CN208576837U - 一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，包括链条送纸箱机构、开箱码垛机器人、纸箱折底机构、装箱机器人、隔板升降台、封箱机构、产品传送带、装箱排列机构、封箱后放置台和码垛栈板，工作时，产品由传送带机构、开箱码垛机器人和装箱机器人在各个功能机构间传递，该实用新型实现了开箱装箱封箱码垛体一体化，一站式解决包装问题，并设置了两个机器人，显著提高了工作效率，封箱机构更是结合了下折底机构、上贴带机和下贴带机，功能完善，每个功能机构结构完整，组合、拆分或单独使用都能得到利用，实现了一机多用。

Description

一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机

技术领域

本实用新型涉及自动化包装领域，更具体地，涉及一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机。

背景技术

机器人开箱装箱封箱机码垛一体机将机器人应用到包装流水线中，是一项新的技术，得到了广泛的关注，现有技术CN106742309A公布了一种机器人开箱装箱码垛一体机，包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封底机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人，该发明不需要工作人员干预即可进行包装工作，但一个机器人要完成所有工作程序的传递，影响工作效率，而且各个功能机构结构零散复杂，组装时在整体的设备里发挥作用，拆分后难以单独工作，利用率不高。

实用新型内容

鉴于现有技术情况，为解决现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种具有两个工作机器人，且功能机构结构完整的机器人开箱装箱封箱码垛一体机。

为实现上述目的，本实用新型采用如下一种总的的技术方案：

一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，包括链条送纸箱机构、开箱码垛机器人、纸箱折底机构、封箱机构、封箱后放置台、码垛栈板、装箱机器人、装箱排列机构、隔板升降台和产品传送带机构，构成一个工作区域；所述链条送纸箱机构设于工作区域的一侧，所述码垛栈板设于所述链条送纸箱机构的一侧，所述纸箱折底机构、所述封箱机构和所述封箱后放置台头尾依次排布，位于工作区域的另一侧，所述开箱码垛机器人设置于所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱机构，所述封箱后放置台和所述码垛栈板围成的区域里，所述开箱码垛机器人与所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱后放置台和所述码垛栈板的距离，均允许所述开箱码垛机器人的手部吸盘组件在所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱后放置台和所述码垛栈板上工作；所述产品传送带机构、装箱排列机构和隔板升降台依次并行排列，位于所述纸箱折底机构远离封箱机构的一端，所述装箱机器人设置于所述纸箱折底机构一侧，与所述纸箱折底机构、所述装箱排列机构和所述隔板升降台的距离，均允许所述装箱机器人的装箱吸盘在所述纸箱折底机构、所述装箱排列机构和所述隔板升降台上工作，所述产品传动带机构包括设于远离所述装箱排列机构一侧的传送带推产品气缸；

