CN110370318A - 一种具有自身故障检测功能的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业机器人技术领域，尤其为一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座和水平摆臂，所述固定底座的顶端嵌合连接有移动滑台，移动滑台的顶端固定安装有水平转动盘，水平转动盘顶端的中部垂直固定有立柱，立柱的顶端设有槽型支架，槽型支架通过其内部的夹合连接盘连接水平摆臂的中部，水平摆臂的两端对称固定有第一扭转盘和第二扭转盘，第一扭转盘上固定有第一工作臂。本发明通过设置原点检测块与工作部件进行触碰式检测，及时消除本发明工业机器人在工作中产生的误差积累，同时设置视频记录器拍摄相应的自检画面，以及设置探伤机对工作部件的内部结构进行探伤操作，并将自检结果传输至远程控制终端，进行实时监控。

Description

一种具有自身故障检测功能的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有自身故障检测功能的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动***和控制***三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动***包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制***是按照输入的程序对驱动***和执行机构发出指令信号，并进行控制，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节，具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

目前的工业机器人存在下列问题：

1、目前的工业机器人在运行一段时间后就会产生误差累积，此时需要对其工作部件进行相应的检测，但是目前的工业机器人均没有自检装置，有小的问题不能及时发现和排除，导致容易发生大的事故。

2、目前的工业机器人部件的结构都是一体式的，尤其是电器的连接部分，更是互相缠绕和干涉，导致需要对某一部件进行检修或拆解时需要对机器人整体进行拆分，增大了工作量。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有自身故障检测功能的工业机器人，以解决现有技术存在的上述问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座和水平摆臂，所述固定底座的顶端嵌合连接有移动滑台，所述移动滑台的顶端固定安装有水平转动盘，所述水平转动盘顶端的中部垂直固定有立柱，所述立柱的顶端设有槽型支架，所述槽型支架通过其内部的夹合连接盘连接所述水平摆臂的中部，所述水平摆臂的两端对称固定有第一扭转盘和第二扭转盘，所述第一扭转盘上固定有第一工作臂，所述第二扭转盘上固定第二工作臂，所述固定底座的一端为工作区域，所述固定底座的另一端为检测工位，所述检测工位上固定有坐标原点检测块，所述坐标原点检测块的边侧固定有视频记录器和探伤机，所述第一工作臂和第二工作臂上均设有气动夹持机构，所述气动夹持机构的一端为内卡钳，所述气动夹持机构的另一端为外卡钳。

移动滑台能够在固定底座上水平移动，当移动滑台移动至工作区域，夹合连接盘带动水平摆臂低头，从工作区域，例如传送带中，通过内卡钳或外卡钳抓取相应的物品，物品抓取后，夹合连接盘再次带动水平摆臂扬起，此时根据设定的程序，在水平摆臂的转动过程中，第一工作臂和第二工作臂交替进行物品的抓取、翻转、平移和释放操作，从而大幅提高工作效率，当本发明产品产生误差积累后，此时移动滑台移动至自检区域，内卡钳和外卡钳分别与坐标原点检测块的顶面和两侧进行触碰，坐标原点检测块对触碰信号进行记录，同时，视频记录器14拍摄相应的自检画面以及对内卡钳1601和外卡钳1602的状态进行拍摄。

在进一步的实施例中，所述固定底座的内腔固定安装有伸缩移动副，所述伸缩移动副连接并带动所述移动滑台，所述移动滑台中固定安装有水平转动副，所述水平转动副连接并带动所述水平转动盘，所述立柱的一侧固定安装有俯仰调节副，所述俯仰调节副连接并带动所述夹合连接盘，所述水平摆臂的内腔固定有第一垂直转动副和第二垂直转动副，所述第一垂直转动副连接所述第一扭转盘，所述第二垂直转动副连接所述第二扭转盘。

