CN209600194U - 一种车型机器人独立悬挂保护装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车型机器人全悬挂保护装置，具体涉及车型机器人独立悬挂保护技术领域。该车型机器人独立悬挂保护装置，包括减震器、麦克纳姆轮、减震器限位连杆和底盘端悬挂支撑。减震器限位连杆由斜撑、连杆和加强连杆构成，减震器位于电机上方，与连杆相连。电机提供主体保护装置的动力，与麦克纳姆轮相连。斜撑和电机座之间用连杆相连，构成平行四边形结构。本实用新型具有的有益效果是，机器人模块化程度高，依赖程度小；平行四边形结构始终保持车轮轴线和地面水平；减震器减震行程大，通过性强；减震器纵向有倾角；减震器限位连杆对减震器进行限位，避免减震器承受瞬间冲击力。

Description

一种车型机器人独立悬挂保护装置

技术领域

本实用新型涉及一种车型机器人的底盘悬挂保护装置，尤其是一种车型机器人独立悬挂保护装置。

背景技术

随着社会经济的发展和科学技术的不断进步，机器人逐步成为社会生活中不可或缺的一部分，其中车型机器人成为机器人使用的主流形式之一，由于机器人涉猎的范围越来越广，因此对其适应地形的能力提出了更高的要求，半独立悬挂和非独立悬挂机构对地面的附着力小、平稳性差、承载力小等特点都会导致车体的损坏，进而降低车体的使用年限，危险系数也随之增加，此时独立悬挂保护装置在就显得尤为重要。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型车型机器人独立悬挂保护装置的目的是：提供了一种在颠簸地面可以增加地面的附着力、平稳性的车型机器人独立悬挂保护装置。

本实用新型具体采用如下技术方案：

一种车型机器人独立悬挂保护装置，包括减震器、麦克纳姆轮、减震器限位连杆和底盘悬挂支撑，减震器限位连杆由斜撑、加强连杆和连杆组成，斜撑与连杆构成的平行四边形结构能始终保持车轮轴线和地面水平，加强连杆固定在减震器一侧，与斜撑和连杆相连，减震器的一头用塞打螺钉贯穿连接在斜撑上，减震器的另一头用塞打螺钉贯穿固定在连杆上，位于电机座上方，电机座则固定在麦克纳姆轮上，底盘悬挂支撑，车型机器人独立悬挂保护装置通过底盘悬挂支撑与机器人主体相连。

优选的，所述独立悬挂保护装置结构简单，体积较小。

优选的，所述保护装置使机器人模块化程度高，依赖程度小。

优选的，所述平行四边形结构始终保持车轮轴线和地面水平。

优选的，所述减震器减震行程大，通过性强。

优选的，所述转轴位置由推力球轴承隔离。

优选的，所述减震器纵向有倾角。

优选的，所述减震器限位连杆对减震器进行限位。

本实用新型具有如下优点：

车型机器人独立悬挂保护装置，包括车型机器人四个轮分别独立安装减震器支撑塔，结构简单，体积较小，可以给机器人其他设备提供更大的使用空间，使机器人模块化程度高，各模块之间依赖程度小，平行四边形结构能始终保持车轮轴线和地面水平，减震行程较大，减震效果好并且机器人通过性强，能通过比较复杂的地形，各连杆之间在转轴位置用推力球轴承隔离，从而减小摩擦阻力，不容易产生间隙。

减震器在纵向有一定倾角，其角度为15°，倾角可以使减震器吸收一部分纵向冲击力，从而保护其他结构不受损坏，使机器人更加稳定，使用年限更长，机器人在受到横向冲击时，减震器受到的动载荷很大，容易对其造成结构性损坏，利用减震器限位连杆机构对减震器进行限位，避免减震器承受瞬间冲击力，从而对减震器形成保护作用。

