CN115255848B - 带保护功能的存储平台及多功能装配*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动拆装技术领域，公开一种带保护功能的存储平台，包括转台机构，其设置有呈设定布局的多个定位吸附工装以吸附零件；夹取翻转机构包括夹持结构和驱动结构，夹持结构实现对零件的夹取或释放，驱动结构驱动夹持结构升降和翻转；零件保护机构包括保护盘，保护盘能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换。能够在装配和拆卸工艺中实现零件的自动化供给和有序接收放置，在一定程度上提高了多功能装配***的自动化程度；而且零件保护机构的设置能够避免零件因意外跌落造成的损伤。本申请还公开了一种多功能装配***。

Description

带保护功能的存储平台及多功能装配***

技术领域

本申请涉及自动化装配技术领域，例如涉及一种带保护功能的存储平台及多功能装配***。

背景技术

目前，随着机器人技术的发展，越来越多的产品的装配实现了自动化装配。

现有自动化装配过程中，对于组合件的装配需要很多步骤完成，目前的自动化程度还较低，人工参与度高，尤其是零件多的组合件的装配，待组装的零件或拆卸下来的零件的存放也一定程度上限制了自动化程度的进一步提高。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种带保护功能的存储平台及多功能装配***，以解决组合件的装配自动化程度还很低，人工参与度高的问题。

在一些实施例中，带保护功能的存储平台，包括：转台机构，设置有能够旋转的台面；且所述台面上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装，用于吸附零件；夹取翻转机构，包括夹持结构和驱动结构，所述夹持结构实现对零件的夹取或释放；且所述夹持结构设置于所述驱动结构上，在所述驱动结构的驱动下，所述夹持结构能够升降和翻转；零件保护机构，包括保护盘，所述保护盘能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换；所述夹持结构夹取零件后会上升将零件带离所述台面至预设高度位置处或者所述夹持结构于预设高度位置处接收零件后将零件带回至所述台面上相应的定位吸附工装；其中，所述保护位置位于所述台面与所述预设高度位置之间且位于夹持结构的夹持末端的正下方。

在一些实施例中，所述多功能装配***，包括前述的带保护功能的存储平台。

本公开实施例提供的带保护功能的存储平台及多功能装配***，可以实现以下技术效果：

带保护功能的存储平台，能够在装配和拆卸工艺中实现零件的自动化供给和有序接收放置，在一定程度上提高了多功能装配***的自动化程度；而且零件保护机构的设置能够避免零件因意外跌落造成的损伤。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种多功能装配***整体结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种拆装机器人模组的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种快换台的结构示意图；

图4是图3中A处的放大结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种末端执行机构的结构示意图；

图6是图5所示的末端执行机构的局部放大结构示意图；

图7是本公开实施例提供的另一种末端执行机构的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种拆装平台的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一种回转模块的组合件固定机构的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的另一种回转模块的组合件固定机构的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的一种存储平台的结构示意图；

图12是本公开实施例提供的另一种存储平台的结构示意图；

图13是本公开实施例提供的另一种存储平台的结构示意图；

图14是本公开实施例提供的一种存储平台的转台机构的爆照结构示意图；

图15是本公开实施例提供的一种测量平台的结构示意图；

图16是本公开实施例提供的一种称重平台的结构示意图。

附图标记：

100、拆装机器人模组；110、拆装机器人；111、机械臂；112、测力传感器；120、末端执行机构；121、记号笔划线机构；122、涂油脂机构；123、粉尘吸附机构；124、大型真空吸附机构；125、小型真空吸附机构；131、机器人侧快换接头；132、工具侧快换接头；140、快换台；150、第一定位结构；151、水平敞口定位槽；152、竖向敞口定位槽；160、第二定位结构；161、基板；162、水平销轴；163、竖向销轴；170、保护罩结构；171、翻转机构；1711、第一气缸；1712、第一段曲轴；1713、第二端曲轴；1714、曲轴第二端；1715、第一驱动轴；172、翻转罩；1721、翻杆；173、伸缩机构；1731、第二气缸；1732、伸缩滑块；1733、伸缩滑杆；174、罩板；1741、延伸杆；175、骨架；

200、拆装平台；210、拆装工作台；211、拆装操作台；220、回转模块；230、数控回转台；240、组合件固定机构；241、真空吸附腔；242、第一密封圈；243、第二密封圈；250、固定保持单体；251、压头；252、横杆；253、水平驱动机构；254、伺服电缸；255、垂直导向机构；256、水平导向结构；260、第一三坐标测量模块；270、校平机构；271、第一龙门支架；272、校平电缸；273、校平末端；274、第一导向杆；275、第一定位板；280、加压机构；281、第二龙门支架；282、加压电缸；283、加压末端；291、第一导轨；292、第一直线移动模组；293、驱动块；294、U型导向带；

300、存储平台；310、转台机构；311、台面；3111、转接盘；3112、工作盘；3113、加强筋；3114、定位板；312、定位吸附工装；3121、第一种定位吸附工装；3122、第二种定位吸附工装；313、伺服转台；314、转台底座；320、夹取翻转机构；321、夹持结构；3211、双向直线模组；3212、驱动滑块；3213、夹持爪；322、翻转伺服电机；3221、第一驱动末端；323、夹取升降电缸；324、直线导轨；3241、导向滑块；325、滑动架；330、零件保护机构；331、保护盘；3311、连接轴；3312、缓冲垫；3313、橡胶环；332、驱动电机；333、限位凸柱；334、限位支撑挡块；3341、限位部；3342、支撑部；335、轴承结构；340、支架；341、竖向梁；342、横向梁；343、第一辅助悬梁；344、第二辅助梁；350、辅助校平机构；351、校平定位盘；352、校平升降电缸；360、摄像机构；

400、测量平台；410、测量工作台；420、第二三坐标测量模块；430、零件吸附工装；431、平面吸附盘；432、第一吸附腔工位；433、第二吸附腔工位；440、零件定位机构；441、夹爪；442、双向滑台；4421、定位滑块；443、定位升降气缸；