伸缩移动副能够带动移动滑台在工作区域和自检区域进行水平移动，水平转动副连接并带动水平转动盘，使其通过立柱带动水平摆臂携载工件在水平方向上转动，俯仰调节副能够通过夹合连接盘带动水平摆臂进行俯仰角度的调节，第一垂直转动副通过第一扭转盘带动第一工作臂垂直方向转动，对夹持的工件进行垂直翻转，第二垂直转动副通过第二扭转盘带动第二工作臂垂直方向转动，对夹持的工件进行垂直翻转操作。

在进一步的实施例中，所述固定底座的边角固定安装有控制柜，所述控制柜中固定有主控模块、无线通信芯片和五个电机驱动器，所述坐标原点检测块、所述视频记录器和所述探伤机电性连接所述主控模块的输入端口，所述主控模块的输出端口电性连接五个所述电机驱动器，五个所述电机驱动器分别电性连接所述伸缩移动副、所述水平转动副、所述俯仰调节副、所述第一垂直转动副和所述第二垂直转动副的驱动电机，所述主控模块通过所述无线通信芯片信号连接远程检测终端。

主控模块采用PLC控制器，控制器是可编程逻辑控制器，专为工业生产设计的一种数字运算操作的电子装置，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入及输出控制各种类型的机械或生产过程，是工业控制的核心部分，能够对本发明产品的各个部件按照设定程序进行精确控制，无线通信芯片采用GSM芯片和WIFI芯片，此两种芯片均为目前成熟的通信方式，信号传输稳定，能够很好地将本发明工作中产生的数据同远程控制终端进行信号传输，电机驱动器采用JSDE-15A型交流伺服驱动器，能够很好地对上述传动部件的驱动电机进行很好的控制。

在进一步的实施例中，所述固定底座的边侧安装有高压气站，所述高压气站的顶端连通有电磁阀组，所述电磁阀组通过柔性气管连通所述第一工作臂和第二工作臂上的气动夹持机构。

高压气站能够提供气动夹持机构的工作动力，当电磁阀组开启时，气动夹持机构上的内卡钳和外卡钳开始相应的动作，实现对物品的抓取操作，并且在第一垂直转动副或第二垂直转动副的带动下抓取物品进行翻转移动，实现本发明工业机器人的具体工作流程。

在进一步的实施例中，所述伸缩移动副、所述水平转动副、所述俯仰调节副、所述第一垂直转动副和所述第二垂直转动副的结构为丝杆传动副或齿轮传动副或蜗轮蜗杆传动副或皮带传动副中的任意一种或多种组合。

伸缩移动副、水平转动副、俯仰调节副、第一垂直转动副和第二垂直转动副的结构为丝杆传动副或齿轮传动副或蜗轮蜗杆传动副或皮带传动副中的任意一种或多种组合，如此本发明产品就能够适配目前现有传动机构，实现产品的多样化和灵活化组合，令本发明产品结构更加合理，以及便于标准化生产。

在进一步的实施例中，所述控制柜上设有六个航空插口，六个所述航空插口的输入端电性连接五个所述电机驱动器和继电器，六个所述航空插口的输出端分别电性连接所述水平转动副、所述俯仰调节副、所述第一垂直转动副和所述第二垂直转动副的驱动电机和所述高压气站以及所述电磁阀组。

六个航空插口能够灵活的连接连接水平转动副、俯仰调节副、第一垂直转动副和第二垂直转动副的驱动电机和高压气站以及电磁阀组，如此当有某一个部件发生损坏时，能够快速的通过航空插接来解除相应的电性连接，实现快速的更换，此外航空插接件便于进行模块化生产，并能够对无关信号进行很好的屏蔽，保持本发明工业机器人工作的稳定性。

在进一步的实施例中，所述固定底座边侧的底端固定有伸缩定位销轴，所述移动滑台边侧的底端设有第一锥形卡槽和第二锥形卡槽，所述伸缩定位销轴交替嵌合所述第一锥形卡槽和所述第二锥形卡槽。

