CN113147953B - 一种带有自适应底盘的巡检机器人 - Google Patents
一种带有自适应底盘的巡检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113147953B CN113147953B CN202110463588.4A CN202110463588A CN113147953B CN 113147953 B CN113147953 B CN 113147953B CN 202110463588 A CN202110463588 A CN 202110463588A CN 113147953 B CN113147953 B CN 113147953B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixedly connected
- frame
- balance suspension
- main body
- steering engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 45
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 49
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G5/00—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements
- B60G5/02—Resilient suspensions for a set of tandem wheels or axles having interrelated movements mounted on a single pivoted arm, e.g. the arm being rigid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种带有自适应底盘的巡检机器人，属于巡检机器人技术领域；一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构；本发明有效解决了传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种带有自适应底盘的巡检机器人。
背景技术
变电站是电力输送网络的重要节点，变电站的安全运行与否将直接影响电力***能否稳定运行，而对变电站的关键位置以及表计定期检查则是保障变电站安全运行的重要方式。
目前完成变电站巡检的主要方式还是传统方法：人工巡检、视频监控。人工巡检即巡检人员通过观察、听觉以及借助相关仪器记录相关数据并根据经验判断故障与否。这种巡检方式虽然活动灵活、可以凭借丰富的经验提前实现故障预警，但是随着人力成本的不断提高，每次电力巡检的成本也在不断提高，且巡检精度受巡检人员主观意识影响，巡检数据难以实现集中管理，巡检人员安全隐患较大。视频监控即在关键位置安装一些摄像头实时的监控变电站状态，但是其存在：成本较高、后期维护困难、存在监控盲区等缺点。
新兴的电力巡检机器人自动巡检，即巡检机器人按照预定的运动轨迹自主运动并通过搭载的巡检设备实现一些关键节点的情况检测及记录，但其相对于传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。
发明内容
1、本发明要解决的技术问题
本发明的目的在于解决传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。
2、技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。
优选地，所述前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架和第一导槽，所述前平衡悬架的两端对称铰接有连接板，所述连接板上同时铰接有第一连杆，所述第一连杆远离连接板一端铰接有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一导槽内，所述第一导槽沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体底面两侧，所述第一导槽内对称固设有两个第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导槽的内侧壁固定连接，所述第一弹簧另一侧与第一滑块侧壁固定连接。
优选地，所述连接板的两侧分别固定安装有第一减速步进电机和第二减速步进电机，所述第一减速步进电机和第二减速步进电机的输出轴上均固定连接有摇臂，所述前平衡悬架的两侧设置有沟槽，所述摇臂的伸出端嵌入设置在沟槽内，所述摇臂的伸出端转动连接有轴承，所述轴承与沟槽的内壁相接触；所述连接板上还固定连接有销轴，所述前平衡悬架的架体与销轴转动连接；所述前平衡悬架上还转动安装有右前行进轮、左前行进轮、右后行进轮和左后行进轮。
优选地，所述行走驱动机构包括有后平衡悬架和第二导槽，所述后平衡悬架上铰接有第二连杆，所述第二连杆远离后平衡悬架一端铰接在第二滑块上，所述第二导槽沿垂直于本体行进方向固定连接在车架主体底面上，所述第二滑块滑动安装在第二导槽内，所述第二导槽内对称固设有两个第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导槽的内侧壁固定连接，所述第二弹簧另一侧与第二滑块侧壁固定连接；所述后平衡悬架的两侧固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴上固定连接有联轴器，所述第一驱动电机通过联轴器与第一驱动轮固定连接，所述第二驱动电机通过联轴器与第二驱动轮固定连接。