所述链条送纸箱机构包括支撑机构、挡块机构、链条机构和推箱机构，所述支撑机构包括支撑架、支撑板、前滑轨和后滑轨，所述支撑板设置于支撑架上，所述前滑轨和所述后滑轨设置于支撑板的上表面，所述挡块机构竖直设置于支撑机构的一端，包括左挡块、左挡块立柱、上挡块、上挡块横条、右挡块、右挡块立柱、下挡块，所述左挡块设置于左挡块立柱上，所述上挡块设置于上挡块横条上，所述上挡块横条设置于右挡块立柱的上端，所述右挡块设置于右挡块立柱上，所述下挡块固定于支撑架的边缘，所述链条机构左右两侧结构相同，所述左挡块立柱设置于所述链条机构的左侧，所述右挡块立柱设置于所述链条机构的右侧，所述链条机构两侧均包括链轮组固定机构、第一链条、第二链条、第一齿轮组、第二齿轮组、推进气缸、类飞轮结构块、前第一滑块、前第二滑块、后第一滑块、后第二滑块、链条机构移动手柄和链条机构移动导杆，所述第一齿轮组与所述第一链条啮合，所述第二齿轮组与所述第二链条啮合，所述第一齿轮组、第一链条、第二齿轮组、第二链条都设置于槽形的链轮组固定机构内，所述类飞轮结构块设置于所述链轮组固定机构的前端，与所述推进气缸的活塞端相连并且与所述第一齿轮组和所述第二齿轮组构成类飞轮结构，所述链条机构移动导杆水平横向设置于链轮组固定机构的中间，所述链条机构移动手柄设置于所述链条机构移动导杆的外侧一端，所述前第一滑块和所述前第二滑块与所述前滑轨配合，所述后第一滑块和所述后第二滑块与所述后滑轨配合，所述推箱机构包括侧挡板、推箱运动架、后推箱立柱、前推箱立柱、推箱运动架滑轨、推箱第一导杆、推箱第二导杆、推箱运动架第一滑块、推箱运动架第二滑块、推箱运动板、推箱运动第一嵌条、推箱运动第二嵌条，所述前推箱立柱和所述后推箱立柱均固定于所述链轮组固定机构的外侧面，所述侧挡板为长条板状结构，与所述推箱第一导杆和所述推箱第二导杆均设置于所述前推箱立柱和后推箱立柱之间，所述推箱运动架为矩形框架结构，右部设置有推箱运动架滑轨，左侧设置有所述推箱运动板，下侧设置有推箱运动第一嵌条和推箱运动第二嵌条，所述推箱运动第一嵌条和所述推箱运动第二嵌条下端面为楔形结构，分别嵌合在所述第一链条和所述第二链条的链条单元空隙内，所述推箱运动架第一滑块和所述推箱运动架第二滑块分别通过轴连接设置于所述推箱第一导杆和所述推箱第二导杆上，且均与所述推箱运动架滑轨相配合；

所述开箱码垛机器人包括机座、驱动臂和手部吸盘组件，所述驱动臂设置于机座上，所述手部吸盘组件设置于所述驱动臂末端，包括真空吸盘机构固定板、真空吸盘机构、开箱气缸、手部安装架和开箱活动折片，所述真空吸盘机构固定于所述真空吸盘机构固定板下表面，所述手部安装架设置于所述真空吸盘机构固定板上表面，所述开箱气缸固定于所述真空吸盘机构固定板上表面，所述开箱活动折片设置于所述真空吸盘机构固定板的一端；

所述纸箱折底机构包括折底机构支撑架、长边折底导杆机构、长边折底机构、短边折底机构，所述短边折底机构设置于所述折底机构支撑架的一端，包括短边折底气缸和短边折底导板，所述长边折底导杆机构包括第一导杆、第二导杆、宽度调节丝杆、宽度调节丝杆手柄、第一固定杆、第二固定杆、第一气缸固定板、第二气缸固定板、第一气缸、第二气缸、第一导杆固定板和第二导杆固定板，所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板分别位于所述宽度调节丝杆上，与宽度调节丝杆螺纹连接，所述宽度调节丝杆手柄位于所述宽度调节丝杆的一端，所述第一气缸和所述第二气缸分别设置于所述第一气缸固定板和所述第二气缸固定板上，所述第一导杆和所述第二导杆分别设置于所述第一导杆固定板和所述第二导杆固定板上，所述第一导杆固定板设置于第一气缸的活塞一端，所述第二导杆固定板设置于所述第二气缸的活塞一端，所述第一固定杆和所述第二固定杆通过轴连接设置于所述第一气缸固定板、第一导杆固定板、第二导杆固定板和第二气缸固定板的下表面，所述长边折底机构包括长边折底气缸支架、长边折底第一气缸、长边折底第二气缸、长边折底第一导板、长边折底第二导板和长边折底底部连接板，所述长边折底第一气缸的活塞端连接所述长边折底第一导板，所述长边折底第二气缸连接所述长边折底第二导板，所述长边折底底部连接板设置于所述长边折底第一导板和所述长边折底第二导板的中间上表面；

