CN208961588U - 一种应用于生产线的点胶上下料的机械手 - Google Patents
一种应用于生产线的点胶上下料的机械手 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种应用于生产线的点胶上下料的机械手，包括支撑组件、水平位置控制组件、垂直位置控制组件和夹具组件；所述水平位置控制组件包括第一水平位置控制轴和与所述第一水平位置控制轴相连接的第二水平位置控制轴；第一水平位置控制轴与支撑组件顶端连接；所述垂直位置控制组件的一端与第二水平位置控制轴连接，另一端与夹具组件连接。本实用新型提供的上下料机械手通过水平位置控制组件、和垂直位置控制组件的配合作用实现了对不同空间位点的点胶上下料任务，另外，该上下料机械手结构简单，拿取方便，空间自由度高。
Description
技术领域
本实用新型机械结构技术领域，更具体地，涉及一种应用于生产线的点胶上下料的机械手。
背景技术
工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够模拟人体上肢的某些动作，在生产中代替人力搬运物体或操持工具进行比较简单的重复操作。
从其所在的行业来讲，它的存在是为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，不仅如此，它的合理使用还可以保证产品的质量。对于应用了机械手的生产部门而言，机械手的应用大大地降低了车间工作人员的人身安全意外事故发生的概率；而且除了定期检查保养以外，不需要其它特殊照顾，工作时不会因为其他事情影响进度，对于提高产品生产效率有很大的帮助；另外，机械手有较好的重复精度，对于提高产品生产质量也有很大的贡献。
工业机械手进行点胶相较于手工点胶而言，大大提高了点胶的精准度。减少了企业用工成本，减少材料浪费。但是目前缺少一种结构简单，可以在空间内灵活移动的配合点胶使用的上下料的机械手。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种应用于生产线的点胶上下料机械手。
为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案予以实现的：
一种应用于生产线的点胶上下料的机械手，包括支撑组件、用于控制夹具组件水平移动的水平位置控制组件、用于控制夹具组件垂直移动的垂直位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件；所述水平位置控制组件包括第一水平位置控制轴和与所述第一水平位置控制轴相连接的第二水平位置控制轴；第一水平位置控制轴与支撑组件顶端连接；所述垂直位置控制组件的一端与第二水平位置控制轴连接，另一端与夹具组件连接。
通过水平位置控制组件和垂直位置控制组件实现了夹具在不同位置不同高度进行工作。
优选地，所述第一水平位置控制轴和第二水平位置控制轴通过第一连接组件连接。
优选地，所述第二水平位置控制轴与垂直位置控制组件通过第二连接组件连接。
优选地，所述第一水平位置控制轴和第二水平位置控制轴均包括轴座、驱动装置、从动装置、同步皮带以及控制第一连接组件和第二连接组件滑动的导轨；驱动装置和从动装置分别设置在轴座的两端；在第一水平位置控制轴上的驱动装置带动第二水平位置控制轴沿第一水平位置控制轴轴向方向运动；在第二水平位置控制轴上的驱动装置带动垂直位置控制组件沿第二水平位置控制轴轴向方向运动。
优选地，驱动装置包括伺服电机、联轴器和第一同步轮，伺服电机与第一同步轮通过联轴器连接，驱动装置通过第一同步轮座固定于轴座上。
优选地，从动装置包括第二同步轮，第二同步轮通过第二同步轮座固定于轴座上。
优选地，第一同步轮和第二同步轮座通过同步皮带连接。
优选地，轴座上设置有导轨，导轨与导轨滑块滑动连接，导轨滑块固定连接于第一连接组件和第二连接组件；第一连接组件和第二连接组件分别通过同步皮带与第一水平位置控制轴和第二水平位置控制轴连接。
伺服电机通过联轴器带动第一同步轮，第一同步轮通过同步皮带带动第二同步轮，第一连接组件，固定连接在第一水平位置控制轴的同步皮带上；当第一水平位置控制轴的伺服电机转动时，第一连接组件随着第一水平位置控制轴上的同步皮带运动，进而带动第二水平位置控制轴运动；当第二水平位置控制轴的伺服电机转动时，第二连接组件随着第为水平位置控制轴上的同步皮带运动，进而带动垂直位置控制组件运动，实现了垂直位置控制组件在水平面上的各个位置之间的运动。