第一锥形卡槽和第二锥形卡槽能够对工作区域和自检工位进行定位，当移动滑台移动至工作区域时，伸缩定位销轴与第二锥形卡槽相嵌合，此时移动滑台就能够固定于此位置进行物品的抓取、翻转、释放工作，当移动滑台移动至自检工位时，伸缩定位销轴与第一锥形卡槽相嵌合，如此移动滑台就能够固定于此位置进行自检操作。

在进一步的实施例中，所述固定底座的边角设有调节螺纹杆，所述固定底座的边侧设有水平仪。

调节螺纹杆和水平仪能够调节固定底座的的平整度，使得本发明工业机器人主体处于水平的工作状态，从而更精确的实现抓取、翻转、释放工作以及水平移动

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种具有自身故障检测功能的工业机器人，具备以下有益效果：

1、该具有自身故障检测功能的工业机器人，通过设置原点检测块与工作部件进行触碰式检测，及时消除本发明工业机器人在工作中产生的误差积累，同时设置视频记录器拍摄相应的自检画面，以及设置探伤机对工作部件的内部结构进行探伤操作，并将自检结果传输至远程控制终端，进行实时监控。

2、该具有自身故障检测功能的工业机器人，通过设置航空插口电性连接各个执行部件，当有某一个部件发生损坏时，能够快速的通过航空插接来解除相应的电性连接，实现快速的更换，此外航空插接件便于进行模块化生产，并能够对无关信号进行很好的屏蔽，保持本发明工业机器人工作的稳定性。

附图说明

图1为本发明一侧主观结构示意图；

图2为本发明另一侧主观结构示意图；

图3为本发明传动机构结构示意图；

图4为本发明电器控制示意图；

图5为本发明重复定位机构示意图。

图中：1、固定底座；101、伸缩移动副；102、伸缩定位销轴；103、调节螺纹杆；104、水平仪；2、移动滑台；201、水平转动副；202、第一锥形卡槽；203、第二锥形卡槽；3、水平转动盘；4、立柱；5、槽型支架；501、俯仰调节副；6、夹合连接盘；7、水平摆臂；701、第一垂直转动副；702、第二垂直转动副；8、第一扭转盘；9、第二扭转盘；10、第一工作臂；11、第二工作臂；12、检测工位；13、坐标原点检测块；14、视频记录器；15、探伤机；16、气动夹持机构；1601、内卡钳；1602、外卡钳；17、控制柜；18、主控模块；19、无线通信芯片；20、电机驱动器；21、高压气站；22、电磁阀组；23、航空插口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座1和水平摆臂7，固定底座1的顶端嵌合连接有移动滑台2，移动滑台2的顶端固定安装有水平转动盘3，水平转动盘3顶端的中部垂直固定有立柱4，立柱4的顶端设有槽型支架5，槽型支架5通过其内部的夹合连接盘6连接水平摆臂7的中部，水平摆臂7的两端对称固定有第一扭转盘8和第二扭转盘9，第一扭转盘8上固定有第一工作臂10，第二扭转盘9上固定第二工作臂11，固定底座1的一端为工作区域，固定底座1的另一端为检测工位12，检测工位12上固定有坐标原点检测块13，坐标原点检测块13的边侧固定有视频记录器14和探伤机15，第一工作臂10和第二工作臂11上均设有气动夹持机构16，气动夹持机构16的一端为内卡钳1601，气动夹持机构16的另一端为外卡钳1602。

本实施例中，固定底座1用于固定本发明工业机器人的主体结构，移动滑台2嵌合于固定底座1的顶端并能够进行移动，实现多种工位之间的转换，第一工作臂10和第二工作臂11分别用于进行工业生产中的抓取和摆放工作，