所述封箱机构包括封箱机构支撑架、封箱机构第一挡板、封箱机构第二挡板、高度调节丝杆机构、上折箱机构、下贴带机和上贴带机，所述封箱机构支撑架上端设置若干滚轮，所述封箱机构第一挡板和所述封箱机构第二挡板设置于封箱机构支撑架的上部，所述下贴带机设置于所述封箱机构支撑架的滚轮下部，所述高度调节丝杆机构竖直设置于所述封箱机构支撑架的中部，所述高度调节丝杆机构包括高度调节第一丝杆、高度调节第二丝杆、丝杆同步杆、上支撑横梁和防护罩，所述上支撑横梁设置于所述高度调节丝杆机构的上端，通过两端的丝杆连接件分别与高度调节第一丝杆和高度调节第二丝杆螺纹连接，所述高度调节第一丝杆和所述高度调节第二丝杆下端设置有齿轮，与所述丝杆同步杆两端的齿轮啮合，所述高度调节第一丝杆、高度调节第二丝杆和丝杆同步杆周围设置有防护罩，所述上贴带机和所述上折箱机构固定于所述上支撑横梁上，所述上折箱机构包括折第一短边导板、折第一短边气缸、折第一短边气缸固定板、折底机构第二气缸、折底机构第二气缸固定板、折第二短边气缸、折第二短边导板和折长边导杆，所述折第一短边气缸固定于所述折第一短边气缸固定板内，所述折第一短边导板与所述折第一短边气缸活塞一端相连接，所述折底机构第二气缸固定于所述折底机构第二气缸固定板内，所述折底机构第二气缸固定板与所述折第一短边气缸固定板的一端通过轴连接，所述折底机构第二气缸的活塞端与所述折第一短边气缸固定板的中部相连接，所述折第二短边气缸固定于所述折底机构第二气缸固定板内，所述折第二短边气缸活塞一端与所述折第二短边导板相连，所述折长边导杆为两个对称的杆状结构，固定于上支撑横梁上；

所述装箱机器人包括装箱吸盘、装箱机器人机座和装箱驱动臂，所述装箱驱动臂设置于所述装箱机器人机座上，所述装箱吸盘设置于所述装箱驱动臂的末端，所述装箱吸盘包括装箱吸盘连接架、第一压力表、第二压力表、装箱第一吸盘和装箱第二吸盘，所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘并行排列，所述装箱吸盘连接架设置于所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘的上表面，所述第一压力表设置于所述装箱第一吸盘的上表面一端，所述第二压力表设置于所述装箱第二吸盘的上表面一端，所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘的下表面设置有气孔；

所述隔板升降台包括隔板升降台支撑架、隔板升降台支撑板、第一升隔板机构和第二升隔板机构，所述隔板升降台支撑板设置于所述隔板升降台支撑架上，所述第一升隔板机构和所述第二升隔板机构结构相同，均设置于所述隔板升降台支撑板上，所述第一升隔板机构包括隔板后挡板、隔板档杆、隔板放置台支撑杆、隔板放置台支撑杆连接件、升隔板气缸、升隔板气缸固定件、升隔板气缸推板、隔板放置台支撑板和隔板放置台，所述隔板后挡板位于所述隔板放置台的后方，固定于所述隔板升降台支撑板上，若干所述隔板档杆设置于所述隔板放置台的周围，所述升隔板气缸通过所述升隔板气缸固定件固定于所述隔板升降台支撑板下表面，所述升隔板气缸活塞端设置有升隔板气缸推板，所述隔板放置台支撑杆两端固定于所述隔板升降台支撑板上表面，杆部通过若干所述隔板放置台支撑杆连接件连接到所述隔板放置台支撑板的下表面，所述隔板放置台支撑板中间设有矩形通孔，大小允许所述升隔板气缸推板通过，所述隔板放置台放置于所述隔板放置台支撑板上；