优选地，所述折叠升降机构包括有小U型架、连接架、第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述小U型架固定连接在圆台顶面上，所述第一舵机固定连接在小U型架的顶端，所述第一舵机的输出轴上固定连接有第一U型架，所述第一U型架远离第一舵机一端固定连接有第二舵机，所述第二舵机的输出轴上固定连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮转动连接在连接架上，所述连接架上还转动连接有不完全齿轮U型架，所述不完全齿轮U型架与不完全齿轮啮合连接；所述不完全齿轮U型架远离连接架一端固定连接有第二U型架，所述第三舵机固定安装在第二U型架远离不完全齿轮U型架一端。
优选地，所述高清摄录机构包括有云台，所述云台与第三舵机的输出轴固定连接，所述云台上固定连接有摄像头，所述摄像头集成安装有红外热传感器。
3、有益效果
本发明在装置本体前端设置有前平衡架俯仰机构，前平衡悬架可以绕销轴转动从而自动适应地形变化，避免车轮悬空打滑而导致动力不足等不良现象的发生；同时本发明的前平衡悬架和后平衡悬架均是通过滑块和弹簧相配合与导槽相连接的，通过设置有弹簧，能够起到很好的缓和冲击的作用，前平衡架俯仰机构能够使巡检车较为平稳越过垂直状障碍物，而折叠升降机构一方面可以节省高度空间，另一方面，能够使得装置本体具有更高的巡检视野。
附图说明
图1为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的立体结构示意图；
图2为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的底部仰视图；
图3为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的后视图；
图4为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人越障时的状态示意图；
图5为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的折叠臂完全展开时的结构示意图；
图6为本发明提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的前平衡架俯仰机构的结构示意图。
图中标号说明：
1、第二舵机；2、不完全齿轮U型架；3、第二U型架；4、云台；5、摄像头；6、红外热传感器；7、第三舵机；8、第一舵机；9、小U型架；10、圆台；11、车架主体；12、激光导航雷达；13、摇臂；14、第一减速步进电机；15、第一导槽；16、第二减速步进电机；17、连接板；18、第一连杆；19、前平衡悬架；20、第一U型架；21、后平衡悬架；22、第二驱动轮；23、第二驱动电机；24、右前行进轮；25、左前行进轮；26、左后行进轮；27、第一驱动轮；28、右后行进轮；29、第一弹簧；30、第一滑块；31、联轴器；32、销轴；33、圆台电机；34、第一驱动电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
请参阅图1-6，一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体11和激光导航雷达12，激光导航雷达12固定安装在车架主体11的顶面前端，车架主体11的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，车架主体11的底面后端还安装有行走驱动机构；车架主体11的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机33，圆台电机33的输出轴上固定连接有圆台10，圆台10上连接有折叠升降机构，折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。
前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架19和第一导槽15，前平衡悬架19的两端对称铰接有连接板17，连接板17上同时铰接有第一连杆18，第一连杆18远离连接板17一端铰接有第一滑块30，第一滑块30滑动安装在第一导槽15内，第一导槽15沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体11底面两侧，第一导槽15内对称固设有两个第一弹簧29，第一弹簧29一端与第一导槽15的内侧壁固定连接，第一弹簧29另一侧与第一滑块30侧壁固定连接。
连接板17的两侧分别固定安装有第一减速步进电机14和第二减速步进电机16，第一减速步进电机14和第二减速步进电机16的输出轴上均固定连接有摇臂13，前平衡悬架19的两侧设置有沟槽，摇臂13的伸出端嵌入设置在沟槽内，摇臂13的伸出端转动连接有轴承，轴承与沟槽的内壁相接触；连接板17上还固定连接有销轴32，前平衡悬架19的架体与销轴32转动连接；前平衡悬架19上还转动安装有右前行进轮24、左前行进轮25、右后行进轮28和左后行进轮26。
行走驱动机构包括有后平衡悬架21和第二导槽，后平衡悬架21上铰接有第二连杆，第二连杆远离后平衡悬架21一端铰接在第二滑块上，第二导槽沿垂直于本体行进方向固定连接在车架主体11底面上，第二滑块滑动安装在第二导槽内，第二导槽内对称固设有两个第二弹簧，第二弹簧一端与第二导槽的内侧壁固定连接，第二弹簧另一侧与第二滑块侧壁固定连接；后平衡悬架21的两侧固定安装有第一驱动电机34和第二驱动电机23，第一驱动电机34和第二驱动电机23的输出轴上固定连接有联轴器31，第一驱动电机34通过联轴器31与第一驱动轮27固定连接，第二驱动电机23通过联轴器31与第二驱动轮22固定连接。