本发明产品在工作时，移动滑台2移动至工作区域，然后夹合连接盘6带动水平摆臂7低头，从工作区域，例如传送带中，通过内卡钳1601或外卡钳1602抓取相应的物品，物品抓取后，夹合连接盘6再次带动水平摆臂7扬起，此时根据设定的程序，第一扭转盘8或第二扭转盘9开始扭转，将被抓取的物品翻转，或水平转动盘3通过立柱4和槽型支架5带动水平摆臂7在水平方向上转动，实现物品的水平转移，在水平摆臂7的转动过程中，第一工作臂10和第二工作臂11交替进行物品的抓取、翻转、平移和释放操作，从而大幅提高工作效率。

当本发明产品工作设定的时间后，会产生误差积累，此时移动滑台2移动至自检区域，内卡钳1601和外卡钳1602分别与坐标原点检测块13的顶面和两侧进行触碰，坐标原点检测块13对触碰信号进行记录，同时，视频记录器14拍摄相应的自检画面以及对内卡钳1601和外卡钳1602的状态进行拍摄，探伤机15对内卡钳1601和外卡钳1602的内部结构进行探伤操作，视频记录器14采用JS-AP131型摄像头，能够清晰的拍摄自检画面，探伤机15采用JUT900型超声波探伤仪，能够很好的对工作部件以及夹持的工件进行探伤操作。

具体的，固定底座1的内腔固定安装有伸缩移动副101，伸缩移动副101连接并带动移动滑台2，移动滑台2中固定安装有水平转动副201，水平转动副201连接并带动水平转动盘3，立柱4的一侧固定安装有俯仰调节副501，俯仰调节副501连接并带动夹合连接盘6，水平摆臂7的内腔固定有第一垂直转动副701和第二垂直转动副702，第一垂直转动副701连接第一扭转盘8，第二垂直转动副702连接第二扭转盘9。

本实施例中，伸缩移动副101连接并带动移动滑台2，使其在工作区域和自检区域进行水平移动，水平转动副201连接并带动水平转动盘3，使其通过立柱4带动水平摆臂7携载工件在水平方向上转动，俯仰调节副501通过夹合连接盘6带动水平摆臂7进行俯仰角度的调节，第一垂直转动副701通过第一扭转盘8带动第一工作臂10垂直方向转动，对夹持的工件进行垂直翻转，第二垂直转动副702通过第二扭转盘9带动第二工作臂11垂直方向转动，对夹持的工件进行垂直翻转操作。

具体的，固定底座1的边角固定安装有控制柜17，控制柜17中固定有主控模块18、无线通信芯片19和五个电机驱动器20，坐标原点检测块13、视频记录器14和探伤机15电性连接主控模块18的输入端口，主控模块18的输出端口电性连接五个电机驱动器20，五个电机驱动器20分别电性连接伸缩移动副101、水平转动副201、俯仰调节副501、第一垂直转动副701和第二垂直转动副702的驱动电机，主控模块18通过无线通信芯片19信号连接远程检测终端。

本实施例中，主控模块18采用PLC控制器，PLC控制器是可编程逻辑控制器，专为工业生产设计的一种数字运算操作的电子装置，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入及输出控制各种类型的机械或生产过程，是工业控制的核心部分，能够对本发明产品的各个部件按照设定程序进行精确控制，无线通信芯片19采用GSM芯片和WIFI芯片，此两种芯片均为目前成熟的通信方式，信号传输稳定，能够很好地将本发明工作中产生的数据同远程控制终端进行信号传输，电机驱动器20采用JSDE-15A型交流伺服驱动器，能够很好地对上述传动部件的驱动电机进行很好的控制。

具体的，固定底座1的边侧安装有高压气站21，高压气站21的顶端连通有电磁阀组22，电磁阀组22通过柔性气管连通第一工作臂10和第二工作臂11上的气动夹持机构16。

本实施例中，高压气站21用于提供气动夹持机构16的工作动力，在使用过程中，当电磁阀组22开启时，气动夹持机构16上的内卡钳1601和外卡钳1602开始相应的动作，实现对物品的抓取操作，并且在第一垂直转动副701或第二垂直转动副702的带动下抓取物品进行翻转移动，实现本发明工业机器人的具体工作流程。