所述装箱排列机构包括装箱排列机构支撑架、装箱排列机构支撑板、推产品气缸防护罩、推产品气缸、固定排列挡板和活动排列挡板机构，所述装箱排列机构支撑板设置于所述装箱排列机构支撑架上，若干所述固定排列挡板为长条板状结构，设置于所述装箱排列机构支撑板的边缘，围成一个产品放置区域，所述活动排列挡板机构设置于所述装箱排列机构支撑板的一端，包括活动排列挡板、活动排列挡板滑块和活动排列挡板滑轨，所述活动排列挡板设置于所述装箱排列机构支撑板的上表面，所述活动排列挡板滑轨设置于所述装箱排列机构支撑板的下表面，所述活动排列挡板滑块与所述活动排列挡板滑轨相配合，所述推产品气缸和所述推产品气缸防护罩设置于所述装箱排列机构支撑板的另一端。

有益效果

本实用新型工作时，产品传送带机构上正在运输的产品被传送带推产品气缸推送到装箱排列机构中，在推产品气缸的作用下码放整齐，此时，在链条推纸箱机构的类飞轮结构的推动下，折叠的纸箱被前推，开箱码垛机器人吸取折叠的纸箱，在开箱活动折片的作用下进行开箱，并将打开的纸箱放在纸箱折底机构上，在长边折底机构和短边折底机构的作用下，纸箱的底部被折叠，装箱机器人吸取装箱排列机构上的产品，装入箱内，同时装箱机器人也吸取隔板升降台上的隔板放入箱内，装好产品的纸箱被传送到封箱机构上，进行上部的折箱工作和上下表面的贴胶带工作，打包好的纸箱被传送到封箱后放置台上，由开箱码垛机器人吸取后放到码垛栈板上，这样整个开箱装箱封箱码垛工作就做完了，本实用新型将开箱、装箱、封箱和码垛工作一体化，功能完善，一站式解决包装问题，并设置了两个机器人，显著提高了工作效率，封箱机构结合了下折底机构、上贴带机和下贴带机，功能完善，每个功能机构结构完整，组合使用时用于机器人开箱装箱封箱码垛一体机，拆分后亦可用于其他组合，实现了一机多用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，在此提供本实用新型的一种实施例的附图：

图1是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机俯视图；

图2是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机链条送纸箱机构立体图；

图3是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机链条送纸箱机构的支撑机构和链条机构结构图；

图4是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机链条送纸箱机构的链条机构结构图；

图5是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机链条送纸箱机构的推箱机构结构图；

图6是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机链条送纸箱机构的推箱机构局部结构图；

图7是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机开箱码垛机器人的手部吸盘组件结构图；

图8是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机纸箱折底机构结构图；

图9是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机纸箱折底机构的长边折底导杆机构结构图；

图10是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机纸箱折底机构的长边折底机构结构图；

图11是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机封箱机构结构图；

图12是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机封箱机构的高度调节丝杆机构结构图；

图13是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机封箱机构的上折箱机构结构图；

图14是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机装箱机器人结构图；

图15是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机装箱机器人的装箱吸盘结构图；

图16是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机装箱排列机构结构图；

图17是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机装箱排列机构的活动排列挡板机构结构图；

图18是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机隔板升降台结构图；

图19是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机隔板升降台第一升隔板机构的结构图；

图20是本实施例一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机隔板升降台的升隔板气缸结构图；

其中，1-链条送纸箱机构，11-支撑机构，111-支撑架，112-前滑轨，113-后滑轨，114- 支撑板，12-挡块机构，121-左挡块，122-左挡块立柱，123-上挡块，124-上挡块横条，125- 右挡块，126-右挡块立柱，127-下挡块，13-链条机构，1301-链轮组固定机构，1302-第一链条，1303-第二链条，1304-第一齿轮组，1305-第二齿轮组，1306-推进气缸，1307-类飞轮结构块，1308-前第一滑块，1309-前第二滑块，1310-后第一滑块，1311-后第二滑块，1312- 链条机构移动手柄，1313-链条机构移动导杆，14-推箱机构，1401-侧挡板，1402-推箱运动架，1403-后推箱立柱，1404-前推箱立柱，1405-推箱运动架滑轨，1406-推箱第一导杆，1407- 推箱第二导杆，1408-推箱运动架第一滑块，1409-推箱运动架第二滑块，1410-推箱运动板， 1411-推箱运动第一嵌条，1412-推箱运动第二嵌条，2-开箱码垛机器人，21-机座，22-驱动臂，23-手部吸盘组件，231-真空吸盘机构固定板，232-真空吸盘机构，233-开箱气缸，234- 手部安装架，235-开箱活动折片，3-纸箱折底机构，31-折底机构支撑架，32-长边折底导杆机构，3201-第一导杆，3202-第二导杆，3203-宽度调节丝杆，3204-宽度调节丝杆手柄，3205- 第一固定杆，3206-第二固定杆，3207-第一气缸固定板，3208-第二气缸固定板，3209-第一气缸，3210-第二气缸，3211-第一导杆固定板，3212-第二导杆固定板，33-长边折底机构， 331-长边折底气缸支架，332-长边折底第一气缸，333-长边折底第二气缸，334-长边折底第一导板，335-长边折底第二导板，336-长边折底底部连接板，34-短边折底机构，341-短边折底气缸，342-短边折底导板，4-封箱机构，41-封箱机构支撑架，42-封箱机构第一挡板，43- 封箱机构第二挡板，44-高度调节丝杆机构，441-高度调节第一丝杆，442-高度调节第二丝杆， 443-丝杆同步杆，444-上支撑横梁，445-防护罩，45-上折箱机构，451-折第一短边导板，452- 折第一短边气缸，453-折第一短边气缸固定板，454-折底机构第二气缸，455-折底机构第二气缸固定板，456-折第二短边气缸，457-折第二短边导板，458-折长边导杆，46-下贴带机， 47-上贴带机，5-封箱后放置台，6-码垛栈板，7-装箱机器人，71-装箱吸盘，711-装箱吸盘连接架，712-第一压力表，713-第二压力表，714-装箱第一吸盘，715-装箱第二吸盘，72- 装箱机器人机座，73-装箱驱动臂，8-装箱排列机构，81-装箱排列机构支撑架，82-装箱排列机构支撑板，83-推产品气缸防护罩，84-推产品气缸，85-固定排列挡板，86-活动排列挡板机构，861-活动排列挡板，862-活动排列挡板滑块，863-活动排列挡板滑轨，9-隔板升降台， 91-隔板升降台支撑架，92-隔板升降台支撑板，93-第一升隔板机构，931-隔板后挡板，932- 隔板档杆，933-隔板放置台支撑杆，934-隔板放置台支撑杆连接件，935-升隔板气缸，936- 升隔板气缸固定件，937-升隔板气缸推板，938-隔板放置台支撑板，939-隔板放置台，94- 第二升隔板机构，10-产品传送带机构，101-传送带推产品气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例：