折叠升降机构包括有小U型架9、连接架、第一舵机8、第二舵机1和第三舵机7，小U型架9固定连接在圆台10顶面上，第一舵机8固定连接在小U型架9的顶端，第一舵机8的输出轴上固定连接有第一U型架20，第一U型架20远离第一舵机8一端固定连接有第二舵机1，第二舵机1的输出轴上固定连接有不完全齿轮，不完全齿轮转动连接在连接架上，连接架上还转动连接有不完全齿轮U型架2，不完全齿轮U型架2与不完全齿轮啮合连接；不完全齿轮U型架2远离连接架一端固定连接有第二U型架3，第三舵机7固定安装在第二U型架3远离不完全齿轮U型架2一端。
高清摄录机构包括有云台4，云台4与第三舵机7的输出轴固定连接，云台4上固定连接有摄像头5，摄像头5集成安装有红外热传感器6。
本发明在装置本体前端设置有前平衡架俯仰机构，前平衡悬架可以绕销轴转动从而自动适应地形变化，避免车轮悬空打滑而导致动力不足等不良现象的发生；同时本发明的前平衡悬架和后平衡悬架均是通过滑块和弹簧相配合与导槽相连接的，通过设置有弹簧，能够起到很好的缓和冲击的作用，前平衡架俯仰机构能够使巡检车较为平稳越过垂直状障碍物，而折叠升降机构一方面可以节省高度空间，另一方面，能够使得装置本体具有更高的巡检视野。
实施例2：
请参阅图1-6，结合实施例1的基础有所不同之处在于，
本发明在使用过程中在平坦路面上行驶时，若装置本体是在平地上行驶，此时装置本体的行驶状态如图1所示，当行进前方遇到具有一定高度的垂直状障碍物时，装置本体前端的高清摄录机构会识别到障碍物信息，然后发出控制指令，控制第一减速步进电机14和第二减速步进电机16驱动摇臂13带动前平衡悬架19上仰，如图4中左图所示，待前平衡悬架上19的前轮驶上阶梯面，由第一减速步进电机14和第二减速步进电机16驱动前平衡悬架19下俯，如图4中右图所示，如此便可轻松跨上阶梯型障碍物；当行驶到坑洼路面，由于前平衡悬架19和后平衡悬架21均是通过连杆、滑块以及弹簧与车架主体11的导槽上，从而可以在经过坑洼路面时起到很好的减震作用，更好的保证装置本体行驶的稳定性，同时前平衡悬架19可以根据地势情况，绕销轴32转动自动适应地形变化，避免车轮悬空打滑；当需要读取具有一定高度的仪表盘读数时，舵机可以驱动第一U型架20和第二U型架3翻转至伸直状态，如图5所示，从而可以获得更好的巡检视野。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (1)
1.一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体(11)和激光导航雷达(12)，其特征在于：所述激光导航雷达(12)固定安装在车架主体(11)的顶面前端，所述车架主体(11)的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体(11)的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体(11)的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机(33)，所述圆台电机(33)的输出轴上固定连接有圆台(10)，所述圆台(10)上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构；
所述前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架(19)和第一导槽(15)，所述前平衡悬架(19)的两端对称铰接有连接板(17)，所述连接板(17)上同时铰接有第一连杆(18)，所述第一连杆(18)远离连接板(17)一端铰接有第一滑块(30)，所述第一滑块(30)滑动安装在第一导槽(15)内，所述第一导槽(15)沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体(11)底面两侧，所述第一导槽(15)内对称固设有两个第一弹簧(29)，所述第一弹簧(29)一端与第一导槽(15)的内侧壁固定连接，所述第一弹簧(29)另一侧与第一滑块(30)侧壁固定连接；
所述连接板(17)的两侧分别固定安装有第一减速步进电机(14)和第二减速步进电机(16)，所述第一减速步进电机(14)和第二减速步进电机(16)的输出轴上均固定连接有摇臂(13)，所述前平衡悬架(19)的两侧设置有沟槽，所述摇臂(13)的伸出端嵌入设置在沟槽内，所述摇臂(13)的伸出端转动连接有轴承，所述轴承与沟槽的内壁相接触；所述连接板(17)上还固定连接有销轴(32)，所述前平衡悬架(19)的架体与销轴(32)转动连接；所述前平衡悬架(19)上还转动安装有右前行进轮(24)、左前行进轮(25)、右后行进轮(28)和左后行进轮(26)；
所述行走驱动机构包括有后平衡悬架(21)和第二导槽，所述后平衡悬架(21)上铰接有第二连杆，所述第二连杆远离后平衡悬架(21)一端铰接在第二滑块上，所述第二导槽沿垂直于本体行进方向固定连接在车架主体(11)底面上，所述第二滑块滑动安装在第二导槽内，所述第二导槽内对称固设有两个第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导槽的内侧壁固定连接，所述第二弹簧另一侧与第二滑块侧壁固定连接；所述后平衡悬架(21)的两侧固定安装有第一驱动电机(34)和第二驱动电机(23)，所述第一驱动电机(34)和第二驱动电机(23)的输出轴上固定连接有联轴器(31)，所述第一驱动电机(34)通过联轴器(31)与第一驱动轮(27)固定连接，所述第二驱动电机(23)通过联轴器(31)与第二驱动轮(22)固定连接；
所述折叠升降机构包括有小U型架(9)、连接架、第一舵机(8)、第二舵机(1)和第三舵机(7)，所述小U型架(9)固定连接在圆台(10)顶面上，所述第一舵机(8)固定连接在小U型架(9)的顶端，所述第一舵机(8)的输出轴上固定连接有第一U型架(20)，所述第一U型架(20)远离第一舵机(8)一端固定连接有第二舵机(1)，所述第二舵机(1)的输出轴上固定连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮转动连接在连接架上，所述连接架上还转动连接有不完全齿轮U型架(2)，所述不完全齿轮U型架(2)与不完全齿轮啮合连接；所述不完全齿轮U型架(2)远离连接架一端固定连接有第二U型架(3)，所述第三舵机(7)固定安装在第二U型架(3)远离不完全齿轮U型架(2)一端；所述高清摄录机构包括有云台(4)，所述云台(4)与第三舵机(7)的输出轴固定连接，所述云台(4)上固定连接有摄像头(5)，所述摄像头(5)集成安装有红外热传感器(6)；