具体的，伸缩移动副101、水平转动副201、俯仰调节副501、第一垂直转动副701和第二垂直转动副702的结构为丝杆传动副或齿轮传动副或蜗轮蜗杆传动副或皮带传动副中的任意一种或多种组合。

本实施例中，伸缩移动副101、水平转动副201、俯仰调节副501、第一垂直转动副701和第二垂直转动副702的结构为丝杆传动副或齿轮传动副或蜗轮蜗杆传动副或皮带传动副中的任意一种或多种组合，如此就能够适配目前现有传动机构，实现产品的多样化和灵活化组合，令本发明产品结构更加合理，以及便于标准化生产。

具体的，控制柜17上设有六个航空插口23，六个航空插口23的输入端电性连接五个电机驱动器20和继电器，六个航空插口23的输出端分别电性连接水平转动副201、俯仰调节副501、第一垂直转动副701和第二垂直转动副702的驱动电机和高压气站21以及电磁阀组22。

本实施例中，六个航空插口23分别用于灵活的连接连接水平转动副201、俯仰调节副501、第一垂直转动副701和第二垂直转动副702的驱动电机和高压气站21以及电磁阀组22，如此当有某一个部件发生损坏时，能够快速的通过航空插接来解除相应的电性连接，实现快速的更换，此外航空插接件便于进行模块化生产，并能够对无关信号进行很好的屏蔽，保持本发明工业机器人工作的稳定性。

具体的，固定底座1边侧的底端固定有伸缩定位销轴102，移动滑台2边侧的底端设有第一锥形卡槽202和第二锥形卡槽203，伸缩定位销轴102交替嵌合第一锥形卡槽202和第二锥形卡槽203。

本实施例中，如图5所示，第一锥形卡槽202和第二锥形卡槽203分别用于对工作区域和自检工位进行定位，当移动滑台2移动至工作区域时，伸缩定位销轴102与第二锥形卡槽203相嵌合，此时移动滑台2就能够固定于此位置进行物品的抓取、翻转、释放工作，当移动滑台2移动至自检工位时，伸缩定位销轴102与第一锥形卡槽202相嵌合，如此移动滑台2就能够固定于此位置进行自检操作。

具体的，固定底座1的边角设有调节螺纹杆103，固定底座1的边侧设有水平仪104。

本实施例中，调节螺纹杆103和水平仪104用于调节固定底座1的的平整度，使得本发明工业机器人主体处于水平的工作状态，从而更精确的实现抓取、翻转、释放工作以及水平移动。

本实施例中视频记录器14、探伤机15、主控模块18、无线通信芯片19、电机驱动器20、高压气站21和电磁阀组22为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术。