500、称重平台；510、称重工作台；520、称重天平；530、零件定位结构；531、锥形孔；541、移动框架；542、透明罩；551、移动导轨；552、直线移动模组；553、移动滑块；554、U形链条传送带；560、防倾覆结构。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-16所示，本公开实施例提供一种多功能装配***，包括拆装机器人模组100，拆装平台200和存储平台300。

拆装机器人模组100，包括拆装机器人110和多个末端执行机构120，其中，拆装机器人110的机械臂111末端通过快换机构与末端执行机构120实现快换，以完成不同执行动作。

拆装平台200包括拆装工作台210和设置于拆装工作台210上的回转模块220和三坐标测量模块；回转模块220用于组合件的固定以便于拆装机器人110对组合件进行分解或装配；三坐标测量模块用于组合件的测量。

存储平台300设置有能够旋转的台面311；且台面311上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装312，用于吸附零件；为拆装机器人110提供相应零件或者接收拆装机器人110带回的相应零件。

采用本公开实施例提供的多功能装配***，配合拆装机器人110配置了拆装平台200、测量平台和存储平台300。依据所需装配或拆卸的组合件设置拆装平台200的回转模块220和存储平台300的定位吸附工装312等，以满足不同的功能需求。自动化程度高，人工参与度显著降低。

本公开实施例的多功能装配***适用于组合件的装配或拆卸，其中，组合件是指包括多个组装在一起的零件构成的结构件。在组合件的组装过程中，拆装机器人110实现将存储于存储平台300上的多个零件按一定的顺序拾取至拆装平台200的回转模块220上，并结合三坐标测量模块的测量实现各零件的相对位置关系和装配精度等保证组装到位。通过控制存储平台300的台面311的旋转，将待拾取的零件所在的定位吸附工装312移动至拆装机器人110的拾取工位，配合完成拆装机器人110的拾取，以及在拆卸过程中，能够准确接收拆装机器人110放回的零件，且存储平台300设置有零件保护机构，使得存储平台300自带保护功能，能够避免零件因意外跌落造成的损伤。

本公开实施例的拆装机器人模组100中，拆装机器人110的主要功能是实现整个装配/拆卸工艺流程中组合件的零件的拾取、放置、转移和表面处理(例如，表面除尘、吸尘、涂胶和划线)等操作。同时拆装机器人110也作为整个自动化装配***的定位中心，其他平台设备均以拆装机器人110为基准进行安装和调校。拆装机器人110通过加装快换机构可实现根据工艺流程自动更换相应的末端执行机构120以实现整个装配/拆卸工艺流程中对零件的各种操作。

结合图2所示，快换机构包括一套机器人侧快换接头131和一套工具侧快换接头132，机器人侧快换接头131安装在拆装机器人110的机械臂111的末端，工具侧快换接头132安装在各个末端执行机构120上。实现拆装机器人110的机械臂111末端与末端执行机构120的自动更换，无需人为操作。快换机构能够实现电气信号路和气路的快速插接，***式电气信号连接模块能够实现电源和IO信号的传输，而且，快换机构具备扩展功能，可根据需求增配各种模块，例如，本公开实施例的***中，吸具采用真空吸取、粉尘清洁采用负压清洁、涂油脂和夹具需要压缩空气作为气源，因此扩展了气模块，实现气路的快速插接。快换机构采用市售产品，例如，自动快换机构QC160，通过气动来控制锁紧和闭合，不通压缩空气时锁紧，通气时打开。

在一些实施例中，拆装机器人110包括机械臂111，在机械臂111的末端设置有测力传感器112，测力传感器112上设置有快换机构的机器人侧快换接头131，用于与末端执行机构120上设置的快换机构的工具侧快换接头132适配，完成机械臂111与末端执行机构120的快换。本实施例中，机械臂111可以采用六自由度机械臂111，实现转移等运动；测力传感器112可以采用六维测力传感器112，可监测零件拾取/放置和转移等过程中的受力情况，对零件操作状态进行判断。

在整个装配/拆卸工艺流程中，需要用到多种末端执行机构120，且需要与拆装机器人110实现快换，为了方便管理多种末端执行机构120，以及方便拆卸机器人断开当前连接的末端执行机构120并连接下一所需末端执行机构120，在一些实施例中，如图2至图4所示，拆装机器人模组100还包括快换台140，快换台140上设置有多个第一定位结构150，以与末端执行机构120上设置的第二定位结构160配合，实现末端执行机构120的定位放置；第一定位结构150包括多个水平敞口定位槽151和至少一个竖向敞口定位槽152；第二定位结构160包括基板161、多个水平销轴162和至少一个竖向销轴163，基板161固定设置于末端执行机构120上；多个水平销轴162沿水平凸出设置于基板161的第一侧边沿，竖向销轴163呈竖向设置于基板161的第一侧边沿的下壁面；其中，多个水平销轴162一一对应定位设置于多个水平敞口定位槽151内，竖向销轴163呈竖向对应定位设置于竖向敞口定位槽152内。

本实施例中，末端执行机构120通过三轴定位方式固定于快换台140上，便于机械手对末端执行机构120的快捷更换。采用多个水平销轴162和至少一个竖向销轴163进行定位，限制了末端执行机构120的5个空间自由度：X轴的平移和转动，Y轴的平移和转动，Z轴的转动。其中，Y轴是多个水平敞口定位槽151所在的直线方向，X轴是水平面内垂直于Y轴的直线方向，Z轴是垂直于水平面的直线方向。

具体取放过程如下：

1)取：先沿Z轴方向向上移动使水平销轴162与水平敞口定位槽151分离，然后再沿X轴方向移动使竖向销轴163与竖向敞口定位槽152分离；

2)放：先沿X轴方向移动，使竖向销轴163与竖向敞口定位槽152配合，然后再沿Z轴下落，使水平销轴162与水平敞口定位槽151配合，达到定位效果。

可选地，第一定位结构150呈L形结构件，L形结构件的竖向板的上端沿设置有多个贯穿竖向板厚度方向且沿水平延伸的水平敞口定位槽151，水平板的边缘设置有至少一个贯穿水平板厚度方向且沿竖向延伸的竖向敞口定位槽152。