当行进前方遇到具有一定高度的垂直状障碍物时，所述巡检机器人的高清摄录机构会识别到障碍物信息，然后发出控制指令，控制第一减速步进电机和第二减速步进电机驱动摇臂带动前平衡悬架上仰，待前平衡悬架上的前轮驶上障碍物的阶梯面，由第一减速步进电机和第二减速步进电机驱动前平衡悬架下俯，如此便可轻松跨上阶梯型障碍物；当行驶到坑洼路面，由于前平衡悬架和后平衡悬架均是通过连杆、滑块以及弹簧与车架主体的导槽上，从而可以在经过坑洼路面时起到很好的减震作用，更好的保证装置本体行驶的稳定性；同时前平衡悬架可以根据地势情况，绕销轴转动自动适应地形变化，避免车轮悬空打滑；当需要读取具有一定高度的仪表盘读数时，舵机可以驱动第一U型架和第二U型架翻转至伸直状态，从而可以获得更好的巡检视野。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110463588.4A CN113147953B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种带有自适应底盘的巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110463588.4A CN113147953B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种带有自适应底盘的巡检机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113147953A CN113147953A (zh) | 2021-07-23 |
| CN113147953B true CN113147953B (zh) | 2023-11-10 |
Family
ID=76871597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110463588.4A Active CN113147953B (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种带有自适应底盘的巡检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113147953B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6779398B1 (ja) * | 2020-02-06 | 2020-11-04 | Dmg森精機株式会社 | 走行装置 |
| CN114248700B (zh) * | 2021-11-24 | 2023-06-30 | 长沙宏达威爱信息科技有限公司 | 一种工业vr巡检机器人 |
| CN115264302A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-01 | 河南理工大学 | 一种自动化巡检设备及其使用方法 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008126936A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Toshiba Corp | 移動装置 |
| JP2011235692A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
| CN105129110A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 重庆大学 | 一种行星车 |
| CN108327498A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-07-27 | 中国人民解放军陆军军事交通学院 | 一种基于可控平衡摆臂悬架的高机动平台 |
| CN109050712A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种轮式越障变形底盘及其工作方法 |
| CN109572855A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-05 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种爬坡机器人 |
| CN209112323U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-07-16 | 西南科技大学 | 一种六轮的悬架式机器人底盘 |
| CN110949566A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人 |
| CN210370799U (zh) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | 山东科技大学 | 一种采掘工作面巡检机器人 |
| CN210555247U (zh) * | 2019-02-19 | 2020-05-19 | 深圳市创智中科智能科技有限公司 | 一种移动机器人和移动机器人控制*** |
| CN111515921A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-11 | 江苏开璇智能科技有限公司 | 一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂 |
| CN211405226U (zh) * | 2019-12-24 | 2020-09-01 | 国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司 | 一种变电站用的巡检装置 |
-
2021
- 2021-04-26 CN CN202110463588.4A patent/CN113147953B/zh active Active
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008126936A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Toshiba Corp | 移動装置 |
| JP2011235692A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
| CN105129110A (zh) * | 2015-08-26 | 2015-12-09 | 重庆大学 | 一种行星车 |
| CN108327498A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-07-27 | 中国人民解放军陆军军事交通学院 | 一种基于可控平衡摆臂悬架的高机动平台 |
| CN109050712A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种轮式越障变形底盘及其工作方法 |
| CN209112323U (zh) * | 2018-11-02 | 2019-07-16 | 西南科技大学 | 一种六轮的悬架式机器人底盘 |
| CN109572855A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-04-05 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种爬坡机器人 |
| CN210555247U (zh) * | 2019-02-19 | 2020-05-19 | 深圳市创智中科智能科技有限公司 | 一种移动机器人和移动机器人控制*** |
| CN210370799U (zh) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | 山东科技大学 | 一种采掘工作面巡检机器人 |
| CN211405226U (zh) * | 2019-12-24 | 2020-09-01 | 国网新疆电力有限公司吐鲁番供电公司 | 一种变电站用的巡检装置 |
| CN110949566A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种地形自适应变构型移动八轮探测机器人 |
| CN111515921A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-11 | 江苏开璇智能科技有限公司 | 一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113147953A (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113147953B (zh) | 一种带有自适应底盘的巡检机器人 | |
| CN108760199B (zh) | 一种用于对梁底检查车轨道进行检查的视频检查车 | |
| JP2001164519A (ja) | 橋梁鋼ｉ桁保守・点検装置 | |
| CN111224346B (zh) | 一种多运动模式的高压输电线路巡检机器人 | |
| CN112590558A (zh) | 一种基于双源动力卡车的受电弓 | |
| CN114184238B (zh) | 一种可转向和减震的老旧管道巡检机器人 | |
| CN217022649U (zh) | 一种适用于巡检机器人的4轮转向底盘 | |
| CN109193457B (zh) | 一种输电线路沿地线巡线机器人 | |
| CN110789567A (zh) | 一种自行走遥控式高速磁浮轨道检测装置 | |
| CN111874020B (zh) | 一种框架结构式可切换轨道式检修小车 | |
| CN208171549U (zh) | 一种用于对梁底检查车轨道进行检查的视频检查车 | |
| CN109532856B (zh) | 一种微轨走行机构 | |
| CN114918945B (zh) | 一种轮距和地隙可调的大田作物冠层信息采集机器人 | |
| CN114499030B (zh) | Agv的驱动单元及agv | |
| CN115459133A (zh) | 一种用于电网地下通道的巡检设备 | |
| JPH0767223A (ja) | 架空線走行装置 | |
| CN214618564U (zh) | 一种空间升降大行程轨道式巡检机器人 | |
| CN212587024U (zh) | 基于铁马的行走装置及交通巡检机 | |
| CN215589155U (zh) | 一种单轨道巡检机器人 | |
| CN114434457A (zh) | 基于5g通讯网络的高风险作业区域机器人 | |
| CN211970755U (zh) | 自适应空中双轨小车 | |
| CN209921307U (zh) | 磁浮轨道作业车 | |
| CN208149218U (zh) | 一种可除尘的无人驾驶汽车用视频摄像装置 | |
| CN220884586U (zh) | 一种电力施工现场巡检机器人 | |
| CN205852776U (zh) | 单履带智能巡检机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |