CN209097726U - 一种取箱机构及集装箱模拟试验台 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于集装箱设备技术领域，具体公开了一种取箱机构及集装箱模拟试验台。其中，取箱机构用于拾取或放置集装箱，集装箱的每个角上均设置有箱脚，包括连接架，用于与外部连接件连接；抓取件，设置在所述连接架上，且所述抓取件至少对应所述集装箱一侧面的相对两角设置两个，且所述抓取件能够伸入对应的所述箱脚内；抓取驱动组件，设置在所述连接架上，用于驱动所述抓取件旋转，以使所述抓取件与所述箱脚卡接或脱离卡接。集装箱模拟试验台包括上述取箱机构。本实用新型公开的取箱机构和集装箱模拟试验台，能够对集装箱进行装卸，从而模拟集装箱的装卸过程，对集装箱和与其配合的扭锁结构进行优化设计。

Description

一种取箱机构及集装箱模拟试验台

技术领域

本实用新型涉及集装箱设备技术领域，尤其涉及一种取箱机构及集装箱模拟试验台。

背景技术

集装箱运输是现代化港口的主要运输方式，随着我国港口贸易的不断发展，以集装箱为主的海上货物运输的比重不断增大，集装箱的吐出量日益增加，对集装箱的转运效率以及运输过程中集装箱的稳定性提出了更高的要求。

集装箱在海上运输的过程中，由于海洋环境复杂，集装箱船因海上风浪的影响，会产生横摇、纵摇和垂荡等影响集装箱和集装箱船稳定性的运动。为保证集装箱在集装箱船上的装载稳定性，需要通过集装箱扭锁将相邻集装箱连接在一起。即，在装船时需要将集装箱扭锁安装在集装箱底部的四个角上，而卸船时需要将安装在集装箱底部四个角上的扭锁取下。

因此，扭锁的结构和性能以及其与集装箱的配合不仅会对集装箱在海上运输的稳定性造成影响，同时也影响集装箱装卸效率以及整船的重量。为了对扭锁及扭锁与集装箱的配合进行检测，以对扭锁进行优化设计，需要一套用于模拟扭锁与集装箱配合性能的试验设备，以对扭锁和/或集装箱进行优化设计。且在对集装箱进行模拟过程中，需要对集装箱进行抓取或放置，而现有技术提供的用于集装箱自动化抓取的机构通常体积较大，结构复杂，提高了集装箱模拟试验的成本和操作复杂性。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种取箱机构，用于拾取或放置集装箱，以模拟集装箱的装卸过程，简化取箱机构的结构。

本实用新型的另一目的在于提供一种集装箱模拟试验台，用于模拟集装箱的装卸过程，降低模拟试验成本，提高模拟试验自动化。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种取箱机构，用于拾取或放置集装箱，所述集装箱的每个角上均设置有箱脚，所述取箱机构包括：

连接架，用于与外部连接件连接；

抓取件，抓取件，设置在所述连接架上，且所述抓取件至少对应所述集装箱一侧面的相对两角设置两个，且所述抓取件能够伸入对应的所述箱脚内；

抓取驱动组件，设置在所述连接架上，用于驱动所述抓取件旋转，以使所述抓取件与所述箱脚卡接或脱离卡接。

进一步地，所述取箱机构还包括：

转动调节组件，所述连接架通过转动调节组件与所述外部连接件转动连接。

进一步地，所述转动调节组件包括：

外套筒，其下端与所述连接架连接，其上端开口形成有容纳腔；

内套筒，其上端与所述外部连接件连接，其下端伸入所述容纳腔中，所述内套筒与所述外套筒转动连接。

进一步地，所述外套筒与所述内套筒之间连接有弹性复位件。

进一步地，所述内套筒和所述外套筒中的一个固定连接有限位柱，另一个开设有限位孔，所述限位柱平行于所述外套筒的轴线，且所述限位柱的一端伸入所述限位孔内并能在所述限位孔内滑动预设角度。