在一具体应用中，L形结构件的竖向板固定设置于快换台140的侧壁上沿，且使水平敞口定位槽151超出快换台140的上壁面。

在一具体示例中，水平敞口定位槽151的数量为两个，竖向敞口定位槽152的数量为一个，且该一个竖向敞口定位槽152位于两个水平敞口定位槽151的中线上且位于水平敞口定位槽151的下方位置。

相应地，结合图5至图7所示，一种末端执行机构120包括执行机构本体，用于完成设定执行动作；执行结构本体的端部设置于第二定位结构160的基板161的下壁面；快换机构的工具侧快换接头132设置于基板161的上壁面。设置有第二定位结构160的末端执行机构120能够定位设置于第一定位结构150内，更加精确地完成自动更换。

执行机构本体包括但不限于下述几种：夹具机构、吸盘吸取机构、粉尘吸附机构、涂油脂机构和划线机构；以及铰孔机构、销钉拆装机构、螺塞拆装机构和相机机构，等等。各执行机构本体采用常规结构即可。参考图3中所示的记号笔划线机构121、涂油脂机构122、粉尘吸附机构123、大型真空吸附机构124、小型真空吸附机构125等。图2和图3中各末端执行机构120本体的结构仅为示意性示出，不用于限定末端执行机构120的结构，仅是示出各末端执行机构120设置于快换台140上的一种布局方式。

在一些实施例中，结合图5至图7所示，末端执行机构120上还设置有保护罩结构170，保护罩结构170包括翻转组件和伸缩组件。翻转组件包括翻转机构171和翻转罩172，翻转罩172设置于翻转机构171的翻转驱动端；翻转机构171驱动翻转罩172在第一位置和第二位置之间转动切换。伸缩组件包括伸缩机构173和罩板174，罩板174设置于伸缩机构173的伸缩驱动端；伸缩机构173驱动罩板174在第一低位和第二高位之间切换。其中，位于第一位置的翻转罩172与位于第一低位的罩板174扣合构造为敞口保护罩，且保护罩的敞口端朝上且位于末端执行机构120的下方(如图5和图7所示)；位于第二位置的翻转罩172和位于第二高位的罩板174分离且完全让出末端执行机构120的执行末端(未图示)，以允许末端执行机构120执行相应操作。

可以理解的是，翻转罩172即为缺少了一个侧壁的敞口箱体，挡板即为该缺少的侧壁，翻转罩172与挡板适配扣合，构造为敞口保护罩。该种保护罩结构170中翻转罩172所需的翻转动力小，在翻转过程中形变应力小，同时罩板174只需直线上升或下降，驱动简单，所需动力也小，无需承受形变应力。可选地，保护罩采用钢结构，即翻转罩172和罩板174采用钢结构，且翻转罩172和罩板174的内壁面上粘贴软性橡胶层，避免零件意外掉落时磕碰和人工移动过程中因摩擦对零件表面造成损伤。

本实施例中，翻转组件中，翻转机构171包括第一气缸1711和连接于第一气缸1711的驱动轴(记为第一驱动轴1715)上的曲轴实现翻转罩172翻转动作。第一气缸1711呈竖向设置且铰接至外部固定构件(例如，铰接至下述的骨架175上)，其驱动轴的末端与曲轴的第一端传动连接，曲轴的第二端转动连接至外部固定构件(例如，铰接至下述的骨架175上)，翻转罩172与曲轴第二端1714连接。第一气缸1711的驱动轴的竖向运行传动为曲轴第二端1714的绕水平旋转轴线的转动；以带动下翻转罩172转动实现在第一位置和第二位置之间转动切换。具体地，曲轴包括与驱动轴的末端铰接且位于竖向面内的第一段曲轴1712和与第一段曲轴1712连接且位于水平面内的第二曲轴。曲轴第二端1714可以理解为第二段曲轴的末端。

伸缩组件中，伸缩机构173包括第二气缸1731，通过第二气缸1731的直线运动驱动罩板174沿直线运动实现上升至第二高位和下降至第一低位。如图7所示，伸缩机构173还包括伸缩滑块1732和伸缩滑杆1733，伸缩滑杆1733沿罩板174的直线运行路径固定设置，伸缩滑块1732滑动设置于伸缩滑杆1733上，且伸缩滑块1732固定设置于第二气缸1731的驱动轴末端，罩板174连接至伸缩滑块1732上。在第二气缸1731的直线运动的带动下，伸缩滑块1732沿该直线运行路径移动，进而带动罩板174沿该直线运行路径运动。在一具体应用中，罩板174上设置有延伸杆1741，延伸杆1741的末端设置于滑块上。

翻转罩172上的翻杆1721与罩板174上的延伸杆1741的结构形状和长度等不限，以实现设置翻转罩172与罩板174壳构造呈敞口保护罩为准。

在一示例中，保护罩结构170还包括骨架175，骨架175呈筒体且侧壁开设有多个镂空结构，翻转组件设置于筒体状骨架175内部，翻转组件的曲轴的驱动端穿设至骨架175外侧，用于与翻转罩172连接，以驱动翻转罩172转动。伸缩组件设置于骨架175外侧。本实施例中，末端执行机构120设置于骨架175底壁上，使末端执行机构120的执行末端处于由翻转罩172和罩板174构造的保护罩内，起到保护作用。

本公开实施例中，拆装平台200作为组合件分解和装配的主平台，主要实现组合件固定、精密测量、零件校平和组合件加压保持等功能。

在一些实施例中，结合图8至图10所示，拆装平台200包括拆装工作台210、回转模块220和三坐标测量模块(记为第一三坐标测量模块260)，拆装工作台210包括拆装操作台211，拆装操作台211上设置有装配通孔；回转模块220，设置于装配通孔处。三坐标测量模块，包括移动桥式三坐标测量机，沿拆装操作台211长度方向安装于台面311上，用于组合件的测量。