本发明的工作原理及使用流程：本发明产品工作时，移动滑台2移动至工作区域，然后夹合连接盘6带动水平摆臂7低头，从工作区域，例如传送带中，通过内卡钳1601或外卡钳1602抓取相应的物品，物品抓取后，夹合连接盘6再次带动水平摆臂7扬起，此时根据设定的程序，第一扭转盘8或第二扭转盘9开始扭转，将被抓取的物品翻转，或水平转动盘3通过立柱4和槽型支架5带动水平摆臂7在水平方向上转动，实现物品的水平转移，在水平摆臂7的转动过程中，第一工作臂10和第二工作臂11交替进行物品的抓取、翻转、平移和释放操作，当本发明产品工作设定的时间后，会产生误差积累，此时移动滑台2移动至自检区域，内卡钳1601和外卡钳1602分别与坐标原点检测块13的顶面和两侧进行触碰，坐标原点检测块13对触碰信号进行记录，同时，视频记录器14拍摄相应的自检画面以及对内卡钳1601和外卡钳1602的状态进行拍摄，探伤机15对内卡钳1601和外卡钳1602的内部结构进行探伤操作。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有自身故障检测功能的工业机器人，包括固定底座（1）和水平摆臂（7），其特征在于：所述固定底座（1）的顶端嵌合连接有移动滑台（2），所述移动滑台（2）的顶端固定安装有水平转动盘（3），所述水平转动盘（3）顶端的中部垂直固定有立柱（4），所述立柱（4）的顶端设有槽型支架（5），所述槽型支架（5）通过其内部的夹合连接盘（6）连接所述水平摆臂（7）的中部，所述水平摆臂（7）的两端对称固定有第一扭转盘（8）和第二扭转盘（9），所述第一扭转盘（8）上固定有第一工作臂（10），所述第二扭转盘（9）上固定第二工作臂（11），所述固定底座（1）的一端为工作区域，所述固定底座（1）的另一端为检测工位（12），所述检测工位（12）上固定有坐标原点检测块（13），所述坐标原点检测块（13）的边侧固定有视频记录器（14）和探伤机（15），所述第一工作臂（10）和第二工作臂（11）上均设有气动夹持机构（16），所述气动夹持机构（16）的一端为内卡钳（1601），所述气动夹持机构（16）的另一端为外卡钳（1602）。

2.根据权利要求1所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的内腔固定安装有伸缩移动副（101），所述伸缩移动副（101）连接并带动所述移动滑台（2），所述移动滑台（2）中固定安装有水平转动副（201），所述水平转动副（201）连接并带动所述水平转动盘（3），所述立柱（4）的一侧固定安装有俯仰调节副（501），所述俯仰调节副（501）连接并带动所述夹合连接盘（6），所述水平摆臂（7）的内腔固定有第一垂直转动副（701）和第二垂直转动副（702），所述第一垂直转动副（701）连接所述第一扭转盘（8），所述第二垂直转动副（702）连接所述第二扭转盘（9）。

3.根据权利要求2所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的边角固定安装有控制柜（17），所述控制柜（17）中固定有主控模块（18）、无线通信芯片（19）和五个电机驱动器（20），所述坐标原点检测块（13）、所述视频记录器（14）和所述探伤机（15）电性连接所述主控模块（18）的输入端口，所述主控模块（18）的输出端口电性连接五个所述电机驱动器（20），五个所述电机驱动器（20）分别电性连接所述伸缩移动副（101）、所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的驱动电机，所述主控模块（18）通过所述无线通信芯片（19）信号连接远程检测终端。

4.根据权利要求1所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的边侧安装有高压气站（21），所述高压气站（21）的顶端连通有电磁阀组（22），所述电磁阀组（22）通过柔性气管连通所述第一工作臂（10）和第二工作臂（11）上的气动夹持机构（16）。

5.根据权利要求2所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述伸缩移动副（101）、所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的结构为丝杆传动副或齿轮传动副或蜗轮蜗杆传动副或皮带传动副中的任意一种或多种组合。

6.根据权利要求3和4所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述控制柜（17）上设有六个航空插口（23），六个所述航空插口（23）的输入端电性连接五个所述电机驱动器（20）和继电器，六个所述航空插口（23）的输出端分别电性连接所述水平转动副（201）、所述俯仰调节副（501）、所述第一垂直转动副（701）和所述第二垂直转动副（702）的驱动电机和所述高压气站（21）以及所述电磁阀组（22）。

7.根据权利要求1所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）边侧的底端固定有伸缩定位销轴（102），所述移动滑台（2）边侧的底端设有第一锥形卡槽（202）和第二锥形卡槽（203），所述伸缩定位销轴（102）交替嵌合所述第一锥形卡槽（202）和所述第二锥形卡槽（203）。

8.根据权利要求1所述的一种具有自身故障检测功能的工业机器人，其特征在于：所述固定底座（1）的边角设有调节螺纹杆（103），所述固定底座（1）的边侧设有水平仪（104）。