进一步地，所述取箱机构还包括：

定位件，所述定位件包括与所述集装箱长度方向平行的第一定位侧板，以及与所述集装箱宽度方向平行的第二定位侧板，当所述集装箱与所述取箱机构对接时，所述集装箱的四个侧面分别与对应的所述第一定位侧板或所述第二定位侧板抵接。

进一步地，所述取箱机构还包括：

检测传感器，与所述抓取件一一对应设置，用于检测所述抓取件是否伸入所述箱脚内部。

一种集装箱模拟试验台，包括如上所述的取箱机构。

进一步地，所述集装箱模拟试验台还包括：

摇摆台，能够进行六自由度摇摆运动；

取箱机构，用于抓取集装箱并实现所述集装箱在所述摇摆台上的取放；

升降调节机构，与所述取箱机构连接，用于带动所述取箱机构升降；

水平调节机构，与所述升降调节机构组件连接，用于带动所述升降调节机构组件水平移动。

进一步地，所述集装箱模拟试验台还包括：

上箱台，设置在所述摇摆台的一侧，所述上箱台的上表面设置有四个定位板，四个所述定位板与所述集装箱下侧的四个所述箱脚一一对应设置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的取箱机构，通过采用抓取件作用集装箱的箱脚，并在抓取驱动组件的作用下实现抓取件与箱脚的卡接或脱离卡接，从而实现取箱机构对集装箱的取放，结构简单，操作方便，且利用了集装箱本身的箱脚结构，不需要额外在集装箱上设置用于抓取的结构，即可实现对集装箱的自动化抓取或放置，降低了试验成本。

本实用新型提供的集装箱模拟试验台，通过设置上述的取箱机构，能够实现对集装箱装卸过程的模拟，降低集装箱性能模拟测试的成本，提高集装箱性能模拟的效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的集装箱模拟试验台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的上箱台的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的取箱机构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的取箱机构的部分结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的转动调节组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的升降调节机构和水平调节机构在第一视角的部分拆分结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的升降调节机构和水平调节机构在第二视角的部分拆分结构示意图。

图中标记如下：

1-取箱机构；11-连接架；12-抓取件；13-转动调节组件；131-内套筒；1311-内筒部；1312-内端板部；132-外套筒；1321-外筒部；1322-外端板部；133-弹性复位件；134-限位柱；135-限位孔；136-第一连接柱；137-第二连接柱；14-抓取驱动组件；15-定位件；151-连接顶板；152-第一定位侧板；153-第二定位侧板；16-检测传感器；161-触头；17-转接架；

2-摇摆台；21-下支撑座；22-上支撑台；23-伸缩构件；

3-上箱台；31-水平台架；32-定位板；33-定位孔；

4-升降调节机构；41-纵支撑梁；42-第一升降传动件；43-第二升降传动件；44-升降驱动组件；45-升降导轨；46-升降滑；47-升降限位组件；48-转接板；

5-水平调节机构；51-横支撑梁；52-第一水平传动件；53-第二水平传动件；54-水平驱动组件；55-水平导轨；56-水平滑块；57-水平限位组件；

6-集装箱；61-箱脚；611-锁扣孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图1为本实用新型实施例提供的集装箱模拟试验台的结构示意图，如图1所示，本实施例提供了一种集装箱模拟试验台，用于模拟集装箱6的装卸过程，集装箱6上扭锁的锁定或解锁过程，以及模拟在海上运输途中，集装箱6受到船体横摇、纵摇和/或垂荡运动时，集装箱6在船体运动带动下与扭锁的配合作用，从而获取不同扭锁结构下，集装箱6的装载效率以及集装箱6的稳定性。

具体地，如图1所示，本实施例提供的集装箱模拟试验台包括摇摆台2、上箱台3、水平调节机构5、升降调节机构4以及取箱机构1。其中，摇摆台2能够进行六自由度摇摆动作，用于模拟测试集装箱组在受到横摇、纵摇和/或回转等运动作用下，相邻集装箱6之间的位移以及集装箱6与扭锁的动态配合；上箱台3用于放置待装卸的集装箱6；升降调节机构4与取箱机构1连接，用于带动取箱机构1进行升降运动；水平调节机构5与升降调节机构4连接，用于带动升降调节机构4水平移动，从而带动取箱机构1水平移动；取箱机构1用于抓取或放下集装箱6，通过升降调节机构4和水平调节机构5的辅助，实现集装箱6在摇摆台2与上箱台3之间的取放，从而模拟集装箱6的装卸过程。

在本实施例中，用于模拟的集装箱6可以为实际运输过程中任意型号的集装箱6按照一定的比例进行缩尺的集装箱6的模型，缩尺比例可以根据集装箱模拟试验台的大小以及集装箱6的型号进行确定，且集装箱6模型的结构可根据需要和模拟运动的精度需求，相对原型集装箱6进行简化，以在保证模拟试验精度的同时，降低模拟成本。在本实施例中，缩尺比比例为1:4，在其他实施例中，缩尺比例可根据需求进行设置。在本实施例中，用于模拟的扭锁可以为实际运输过程中任意型号和类型的全自动或半自动扭锁按照集装箱6缩尺比例进行缩尺的扭锁模型。

集装箱6通常为长方体结构，集装箱6的八个顶角处均设置有箱脚61，箱脚61朝向集装箱6外侧的三个面上均设置有锁扣孔611，扭锁通过相邻两个集装箱6的相邻两个箱脚61上的锁扣孔611连接。集装箱6的箱脚61的设置、扭锁的结构以及集装箱6与扭锁的连接为本领域的常规设置，本实施例不再进行赘述。

摇摆台2用于带动放置在其上的集装箱组进行横摇、纵摇和/或回转运动等。摇摆台2包括下支撑座21、上支撑台22以及摇摆驱动组件。下支撑座21用于将摇摆台2支撑在地面上，上支撑台22设置在下支撑座21的上方，用于放置集装箱6。摇摆驱动组件设置在上支撑台22和下支撑座21之间，用于带动上支撑台22进行六自由度运动，从而带动放置在上支撑台22上的集装箱6模型组运动。在本实施例中，上支撑台22和下支撑台均为由纵向钢材和横向钢材形成的钢架结构，以减轻摇摆台2的质量和成本。在其他实施例中，上支撑台22和/或下支撑台也可以为板状结构，本实施例不对上支撑台22和下支撑座21的结构进行限制，只要能够保证上支撑台22能够用于放置集装箱6，下支撑座21具备一定的结构强度和刚度的结构均可。

摇摆驱动组件包括六个伸缩构件23，每个伸缩构件23均包括固定部和能够相对固定部伸缩的伸缩部，固定部远离伸缩部的一端与下支撑座21铰接，伸缩部远离固定部的一端与上支撑台22铰接。铰接连接的方式可以为万向球铰、虎克铰或关节轴承等。六组伸缩构件23在下支撑座21上的连接点两两相互靠近形成一组连接点，且三组连接点基本形成一个正三角形。六个伸缩构件23在上支撑台22上的连接点同样两两相互靠近形成一组连接点，三组连接点基本形成与一个正三角形。且当上支撑台22与下支撑座21平行时，上支撑台22上的三组连接点与下支撑座21上的三组连接点在水平面上的投影基本呈正六边形的六个顶点布置，且此时每个伸缩构件23构成正六边形的六条棱边。

在本实施例中，伸缩构件23为伸缩气缸，在其他实施例中，伸缩构件23为其他能够进行伸缩的构件，如电机、传动组件及伸缩杆组成的伸缩构件23等。

上述摇摆台2的结构为本实施例提供的示例性结构，六自由度的摇摆台2结构为现有技术中较为成熟的技术，现有技术中任何可以用于做六自由度摇摆的结构均可应用于本实施例中，本实施例不再进行赘述。

图2为本实用新型实施例提供的上箱台的结构示意图，如图2所示，上箱台3设置在摇摆台2的一侧，用于放置待装卸的集装箱6。在本实施例中，上箱台3包括一水平台架31，用于放置集装箱6，水平台架31由两根竖直台支撑柱支撑连接。优选地，水平台架31上对应集装箱6的四个箱脚61的位置设置有定位板32，定位板32的大小优选与箱脚61下表面的大小相匹配，以使集装箱6放置在水平台架31上后，集装箱6下侧的四个箱脚61恰好覆盖对应的四个定位板32，以对集装箱6在上箱台3上的位置进行定位。优选地，定位板32上设置有与箱脚61下表面一致的定位孔33，以进一步增加定位的准确性。

图3为本实用新型实施例提供的取箱机构的结构示意图，图4为本实用新型实施例提供的取箱机构的部分结构示意图，如图3和4所示，取箱机构1用于拾取集装箱6，以实现集装箱6在上箱台3与摇摆台2之间的装卸，从而模拟集装箱6的装卸过程。取箱机构1包括连接架11、抓取件12和抓取驱动组件14，连接架11与升降调节机构4连接，抓取件12设置在连接架11的底部，且抓取驱动组件14与抓取件12连接，以驱动抓取件12动作实现对集装箱6的抓取或放下。

优选地，连接架11为与集装箱6相对应的矩形框架结构，连接架11的四角处均设置有抓取件12且抓取件12对应集装箱6上侧面的四个箱脚61设置，使每个抓取件12均能作用于对应的箱脚61，实现对集装箱6的平稳抓取。在其他一个实施例中，抓取件12也可以设置两个，且两个抓取件12对应集装箱6上侧面的两个对角上的箱脚61设置，也可实现抓取件12对集装箱6的抓取。通过抓取件12与箱脚61的配合作用实现对集装箱6的装卸，其与集装箱6在实际装卸过程中的抓取过程基本一致，不需要增加额外用于辅助抓取的结构，提高集装箱6装载过程模拟的准确性。

在本实施例中，抓取件12为板状结构，且箱脚61上下表面的锁扣孔611为椭圆形，抓取件12为与锁扣孔611形状相配的类椭圆形的对称六边形结构或椭圆结构，且抓取件12的最大宽度小于锁扣孔611的长轴长度并大于锁扣孔611的短轴长度，以使抓取件12能够以一定位姿进入锁扣孔611，且经过旋转抓取件12后，能够使抓取件12卡设在锁扣孔611内，实现抓取件12与箱脚61的连接。通过设置与锁扣孔611形状相匹配的抓取件12，能够方便抓取件12初始角度位置的定位和旋转锁定角度的设置，易于操作控制。在其他实施例中，抓取件12还可以为其他形状，只要使其能够进入锁扣孔611并经过旋转后与锁扣孔611卡接的形状都可以。

在本实施例中，优选地，抓取驱动组件14与抓取件12一一对应设置，有利于简化抓取驱动组件14的传动结构设置，简化取箱机构1的整体结构。抓取驱动组件14为电机，电机竖直固定在连接架11的上表面，电机输出轴直接与抓取件12连接或通过转接轴与抓取件12连接。在其他实施例中，也可以仅设置一个抓取驱动组件14，通过锥齿轮拟合等传动结构实现四个抓取件12的同步转动。

优选地，取箱机构1还包括检测传感器16，用于检测抓取件12是否伸入箱脚61内部。在本实施例中，检测传感器16为触碰开关，触碰开关对应抓取件12设置有四个，且触碰开关的触头611位于抓取件12位于抓取件12的一侧且高于抓取件12。触碰开关被配置为当抓取件12伸入箱脚61的锁扣孔611内时，触碰开关的触头611与箱脚61上表面接触，从而通过触碰开关的通断信号，判断抓取件12是否伸入箱脚61内部。

优选地，取箱机构1还包括定位件15，用于实现取箱机构1对集装箱6的抓取位置进行定位。进一步地，定位件15对应连接架11的四角对应设置有四个，且定位件15包括水平设置的连接顶板151以及两个竖直且相互垂直设置的定位侧板。连接顶板151用于与连接架11连接，两个定位侧板连接在连接顶板151上，且两个定位侧板分别对应集装箱6的相邻两侧面设置。即每个定位件15均包括与集装箱6长度方向平行的第一定位侧板152和与集装箱6宽度方向平行的第二定位侧板153，沿集装箱6长度方向设置的两个定位件15的两个第二定位侧板153之间的距离等于或略大于集装箱6的长度，沿集装箱6宽度方向设置的两个定位件15的两个第一定位侧板152之间的距离等于或略大于集装箱6的宽度，从而使集装箱6与取箱机构1对接时，集装箱6被定位至四个定位件15形成的空间内，且集装箱6的四个侧面分别与定位件15的定位侧板抵接，提高取箱机构1对集装箱6的抓取精度。

在其他实施例中，定位件15还可以设置在连接架11的四个侧边上，每个侧面上设置的定位件15与对应集装箱6侧边平行，沿连接架11宽度方向设置的两个定位件15之间的距离等于或略大于集装箱6的宽度，沿连接架11长度方向设置的两个定位件15之间的距离等于或略大于集装箱6的长度，使集装箱6与取箱机构1对接时，四个定位件15分别与集装箱6的四个侧面接触，实现对集装箱6的抓取定位作用。在其他另一实施例中，定位件15还可以设置成其他形式。

优选地，每个定位侧板的下端均设置有导向斜面，导向斜面从下至上沿朝向连接架11的内部倾斜设置，以为集装箱6进入四个定位件15形成的限位空间进行导向。

优选地，取箱机构1还包括转动调节组件13，以实现连接架11相对升降调节机构4的转动调节，为取箱机构1拾取或放下集装箱6的过程中，集装箱6在外力作用下的转动提供余量，避免集装箱6和/或取箱机构1在外力作用下发生刚性碰撞。

具体地，图5为本实用新型实施例提供的转动调节组件的结构示意图，如图5所示，转动调节组件13包括外套筒132、内套筒131和转动轴承。内套筒131包括内筒部1311和设置在内筒部1311上端面的内端板部1312，内端板部1312与升降调节机构4连接。外套筒132包括外筒部1321和和设置在外筒部1321两端的两个外端板部1322，内筒部1311的下端伸入外筒部1321的腔体内，且外筒部1321和内筒部1311之间设置有转动轴承。优选地，位于外筒部1321下端的外端板部1322下端连接有连接板，用于与连接架11连接。

优选地，转动调节组件13还包括弹性复位件133，弹性复位件133连接在内套筒131和外套筒132之间，用于限定内套筒131和外套筒132的最大转动角度以及实现内套筒131和外套筒132初始相对位置的复位，从而实现转动后连接架11相对升降调节机构4的复位。具体地，外套筒132上端的外端板部1322位于内端板部1312的下方，弹性复位件133的两端分别与外端板部1322和内端板部1312连接。

优选地，弹性复位件133为扭簧，内端板部1312向下垂直连接有第一连接柱136，外端板部1322向上垂直连接有第二连接柱137，扭簧的两端分别连接在第一连接柱136和第二连接柱137上，且扭簧水平设置。且扭簧沿内套筒131的中纵面平行且对称设置有两个，且两个第一连接柱136和两个第二连接柱137均相对内套筒131的中心轴线对称设置，以提高外套筒132相对内套筒131转动复位的稳定性和复位强度。

优选地，转动调节组件13还包括限位组件，限位组件包括设置在外套筒132的外端板部1322上的限位柱134以及开设在内套筒131的内端板部1312上的限位孔135，限位柱134平行于外套筒132的轴线设置，且一端与外端板部1322固定连接，另一端伸入限位孔135内。限位孔135优选为弧形孔，当外套筒132相对内套筒131转动时，限位柱134能够在限位孔135内滑动预设角度，且根据限位孔135的长度限定限位柱134的最大移动角度，从而限定外套筒132相对内套筒131的最大旋转角度。在其他实施例中，也可以是限位孔135设置在外端板部1322上，限位柱134设置在内端板部1312上。