附图说明

图1是为本实用新型中车型机器人独立悬挂保护装置的主视图。

图2为本实用新型中车型机器人独立悬挂保护装置的侧视图。

其中，1-底盘端悬挂支撑，2-斜撑，3-储油筒，4-加强连杆，5-减震簧，6-滑杆，7-麦轮法兰，8-麦轮钣金，9-螺丝，10-轴承5x10x4，11-螺母，12-6mm推力球轴承，13-塞打螺钉，14-滚花铝柱，15-电机护甲，16-电机，17-连杆，18-滚花橡胶轮，19-电机支撑架，20- 垫片，21-斜撑1。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

结合图1和图2所示车型机器人独立悬挂保护装置，包括储油筒3、减震簧5和滑杆6构成的减震器，麦轮法兰7、麦轮钣金8、螺丝9、轴承10、螺母11、滚花铝柱14构成的麦克纳姆轮，加强连杆4、连杆17和斜撑2构成的减震器限位连杆以及底盘悬挂支撑1 组成，机器人全悬挂装置通过底盘悬挂支撑1与机器人主体相连，斜撑2将底盘悬挂支撑 1与储油筒3、减震簧5和滑杆6构成的减震器以及连杆17连接起来，连杆17又与电机护甲15相连，连杆17与斜撑2、电机护甲15构成了平行四边形，它能帮助渡过运动不确定位置，又能增加最大启动牵引力。

在遭遇路障时，电机护甲15用于保护电机不被损坏；储油筒3、减震簧5和滑杆6 构成的减震器位于电机16上方，用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡以及来自路面的冲击，使机器人行驶更加平稳。

优选地，连杆17、电机护甲15和斜撑2都为碳纤维板，具有拉伸强度高、耐腐蚀性、抗震性、抗冲击性等性能。

电机16为底盘轮体的动力装置，所使用的为RM3508电机，方便拆卸，操作简单，可以在电机损坏时进行更换。

优选地，RM3508电机比其他电机的动力更加强劲，既可以通过PWM调速，又可以通过C 车型机器人独立悬挂保护装置N控制转矩电流。

车型机器人独立悬挂保护装置的工作原理为：当麦轮法兰7、麦轮钣金8、螺丝9、轴承 10、螺母11、滚花铝柱14构成的麦克纳姆轮遇到路障时，连杆17和储油筒3、减震簧5 和滑杆6构成的减震器相对于塞打螺钉13转动，会对装在底盘端悬挂支撑1上的塞打螺钉 13和装在电机支撑架19上的塞打螺钉13产生向下的径向力，塞打螺钉13会对连杆17产生挤压力，连杆17和储油筒3、减震簧5和滑杆6构成的减震器相对于塞打螺钉13转动的同时，受到挤压，以减震器滑杆6为导轨，减震簧5受力压缩，液压油也会受力被压缩，使麦克纳姆轮有一个向上的缓冲作用，从而起到减震的效果，当麦克纳姆轮从路障上面下来时，连杆17和减震器相对于塞打螺钉13转动，会对装在底盘端悬挂支撑上1的塞打螺钉13和装在电机支撑架19上的塞打螺钉13产生向上的径向力，塞打螺钉会13对连杆17产生拉伸力，减震器相对于塞打螺钉13转动的同时，减震簧5会伸张，使麦克纳姆轮有一个向下的缓冲作用，从而起到减震的效果。

Claims (3)

1.一种车型机器人独立悬挂保护装置，其特征在于，包括：减震器，由储油筒、减震簧和滑杆组成；麦克纳姆轮，包括麦轮法兰、麦轮钣金、螺丝、轴承、螺母、滚花铝柱，与电机相连，电机作为动力机构驱动麦克纳姆轮转动；减震器限位连杆，由斜撑、加强连杆和连杆组成；斜撑与连杆构成的平行四边形结构能始终保持车轮轴线和地面水平；加强连杆固定在减震器一侧，与斜撑和连杆相连；底盘悬挂支撑，车型机器人独立悬挂保护装置通过底盘悬挂支撑与机器人主体相连。

2.如权利要求1所述的一种车型机器人独立悬挂保护装置，其特征在于，各连杆之间在转轴位置用推力球轴承隔离。

3.如权利要求1所述的一种车型机器人独立悬挂保护装置，其特征在于，减震器在纵向有一定倾角，其角度为15°。