其中，如图9所示，回转模块220包括数控回转台230、组合件固定机构240和基准面固定保持机构；其中，组合件固定机构240设置于数控回转台230的旋转台上，用于组合件固定；基准面固定保持机构构建有保持区域，保持区域围设组合件固定机构240且与组合件的基准面形状一致，用于向组合件施加水平压力和垂向压力；数控回转台230位于拆装操作台211的台面311以下，组合件固定机构240由装配通孔露出，基准面固定保持机构设置于拆装操作台211上。

本实施例的回转模块220中，数控回转台230选用卧式伺服转台313，配合工艺流程，该工作台带动组合件旋转，完成测量等操作。例如，数控回转台230选用伺服转台313型号为CR300E。

如图9所示，组合件固定机构240包括真空吸附腔241，通过真空吸附实现组合件的固定。具体地，装配/分解工作开始前，将零件/组合件吊装到拆装平台200上，放置在真空吸附腔241上，定位并校平后，吸盘吸紧，进而完成装配或分解的准备工作。可选地，真空吸附腔241的内壁面上设置有一圈或多圈密封圈。增强组合件的吸附强度。具体地，如图9所示，真空吸附腔241的内壁面上设置有呈间隔设置的第一密封圈242和第二密封圈243。

基准面固定保持机构在拆卸过程中用于对组合件进行整体固定或者在进行装配过程中对校平后的已组装零件进行固定，防止零件错动。具体地，如图9所示，基准面固定保持机构包括多个固定保持单体250，多个固定保持单体250的末端构建出保持区域，保持区域与组合件的基准面形状一致；且每一固定保持单体250能够实现水平给进和垂向加压，多个固定保持单体250水平给进或垂向加压以实现向组合件施加水平压力和垂向压力。

可选地，如图9所示，每一固定保持单体250，包括：压头组件、水平驱动机构253、伺服电缸254和垂直导向机构255，其中，压头组件包括压头251和横杆252，压头251设置于横杆252的第一端；水平驱动机构253，其驱动端与压头组件连接，驱动压头组件以实现压头251的水平移动；伺服电缸254，其伸缩杆呈竖向使伸缩杆能沿竖向上升或下降；压头组件和水平驱动机构253均设置于伸缩杆上，在伸缩杆的带动下实现压头251上升或下降。垂直导向机构255呈竖向设置，为伸缩杆和压头组件的上升或下降提供导向。

可选地，水平驱动机构253可以采用电动模组，水平推进压头组件，使压头251实现水平给进。例如，水平驱动机构253选用HITOP滚珠丝杠型标准电动执行器。

伺服电缸254实现垂向加压，具体地，可以选用SMC导杆型电缸LEYG32MDS7C-50-RAS2。

垂直导向机构255可以采用导向套杆结构，沿竖向固定设置，且导向杆与水平驱动机构253连接。在水平驱动机构253在伺服电缸254的带动上沿竖向升降时，垂直导向机构255进行导向限位，保证水平驱动机构253在竖向上(垂向上)移动，进而保证压头251在竖向上位移，向组合件施加垂向压力。

可选地，固定保持单体250还包括水平导向结构256，构造有水平限位穿孔，横杆252穿设于水平限位穿孔内。保证压头251水平给进的线性。

可选地，压头251具有呈平面的压触面，增加压触面积，提高压触稳定性，且避免在压触过程对零件带来划损。具体地，压头251呈圆柱体，圆柱体的端面作为压触面。

基准面固定保持机构中，基准面依据具体组合件的形状结构确定即可，例如，对于外形为球形的组合件，基准面为其赤道面，则，基准面固定保持机构构建的保持区域的形状为圆形。在组合件的外形呈球形时，基准面固定保持机构的各固定保持单体250的水平给进沿球形赤道面的径向给进。

本实施例的基准面固定保持机构的多个固定保持单体250分为两组，且每组固定保持单体250分布设置于组合件固定机构240(也即，组合体)的两侧，两组固定保持单体250交替施加水平给进和垂向加压，对校平的已装配的零件进行固定，防止零件错动。可选地，固定保持单体250至少为4个且为偶数个，每组固定保持单体250中固定保持单体250数量一致，且两组中的多个固定保持单体250呈一一对应对称设置。

可选地，如图9所示，固定保持单体250为4个，2个一组，2个固定保持单体250对称地设置于组合件固定机构240的两侧；为一组的两个固定保持单体250位于组合件固定机构240的对称轴线上，如压头251呈径向给进位置的两个固定保持单体250即为一组，另外压头251呈回缩位置的两个固定保持单体250即为另一组。

可选地，固定保持单体250为6个，3个一组，每组分别设置于组合件固定机构240的两侧，且对称布置。如图10所示，标记有①的3个固定保持单体250作为一组，标记有②的3个固定保持单体250作为另一组。即作为一组的固定保持单体250的末端同时向组合件水平给进和垂向加压时，能够维持组合件的稳定即可。

在分解过程中对各零件表面进行清洁会有大量粉尘，基准面保持机构裸露部分较多，为减少人工擦拭设备的不便，为基准面保持机构增加防护罩设计，方便清理和打扫。具体地，为每一固定保持单体250的增加防护罩。

本公开实施例中，三坐标测量模块包括移动桥式三坐标测量机，测量传感器采用三坐标自带接触式测头。具体地，三坐标测量机采用Legend系列移动桥式三坐标测量机，其自带工作台，因此，该自带工作台可以作为拆装平台200的拆装工作台210，在该自带工作台上开设装配通孔，将回转模块220设置于该装配通孔处即可。

在一些实施例中，结合图8所示，拆装平台200还包括校平机构270和加压机构280，校平机构270和加压机构280均可移动地设置于拆装工作台210的拆装操作台211上；校平机构270用于在装配过程中对已装配的零件进行校平处理；加压机构280用于向零件施加压力以完成该零件的装配或拆卸。