优选地，所述第一水平位置控制轴的轴座为凹形槽，凹形槽的侧壁顶端内侧垂直设置有平台，导轨设置在轴座侧壁顶端平台处。
这样的设计可以增强第一水平位置控制轴的轴座的强度。
优选地，所述第二水平位置控制轴的轴座为凹形槽，导轨设置在轴座侧壁内侧。
由于第二水平位置控制轴的轴座需要承受的载重较小，这样的设计可以更经济轻便。
优选地，所述垂直位置控制组件为气缸。
通过气缸的收缩控制夹具的垂直位置。
更优选地，所述垂直位置控制组件为双轴气缸。
双轴气缸可以使得夹具更稳，不会侧偏。
优选地，所述夹具组件包括控制夹具开合的气缸和夹具。
优选地，所述气缸为平行气缸。
通过气缸的收缩控制夹具开合，达到夹取松开物品的目的。平行气缸能实现同步双向的伸缩实现左右两爪同时等距离抓和放，从而实现快速抓取的功能。
优选地，所述支撑组件包括机械手立柱和悬臂肋板，机械手立柱和悬臂肋板通过臂肋板固定底板固定连接。
悬臂肋板与第一水平位置控制轴的轴座固定连接，悬臂肋板与第一水平位置控制轴的轴座的受力面积大于悬臂肋板与机械手立柱受力面积。
悬臂肋板的设置使得制成增加了支撑组件与第一水平位置控制轴轴座的连接面积，增加支撑力，增大制成强度。
优选地，所述机械手立柱下方设置有用于固定机械手的机械手立柱下板，机械手立柱下板和机械手立柱通过立柱加强筋板固定连接。
通过机械手立柱下板可以将机械手与同坐平台进行固定，加强筋板进一步的增加了机械手立柱与机械手立柱下板的连接强度。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供的上下料机械手通过水平位置控制组件、和垂直位置控制组件的配合作用实现了对不同空间位点的点胶上下料任务，另外，该上下料机械手结构简单，拿取方便，空间自由度高。
附图说明
图1为实施例1的立体结构示意图。
图2为实施例1的侧视图。
图3为实施例1的俯视图。
其中：1为支撑组件，11为机械手立柱，12为悬臂肋板，13为悬臂肋板固定底板，14为机械手立柱下板，15为强筋板；
2为水平位置控制组件，21为第一水平位置控制轴，22为第二水平位置控制轴，23为轴座，24为驱动装置，241为伺服电机，242为联轴器，243为第一同步轮，244为第一同步轮座，25为从动装置，251为第二同步轮，251为第二同步轮，252为第二同步轮座，26为同步皮带，27为导轨；
3为垂直位置控制组件；
4为夹具组件，41为气缸，42为夹具。
5为第一连接组件；
6为第二连接组件。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作出进一步地详细阐述，所述实施例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。下述实施例中所使用的试验方法如无特殊说明，均为常规方法；所使用的材料、试剂等，如无特殊说明，为可从商业途径得到的试剂和材料。
实施例1
如图1～3所示，本实施了提供一种应用于生产线的点胶上下料的机械手，包括支撑组件1、用于控制夹具组件水平移动的水平位置控制组件2、用于控制夹具组件垂直移动的垂直位置控制组件3和用于夹取工件的夹具组件4；所述水平位置控制组件2包括第一水平位置控制轴21和第二水平位置控制轴22组成；第一水平位置控制轴21与支撑组件1固定连接；第一水平位置控制轴21和第二水平位置控制轴22通过第一连接组件5连接；第二水平位置控制轴22与垂直位置控制组件3通过第二连接组件6连接；垂直位置控制组件3与夹具组件4固定连接。
所述第一水平位置控制轴21和第二水平位置控制轴22的均包括轴座23、驱动装置24、从动装置25、同步皮带26以及控制第一连接组件5和第二连接组件6滑动的导轨27；驱动装置24和从动装置25分别设置在轴座23的两端；
驱动装置24包括伺服电机241、联轴器242和第一同步轮243，伺服电机241与第一同步轮243通过联轴器242连接，驱动装置24通过第一同步轮座244固定于轴座23上；
从动装置25包括第二同步轮251，第二同步轮251通过第二同步轮座252固定于轴座23的上；