优选地，外端板部1322的上端面连接有转接架17，用于与升降调节机构4连接。

升降调节机构4与取箱机构1连接，用于带动取箱机构1进行升降运动。升降调节机构4包括纵支撑梁41、第一升降传动件42、第二升降传动件43以及升降驱动组件44。纵支撑梁41纵向设置，且下端连接有取箱机构1的转接架17。转接架17与升降调节机构4可拆卸连接，以方便集装箱模拟试验台的组装、拆卸和维修更换。

第一升降传动件42设置在竖直导轨上，第二升降传动件43与水平调节机构5连接，并与第一升降传动件42配合传动。在本实施例中，第一升降传动件42为升降丝杠，第二升降传动件43为升降螺母，升降驱动组件44为包括升降电机，升降电机连接在升降丝杠的顶端，当升降电机驱动升降丝杠转动时，由于升降螺母固定，升降丝杠在升降螺母的传动作用下垂直运动，并带动与升降丝杠连接的纵支撑梁41的运动。优选地，升降丝杠为梯形丝杠，在静止时具有锁定功能，提高升降调节机构4运行的可靠性。

在其实施例中，第一升降传动件42也可以为升降螺母，第二升降传动件43为升降丝杠，升降电机与升降丝杠连接，升降丝杠的转动带动升降螺母升降运动。在其他实施例中，第一升降传动件42和第二升降传动件43的配合还可以为齿轮齿条配合等。能够进行升降运动的机构为本领域的常规技术手段，任意可以实现带动纵支撑梁41的升降运动的机构均可以用在本实施例中，本实施例不再进行赘述。

优选地，升降调节机构4还包括升降导向组件，升降导向组件包括竖直设置在纵支撑梁41上的升降导轨45以及与升降导轨45配合的升降滑块46，且升降滑块46与水平调节机构5连接。升降导轨45沿水平方向间隔设置两条，每条升降导轨45上间隔设置有两个升降滑块46，提高纵支撑梁41升降运动的平稳性。

优选地，升降调节机构4还包括转接板48，转接板48的一面与水平调节机构5连接，转接板48的另一面连接有上述升降滑块46和升降螺母。转接板48的设置，可以保持升降滑块46和升降螺母相对水平调节机构5的垂向位置不变，纵支撑梁41上的升降丝杠和升降导轨45相对转接板48进行升降运动，提高升降调节机构4与水平调节机构5连接的便利性和稳定性。

优选地，升降调节机构4还包括升降限位组件47，升降限位组件47包括分别设置在纵支撑梁41两端的两组限位缓冲块，或可以是设置在纵支撑梁41两端的限位开关、接触开关等。

水平调节机构5与升降调节机构4连接，以带动升降调节机构4进行水平移动，从而带动取箱机构1进行水平运动。具体地，水平调节机构5包括横支撑梁51、第一水平传动件52、第二水平传动件53和水平驱动组件54。横支撑梁51设置在摇摆台2及上箱台3的上方，且两端由竖直设置的支撑柱支撑。第一水平传动件52设置在横支撑梁51上，第二水平传动件53设置在转接板48朝向横支撑梁51的一面，水平驱动组件54与第一水平传动件52或第二水平传动件53连接，以驱动第二水平传动件53沿水平方向运动。

在本实施例中，第一水平传动件52为齿条，第二水平传动件53为齿轮，水平驱动组件54为水平电机，水平电机的输出轴连接齿轮并带动齿轮转动。且水平电机连接在转接板48上。实现与齿轮的同步水平移动。在其他实施例中，第一水平传动件52可以为水平丝杠，第二水平传动件53为水平螺母。能够进行水平运动的机构为本领域的常规技术手段，任意可以实现带动转接板48的水平运动的机构均可以用在本实施例中，本实施例不再进行赘述。

优选地，水平电机和升降电机均为伺服电机，方便控制，有利于提高模拟实验精度，且其具备的抱闸功能能够提高集装箱模拟试验台的运行稳定性和可靠性。

优选地，水平调节机构5还包括水平导向组件，水平导向组件包括水平设置在横支撑梁51上的水平导轨55以及与水平导轨55配合的水平滑块56，且水平滑块56与转接板48连接。水平导轨55沿水平方向间隔设置两条，每条水平导轨55上间隔设置有两个水平滑块56，提高横支撑梁51水平运动的平稳性。

优选地，水平调节机构5还包括水平限位组件57，水平限位组件57可以为设置在横支撑梁51两端的限位缓冲块、限位开关、接触开关等能够实现限位的机构。

在本实施例中，集装箱模拟试验台的操控可以通过上位机进行，或设置集成软件对集装箱模拟试验台的运行进行集成化调控。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种取箱机构，用于拾取或放置集装箱(6)，所述集装箱(6)的每个角上均设置有箱脚(61)，其特征在于，所述取箱机构(1)包括：

连接架(11)，用于与外部连接件连接；

抓取件(12)，设置在所述连接架(11)上，且所述抓取件(12)至少对应所述集装箱(6)一侧面的相对两角设置两个，且所述抓取件(12)能够伸入对应的所述箱脚(61)内；

抓取驱动组件(14)，设置在所述连接架(11)上，用于驱动所述抓取件(12)旋转，以使所述抓取件(12)与所述箱脚(61)卡接或脱离卡接。

2.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构(1)还包括：

转动调节组件(13)，所述连接架(11)通过转动调节组件(13)与所述外部连接件转动连接。

3.根据权利要求2所述的取箱机构，其特征在于，所述转动调节组件(13)包括：

外套筒(132)，其下端与所述连接架(11)连接，其上端开口形成有容纳腔；

内套筒(131)，其上端与所述外部连接件连接，其下端伸入所述容纳腔中，所述内套筒(131)与所述外套筒(132)转动连接。

4.根据权利要求3所述的取箱机构，其特征在于，所述外套筒(132)与所述内套筒(131)之间连接有弹性复位件(133)。

5.根据权利要求3所述的取箱机构，其特征在于，所述内套筒(131)和所述外套筒(132)中的一个固定连接有限位柱(134)，另一个开设有限位孔(135)，所述限位柱(134)平行于所述外套筒(132)的轴线，且所述限位柱(134)的一端伸入所述限位孔(135)内并能在所述限位孔(135)内滑动预设角度。

6.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构(1)还包括：

定位件(15)，所述定位件(15)包括与所述集装箱(6)长度方向平行的第一定位侧板(152)，以及与所述集装箱(6)宽度方向平行的第二定位侧板(153)，当所述集装箱(6)与所述取箱机构(1)对接时，所述集装箱(6)的四个侧面分别与对应的所述第一定位侧板(152)或所述第二定位侧板(153)抵接。

7.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构(1)还包括：

检测传感器(16)，与所述抓取件(12)一一对应设置，用于检测所述抓取件(12)是否伸入所述箱脚(61)内部。

8.一种集装箱模拟试验台，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的取箱机构(1)。

9.根据权利要求8所述的集装箱模拟试验台，其特征在于，所述集装箱模拟试验台还包括：

摇摆台(2)，能够进行六自由度摇摆运动；

取箱机构(1)，用于抓取集装箱(6)并实现所述集装箱(6)在所述摇摆台(2)上的取放；

升降调节机构(4)，与所述取箱机构(1)连接，用于带动所述取箱机构(1)升降；

水平调节机构(5)，与所述升降调节机构(4)组件连接，用于带动所述升降调节机构(4)组件水平移动。

10.根据权利要求9所述的集装箱模拟试验台，其特征在于，所述集装箱模拟试验台还包括：

上箱台(3)，设置在所述摇摆台(2)的一侧，所述上箱台(3)的上表面设置有四个定位板(32)，四个所述定位板(32)与所述集装箱(6)下侧的四个所述箱脚(61)一一对应设置。