在一示例中，校平机构270包括第一龙门支架271、校平电缸272和校平末端273，第一龙门支架271可移动地设置于拆装操作台211上，校平电缸272设置于第一龙门支架271上且其伸缩轴呈竖向延伸，校平末端273设置于校平电缸272的伸缩轴末端。

本实施例中，校平电缸272采用滚柱丝杠电缸，滚柱丝杠为伸缩轴，具有推力大，传动平稳的特点。进一步地，校平机构270还包括第一导向结构，在校平电缸272的伸缩轴的竖向上进行导向，防止校平末端273偏移。第一导向结构包括第一导向杆274和第一定位板275，第一导向板固定设置于第一龙门支架271，第一导向杆274活动穿设于第一定位板275且能够沿竖向活动；第一导向杆274的下端固定设置于校平末端273，从而在校平末端273沿竖向移动时第一导向杆274进行导向，防止校平末端273偏移。校平末端273的结构不限定，例如，校平末端273包括压盘。

在一示例中，加压机构280包括第二龙门支架281、加压电缸282和加压末端283，第二龙门支架281可移动地设置于拆装操作台211上，加压电缸282设置于第二龙门支架281上且其伸缩轴呈竖向延伸，加压末端283设置于加压电缸282的伸缩轴末端。本实施例中，加压电缸282同前述校平电缸272，加压机构280还包括导向结构，该导向结构的结构组成同第一导向结构，防止加压末端283偏移。加压末端283的结构不限定，例如，加压末端283包括压盘。

在一些实施例中，拆装平台200还包括移动结构，移动结构包括两条导轨(记为第一导轨291)、第一直线移动模组292和驱动块293，两条第一导轨291平行地设置于拆装操作台211的台面311上，第一直线移动模组292与第一导轨291平行的方式设置于拆装操作台211。校平机构270的第一龙门支架271的两个支腿分别滑动设置于两条第一导轨291上，加压机构280的第二龙门支架281的两个支腿分别滑动设置于两条第一导轨291上，驱动块293同时与第一龙门支架271和第二龙门支架281连接且滑动设置于第一直线移动模组292上；通过驱动驱动块293沿第一直线移动模组292的导杆移动进而带动校平机构270和加压机构280沿第一导轨291移动。

可选地，移动结构还包括U型导向带294，一端固定设置于拆装操作台211的台面311上，另一端固定设置于第一龙门支架271或第二龙门支架281上；在校平机构270和加压机构280移动时，U型导向带294随动变形。提高移动稳定性。

本公开实施例的多功能装配***中，存储平台300设置有能够旋转的台面311；且台面311上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装312，用于吸附零件；为拆装机器人110提供相应零件或者接收所述拆装机器人110带回的相应零件。

在一些实施例中，结合图11至图14所示，存储平台300包括转台机构310、夹取翻转机构320和零件保护机构330。转台机构310设置有能够旋转的台面311；且台面311上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装312，用于吸附零件。夹取翻转机构320包括夹持结构321和驱动结构，夹持结构321实现对零件的夹取或释放；且夹持结构321设置于驱动结构上，在驱动结构的驱动下，夹持结构321能够升降和翻转。零件保护机构330包括保护盘331，保护盘331能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换；夹持结构321夹取零件后会上升将零件带离台面311至预设高度位置处或者夹持结构321于预设高度位置处接收零件后将零件带回至台面311上相应的定位吸附工装312；其中，保护位置位于台面311与预设高度位置之间且位于夹持结构321的夹持末端的正下方。本实施例中，保护位置为如图11至图13所示的保护盘331所在位置，等待位置为图12中的保护盘331以驱动电机332驱动以顺时针旋转至能够让出夹持结构321下方位置即可。

本实施例的存储平台300设置有零件保护机构，使得存储平台300自带保护功能，记为带保护功能的存储平台，能够避免零件因意外跌落造成的损伤。

本实施例中，存储平台300还包括支架340，夹取翻转机构320和零件保护机构330布局设置于支架340上，实现各自的功能。支架340的结构以保证各机构能够合理布局即可，具体结构不限。在一示例中，支架340包括主架，主架包括由竖向梁341和横向梁342构造的“门”形主架，架设于转台机构310的台面311上方。

在一些实施例中，如图12和图13所示，零件保护机构330包括保护盘331和驱动电机332。保护盘331上设置有连接轴3311；驱动电机332的输出轴与连接轴3311连接，以驱动连接轴3311旋转，进而带动保护盘331在水平面内旋转，以使保护盘331能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换。

可选地，支架340上设置有轴承结构335；轴承结构335的外圈固定设置于支架340上，保护盘331的连接轴3311固定连接至轴承结构335的内圈；驱动电机332的输出轴与连接轴3311连接。通过轴承结构335将连接轴3311转动连接至支架340上，再使驱动电机332驱动连接轴3311，能够使保护盘331的旋转稳定，结构牢固。本实施例中，轴承结构335可以采用交叉滚子轴承。

可选地，零件保护机构330还包括限位凸柱333和限位支撑挡块334。限位凸柱333设置于保护盘331的与连接轴3311相对的一侧。限位支撑挡块334固定设置，且保护盘331位于保护位置时，能够止挡保护盘331的转动并对限位凸柱333形成支撑。

可选地，如图13所示，限位支撑挡块334包括连接的限位部3341和支撑部3342，限位部3341设置于支撑部3342的部分支撑面上。本实施例中，限位支撑挡块334上形成L形壁面，竖向壁面作为限位面，水平壁面作为支撑面。

可选地，结合图12所示，保护盘331包括盘体和缓冲结构层，盘体呈具有设定深度的盘状，缓冲结构层至少铺设于盘体的底壁上。对跌落的零件起到有效的缓冲作用，减小冲击力，提高对零件的保护作用。缓冲结构层除了铺设于盘体的底壁外还可以铺设于盘体的内侧壁面上，起到对零件的全面保护。在一具体应用中，保护盘331包括盘体、缓冲垫3312和橡胶环3313，缓冲垫3312铺设于盘体的底壁上；橡胶环3313设置于盘体的敞口边沿上，且橡胶环3313的正投影至少部分位于盘体的底壁壁面内。本实施例中，缓冲垫3312和橡胶环3313构成缓冲结构层。橡胶环3313仅设置于盘体的敞口边沿上且具有向内延伸的凸出圈部，防止零件跌落时与保护盘331的盘沿发生直接接触碰撞，进一步提高对零件的全面保护。缓冲结构层的材质包括天然橡胶，天然橡胶弹性模量小，弹性好，可以增大零件跌落时的缓冲距离，更好地减小冲击力，提高了对零件的保护作用。当然，缓冲结构层的材质不限定于天然橡胶。