第一同步轮243和第二同步轮座251通过同步皮带26连接；
轴座23上设置有导轨27，导轨27与导轨滑块28滑动连接，导轨滑块28固定连接于第一连接组件5和第二连接组件6；第一连接组件5和第二连接组件6分别通过同步皮带26与第一水平位置控制轴21和第二水平位置控制轴22连接。
第一水平位置控制轴21的轴座23为凹形槽，凹形槽的侧壁顶端内侧垂直设置有平台，导轨27设置在轴座23侧壁顶端平台处。
第二水平位置控制轴22的轴座23为凹形槽，导轨27设置在轴座23侧壁内侧。
垂直位置控制组件3为双轴气缸。
夹具组件4包括控制夹具开合的气缸41和夹具42，气缸41为平行气缸。
支撑组件1包括机械手立柱11和悬臂肋板12，机械手立柱11和悬臂肋板12通过悬臂肋板固定底板13固定连接。机械手立柱11为方通管，悬臂肋板固定底板由上悬臂肋板固定底板和下悬臂肋板固定底板组成，上悬臂肋板固定底板与悬臂肋板固定连接，下悬臂肋板固定底板与方通管固定连接，上悬臂肋板固定底板和下悬臂肋板固定底板通过螺钉连接。
机械手立柱11下方设置有用于固定机械手的机械手立柱下板14，机械手立柱下板14和机械手立柱11通过立柱加强筋板15固定连接。
Claims (9)
1.一种应用于生产线的点胶上下料的机械手，其特征在于，包括支撑组件（1）、用于控制夹具组件水平移动的水平位置控制组件（2）、用于控制夹具组件垂直移动的垂直位置控制组件（3）和用于夹取工件的夹具组件（4）；所述水平位置控制组件（2）包括第一水平位置控制轴（21）和与所述第一水平位置控制轴（21）相连接的第二水平位置控制轴（22）；第一水平位置控制轴（21）与支撑组件（1）顶端连接；所述垂直位置控制组件（3）的一端与第二水平位置控制轴（22）连接，另一端与夹具组件（4）连接。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一水平位置控制轴（21）和第二水平位置控制轴（22）通过第一连接组件（5）连接。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二水平位置控制轴（22）与垂直位置控制组件（3）通过第二连接组件（6）连接。
4.根据权利要求1到3任一所述的机械手，其特征在于，所述第一水平位置控制轴（21）和第二水平位置控制轴（22）均包括轴座（23）、驱动装置（24）、从动装置（25）、同步皮带（26）以及控制第一连接组件（5）和第二连接组件（6）滑动的导轨（27）；驱动装置（24）和从动装置（25）分别设置在轴座（23）的两端；在第一水平位置控制轴（21）上的驱动装置（24）带动第二水平位置控制轴（22）沿第一水平位置控制轴（21）轴向方向运动；在第二水平位置控制轴（22）上的驱动装置（24）带动垂直位置控制组件（3）沿第二水平位置控制轴（22）轴向方向运动。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一水平位置控制轴（21）的轴座（23）为凹形槽，凹形槽的侧壁顶端内侧垂直设置有平台，导轨（27）设置在轴座（23）侧壁顶端平台处。
6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二水平位置控制轴（22）的轴座（23）为凹形槽，导轨（27）设置在轴座（23）侧壁内侧。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹具组件（4）包括控制夹具开合的气缸（41）和夹具（42）。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支撑组件（1）包括机械手立柱（11）和悬臂肋板（12），机械手立柱（11）和悬臂肋板（12）通过悬臂肋板固定底板（13）固定连接。
9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手立柱（11）下方设置有用于固定机械手的机械手立柱下板（14），机械手立柱下板（14）和机械手立柱（11）通过立柱加强筋板（15）固定连接。
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