可选地，结合图11所示，支架340还包括第一辅助悬梁343，第一辅助悬梁343呈竖向设置于横向梁342，轴承结构335设置于第一辅助悬梁343的末端，保护盘331通过连接轴3311固定连接至轴承的内圈，限位支撑挡块334设置于主架的一侧竖向梁341上。具体地，零件保护机构330中，连接轴3311设置于保护盘331的外壁且向外延伸设置，驱动电机332以其旋转驱动轴呈竖向方式设置于第一辅助悬梁343上，连接轴3311以垂直于旋转驱动轴的方式连接至旋转驱动轴末端。

可选地，转台机构310包括伺服转台313、台面311，多个定位吸附工装312和传感器组件。伺服转台313具有旋转台；台面311包括顺次叠置的转接盘3111和工作盘3112；转接盘3111设置于伺服转台313的旋转台上，以被驱动旋转。多个定位吸附工装312，呈设定布局设置于工作盘3112上，用于吸附零件。传感器组件，设置于所述台面311，用于测量每次机械手抓取位置的水平重复精度和Z轴重复精度。

传感器组件中，采用圆光栅测量每次机械手抓取位置的水平重复精度，具体地，圆光栅设置于伺服转台313的旋转台与转接盘3111之间。采用激光传感器测量每次机械手抓取位置的Z轴重复精度，具体地，激光传感器设置于台面311下方；激光传感器重复精度不大于±0.01mm。

伺服转台313采用卧式伺服转台313，可以任意角度停止，具有精度高，控制灵活等特点。

可选地，结合图12和图14所示，转台机构310还包括转台底座314，伺服转台313设置于转台底座314的容纳腔内。转台底座314可以由厚钢板焊接而成，保证支撑强度，底部设有可调整高度的底脚，方便安装时调整水平度；中间设有穿线孔方便控制线缆与供电线缆布线；外侧设有防护板。

台面311采用三层分体式结构，转接盘3111用于与伺服转台313进行连接，以将伺服转台313的旋转驱动传递至上层的工作盘3112，以驱动整个台面311旋转。故，转接盘3111的尺寸可小于工作盘3112的尺寸，例如，转接盘3111的直径为φ1800mm，工作盘3112直径为φ2200mm。中间的加强筋3113，连接转接盘3111与工作盘3112，增强工作盘3112的支撑强度。

可选地，工作盘3112由多个子工作盘拼装形成，每一子工作盘的拼接边设置有止口，相邻的子工作盘的拼接边上的止***错设置。方便工作盘3112的搬运与拆装。例如，如图14所示，工作盘3112平均分为4块的工作盘片，止***错安装，通过定位销定位以保证组装后的平台定位与精度。不锈钢平台台面311各部件间采用螺栓连接，通过定位销定位保证相互之间的位置关系与精度。

可选地，台面311还包括定位板3114，设置于工作盘3112的上表面，其上开设多个定位孔，每一定位孔适配于相应的定位吸附工装312，为定位吸附工装312提供安装位置。

本公开实施例中，定位吸附工装312包括真空吸附腔结构，利用真空吸附放置于腔体敞口上的零件。真空吸附腔结构的敞口结构不限定，依据零件形状确定即可。可选地，零件包括半球体壳体零件，半球体壳体可以其球面外壁座设于真空吸附腔结构的敞口上，此时，真空吸附腔结构的敞口的内沿呈适配弧面(如图13中所示的第一种定位吸附工装3121)；半球体壳体可以扣设于真空吸附腔结构的敞口上，此时，真空吸附腔结构的敞口的外沿呈适配弧面(如图13中所示的第二种定位吸附工装3122)；提高贴合密封性。

在一些实施例中，在夹取翻转机构320中，结合图12和图13所示，夹持结构321，包括双向直线模组3211，两个夹持爪3213和夹持压力传感器。双向直线模组3211具有位于同一直线上的两个导轨，每一导轨上设置有一个驱动滑块3212，通过驱动使得两个驱动滑块3212沿所在导轨滑动以实现相向运动或相离运动。两个夹持爪3213一一对应设置于两个导轨的两个驱动滑块3212上；在两个驱动滑块3212的带动下，两个夹持爪3213能够相向运动或相离运动实现对零件的夹取或释放。夹持压力传感器(图未示)设置于夹持爪3213上，用于反馈夹持爪3213的夹持压力以防止压力过大损伤零件。

在一些实施例中，在夹取翻转机构320中，结合图12和图13所示，驱动结构包括翻转伺服电机322，夹取升降电缸323和直线导轨324。翻转伺服电机322的驱动末端(记为第一驱动末端3221)设置夹持结构321，实现夹持结构321的翻转。夹取升降电缸323的升降末端设置有翻转伺服电机322，实现夹持结构321的升降。直线导轨324固定设置于夹取升降电缸323的升降路径上，翻转伺服电机322通过滑动连接至直线导轨324。本实施例中，双向直线模组3211驱动夹持爪3213夹紧零件，然后翻转伺服电机322驱动零件进行180°翻转，夹取升降电缸323驱动零件上下移动。

本实施例中，夹取升降电缸323和直线导轨324共同实现整个夹取翻转机构320的竖直运动。在具体应用中，夹取翻转机构320还设置有滑动架325，滑动架325滑动设置于直线导轨324上且设置于夹取升降电缸323的升降末端，翻转伺服电机322固定设置于该滑动架325上，夹取升降电缸323驱动滑动架325沿直线导轨324升降进行带动翻转伺服电机322及设置于翻转伺服电机322的驱动末端的夹持结构321升降。

可选地，直线导轨324的数量为两个，相对平行设置；滑动架325的相对两侧分别滑动设置于相应侧的直线导轨324上。直线导轨324设置于支架340的竖向梁341上。具体地，直线导轨324上设置有导向滑块3241，滑动架325与导向滑块3241固定连接，从而滑动设置于相应侧的导轨上。直线导轨324和导向滑块3241承受侧向弯矩。

可选地，直线导轨324的滑块处设置导轨钳制器(未图示)，作为导轨抱闸使用，与电机抱闸共同避免夹持机构在翻转过程中打滑。

在一些实施例中，如图11所示，存储平台300还包括辅助校平机构350。辅助校平机构350包括校平定位盘351和校平压力传感器(图未示)，校平定位盘351能够下降对零件进行校平或上升处于待机状态；校平压力传感器设置于校平定位盘351上，用于监测校平压力以防止压力过大损伤零件。本实施例中，校平定位盘351用于对零件进行校平。

可选地，辅助校平机构350还包括校平升降电缸352，其升降末端设置校平定位盘351，带动校平定位盘351下降或上升。

具体地，支架340还包括第二辅助梁344，设置于其中一个竖向梁341且沿水平方向向内延伸设置。辅助校平机构350设置于该第二辅助梁344上。夹取翻转机构320设置于其中另一个竖向梁341，零件保护机构330设置于横向梁342上，使保护盘331能够悬置于台面311上面。

本公开实施例的存储平台300上还可以依据需求设置其他功能机构，例如摄像机构360，等等，不限。

本公开多功能装配***中，结合图15和图16所示，还可以包括测量平台400和/或称重平台500，测量平台400包括测量工作台410和设置于测量工作台410上的定位模块和三坐标测量模块(记为第二三坐标测量模块420)，用于对拆卸的零件进行固定测量；称重平台500包括称重工作台510和设置于称重工作台510上的称重模块，用于对拆卸的零件进行称重。通过测量平台400和/或称重平台500测量拆卸下来的零件的参数(尺寸和/或重量)，对零件进行筛选，确保零件参数合格以方便用于下次的组装，否则，当拆卸下来的零件参数出现不合格参数时，则报警，进行后续人工干预。

本实施例的测量平台400中，第二三坐标测量模块420包括移动桥式三坐标测量机(同拆装平台200上的移动桥式三坐标测量机)，沿测量工作台长度方向安装于台面311上，用于对组合件零件的测量。移动桥式三坐标测量机，测量传感器采用三坐标自带扫描测头，可对工件进行扫描测绘，也可以更换为探针接触式接触测绘，提高测量精度，扫描式测绘和探针接触式测绘能够实现自动快速更换，无需人工操作。具体地，三坐标测量机采用Legend系列移动桥式三坐标测量机，其自带工作台，因此，该自带工作台可以作为测量工作台，将定位模块设置在该自带工作台上即可。

在一些实施例中，如图15所示，测量平台400的定位模块包括零件吸附工装430和零件定位机构440，零件吸附工装430包括平面吸附盘431和由平面吸附盘431向下延伸设置的多种吸附腔工位，以实现吸附不同形状零件；零件定位机构440包括两个夹爪441和驱动组件，驱动组件能够带动两个夹爪441相向或相离运动实现夹持零件且还能够带动两个夹爪441同步上升或下降。两个夹爪441同步上升至接收位置时两个夹爪441相向运动以夹持住机械手传送至该接收位置处的零件，之后，两个夹爪441呈夹持状态下同步下降至零件吸附工装430的工位处，之后将三坐标测量机移动至待检测零件上方进行测量。本实施例中，平面吸附盘431用于吸附具有平面的零件，吸附腔工位用于吸附具有弧面的零件，例如，球面。其中，吸附腔工位包括第一吸附腔工位432和第二吸附腔工位433，其中，第一吸附腔工位432的腔体敞口尺寸大于第二吸附腔工位433的腔体敞口尺寸。以分别吸附不同尺寸大小的具有球面的零件。

具体地，驱动组件包括双向滑台442(即一种双向直线模组3211)和定位升降气缸443，双向滑台442上设置有两个定位滑块4421，每一定位滑块4421上设置有呈竖向的定位升降气缸443，每一定位升降气缸443上设置有夹爪441，使两个夹爪441的夹持面相向设置。定位升降气缸443工作时带动两个夹爪441同步上升或下降。进一步地，定位滑块4421设置于定位升降气缸443的缸体上，定位升降气缸443的伸缩轴末端朝下设置于定位滑块4421上。即伸缩轴呈回缩状态时，夹爪441处于低位，定位升降气缸443驱动伸缩轴伸出时，缸体上升，带动夹爪441上升。

可选地，测量平台400还包括回转结构，定位模块的零件吸附工装430设置于该回转结构(未示出)上，使零件吸附工装430能够旋转，便于对零件进行全方面测量。

本实施例的称重平台500中，称重模块包括称重天平520、零件定位结构530和防风保护罩机构，称重天平520设置于称重工作台510上；零件定位结构530设置于称重天平520的称重面上，以对零件进行定位；防风保护罩机构包括移动框架541和透明罩542，移动框架541可移动地设置于称重工作台510上，能够在架设于称重天平520上方的测量位置与避让称重天平520的待机位置之间切换；透明罩542沿竖向可升降地设置于移动框架541上，且在移动框架541位于测量位置时透明罩542可下降罩设称重天平520。本实施例中，在对零件进行称重测量时，透明罩542能够密封罩设于称重天平520外部，达到隔绝外界气流的效果，此种情况下进行称重测量，能够防止在称重过程中外界环境的气流波动干扰称重天平520的测量精度。

移动框架541在称重工作台510上的移动驱动结构不做限定，只要实现移动框架541在测量位置与待机位置之间移动切换即可。如图16所示，移动框架541下端的两个相对的连杆滑动连接至相应侧的移动导轨551上；移动驱动结构包括直线移动模组552、移动滑块553和U形链条传送带554，移动滑块553可滑动地设置于直线移动模组552上，U形链条传送带554的一端与移动滑块553连接，另一端与移动框架541连接；驱动移动滑块553移动使得U形链条传送带554变形传动，进而带动移动框架541沿其移动导轨551移动。

本实施例中，透明罩542采用不锈钢方形框体结构，侧板由有机玻璃和铝板组成，透明罩542的运动通过两自由度运动机构实现，例如，直线运动模组和两组滑块导轨沿竖向固定在移动框架541上，可以实现竖直运动；移动框架541通过直线运动模组和两组滑块导轨固定在称重工作台510上，可以实现水平运动。

为了避免零件放置于称重天平520上后晃动或移位，在称重天平520的称重面上零件定位结构530，保证零件在称重过程的稳定。可选地，零件定位结构530采用带锥孔的圆盘结构。圆盘的盘面能够放置具有平面的零件，锥孔能够将具有弧面的零件的弧面置于锥孔上，例如，球形零件。

进一步地，称重模块还包括防倾覆结构560，设置于称重天平520的四周。放置称重天平520的称重托盘的倾覆，影响工艺效率。如图16所示，防倾覆结构560包括放倾覆架，防止放置零件时重心偏离定位机构中心导致失稳。

可以理解是，本公开实施例的多功能装配***还包括控制模组，包括供配电模块、气动模块、中控模块、机器视觉模块和监控模块，实现对装配测量***的控制。控制模组采用常规结构，配合测量***完成装配或拆卸工艺即，在此进行赘述。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种带保护功能的存储平台，其特征在于，包括：

转台机构，设置有能够旋转的台面；且所述台面上设置有呈设定布局的多个定位吸附工装，用于吸附零件；

夹取翻转机构，包括夹持结构和驱动结构，所述夹持结构实现对零件的夹取或释放；且所述夹持结构设置于所述驱动结构上，在所述驱动结构的驱动下，所述夹持结构能够升降和翻转；

零件保护机构，包括保护盘，所述保护盘能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换；其中，所述保护盘，包括：

盘体，呈具有设定深度的盘状；

缓冲垫，铺设于所述盘体的底壁上；

橡胶环，设置于所述盘体的敞口边沿的内侧壁上，且所述橡胶环的正投影至少部分位于所述盘体的底壁壁面内；

所述夹持结构夹取零件后会上升将零件带离所述台面至预设高度位置处或者所述夹持结构于预设高度位置处接收零件后将零件带回至所述台面上相应的定位吸附工装；其中，所述保护位置位于所述台面与所述预设高度位置之间且位于夹持结构的夹持末端的正下方；

所述存储平台还包括：

辅助校平机构，包括校平定位盘和校平压力传感器，所述校平定位盘能够下降对零件进行校平或上升处于待机状态；所述校平压力传感器设置于所述校平定位盘上，用于监测校平压力以防止压力过大损伤零件；其中，所述辅助校平机构还包括校平升降电缸，所述校平升降电缸的升降末端设置校平定位盘，带动校平定位盘下降或上升；

所述存储平台还包括：

支架，设置于台面上方，支架包括横向梁、竖向梁、呈竖向设置于横向梁的第一辅助悬梁和设置于竖向梁且沿水平方向向内延伸设置的第二辅助梁；其中，零件保护机构设置于横向梁的第一辅助悬梁，以使保护盘能够悬置于台面上方；辅助校平机构设置于竖向梁的第二辅助梁，校平定位盘对零件进行校平。

2.根据权利要求1所述的存储平台，其特征在于，所述零件保护机构，包括：

保护盘，其上设置有连接轴；

驱动电机，其输出轴与所述连接轴连接，以驱动所述连接轴旋转，进而带动所述保护盘在水平面内旋转，以使所述保护盘能够在保护位置与等待位置之间水平旋转切换。

3.根据权利要求2所述的存储平台，其特征在于，所述零件保护机构，还包括：

限位凸柱，设置于所述保护盘的与所述连接轴相对的一侧；

限位支撑挡块，固定设置，且所述保护盘位于保护位置时，能够止挡所述保护盘的转动并对所述限位凸柱形成支撑。

4.根据权利要求1至3任一项所述的存储平台，其特征在于，所述转台机构，包括：

伺服转台，具有旋转台；

台面，包括顺次叠置的转接盘和工作盘；所述转接盘设置于所述伺服转台的旋转台上，以被驱动旋转；

多个定位吸附工装，呈设定布局设置于所述工作盘上，用于吸附零件；

传感器组件，设置于所述台面，用于测量每次机械手抓取位置的水平重复精度和Z轴重复精度。

5.根据权利要求4所述的存储平台，其特征在于，

所述工作盘由多个子工作盘拼装形成，每一子工作盘的拼接边设置有止口，相邻的子工作盘的拼接边上的止***错设置。

6.根据权利要求1至3任一项所述的存储平台，其特征在于，所述夹持结构，包括：

双向直线模组，具有位于同一直线上的两个导轨，每一所述导轨上设置有一个滑块，通过驱动使得两个所述滑块沿所在导轨滑动以实现相向运动或相离运动；

两个夹持爪，一一对应设置于两个所述导轨的两个所述滑块上；在两个所述滑块的带动下，两个所述夹持爪能够相向运动或相离运动实现对零件的夹取或释放；

夹持压力传感器，设置于夹持爪上，用于反馈夹持爪的夹持压力以防止压力过大损伤零件。

7.根据权利要求1至3任一项所述的存储平台，其特征在于，所述驱动结构，包括：

翻转伺服电机，其驱动末端设置所述夹持结构，实现所述夹持结构的翻转；

夹取升降电缸，其升降末端设置有所述翻转伺服电机，实现所述夹持结构的升降；

直线导轨，固定设置于升降电缸的升降路径上，所述翻转伺服电机通过滑块滑动连接至所述直线导轨。

8.一种多功能装配***，其特征在于，包括如权利要求1至7任一项所述的带保护功能的存储平台。