如图1所示，一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，包括链条送纸箱机构1、开箱码垛机器人2、纸箱折底机构3、封箱机构4、封箱后放置台5、码垛栈板6、装箱机器人7、装箱排列机构8、隔板升降台9和产品传送带机构10，构成一个工作区域，所述链条送纸箱机构 1设于工作区域的一侧，所述码垛栈板6设于所述链条送纸箱机构1的一侧，所述纸箱折底机构3、所述封箱机构4和所述封箱后放置台5头尾依次排布，位于工作区域的另一侧，所述开箱码垛机器人2设置于所述链条送纸箱机构1、所述纸箱折底机构3、所述封箱机构4，所述封箱后放置台5和所述码垛栈板6围成的区域里，所述开箱码垛机器人2与所述链条送纸箱机构1、所述纸箱折底机构3、所述封箱后放置台5和所述码垛栈板6的距离，均允许所述开箱码垛机器人2的手部吸盘组件23在所述链条送纸箱机构1、所述纸箱折底机构3、所述封箱后放置台5和所述码垛栈板6上工作；所述产品传送带机构10、装箱排列机构8和隔板升降台9依次并行排列，位于所述纸箱折底机构3远离封箱机构4的一端，所述装箱机器人7设置于所述纸箱折底机构3一侧，与所述纸箱折底机构3、所述装箱排列机构8和所述隔板升降台9的距离，均允许所述装箱机器人7的装箱吸盘71在所述纸箱折底机构3、所述装箱排列机构8和所述隔板升降台9上工作，所述产品传动带机构10包括设于远离所述装箱排列机构8一侧的传送带推产品气缸101；

如图2所示，所述链条送纸箱机构1包括支撑机构11、挡块机构12、链条机构13和推箱机构14，如图3所示，所述支撑机构11包括支撑架111、支撑板114、前滑轨112和后滑轨113，所述支撑板114设置于所述支撑架111上，所述前滑轨112和所述后滑轨113设置于所述支撑板114的上表面，所述挡块机构12竖直设置于所述支撑机构11的前部，包括左挡块121、左挡块立柱122、上挡块123、上挡块横条124、右挡块125、右挡块立柱126、下挡块127，所述左挡块121设置于所述左挡块立柱122上，所述上挡块123设置于所述上挡块横条124上，所述上挡块横条124设置于所述右挡块立柱126的上端，所述右挡块125设置于所述右挡块立柱126上，所述下挡块127固定于所述支撑架的前端边缘，如图4、图5所示，所述链条机构13左右两侧结构相同，所述左挡块立柱122设置于所述链条机构的左侧，所述右挡块立柱126设置于所述链条机构的右侧，所述链条机构13两侧均包括链轮组固定机构1301、第一链条1302、第二链条1303、第一齿轮组1304、第二齿轮组1305、推进气缸1306、类飞轮结构块1307、前第一滑块1308、前第二滑块1309、后第一滑块1310、后第二滑块1311、链条机构移动手柄1312和链条机构移动导杆1313，所述第一齿轮组1304与所述第一链条 1302啮合，所述第二齿轮组1305与所述第二链条1303啮合，所述第一齿轮组1304、第一链条1302、第二齿轮组1305、第二链条1303都设置于槽形的链轮组固定机构1301内，所述类飞轮结构块1307设置于所述链轮组固定机构1301的外侧前端，与所述推进气缸1306的活塞端相连并且与所述第一齿轮组1304和所述第二齿轮组1305构成类飞轮结构，所述链条机构移动导杆1313水平横向设置于所述链轮组固定机构1301的中间，所述链条机构移动手柄1312 设置于所述链条机构移动导杆1313的外侧一端，所述前第一滑块1308和所述前第二滑块1309 与所述前滑轨112配合，所述后第一滑块1310和所述后第二滑块1311与所述后滑轨113配合，所述推箱机构14包括侧挡板1401、推箱运动架1402、后推箱立柱1403、前推箱立柱1404、推箱运动架滑轨1405、推箱第一导杆1406、推箱第二导杆1407、推箱运动架第一滑块1408、推箱运动架第二滑块1409、推箱运动板1410、推箱运动第一嵌条1411、推箱运动第二嵌条 1412，所述前推箱立柱1404和所述后推箱立柱1403均固定于所述链轮组固定机构1301的外侧面，所述侧挡板1401为长条板状结构，与所述推箱第一导杆1406和所述推箱第二导杆1407 均设置于所述前推箱立柱1404和所述后推箱立柱1403之间，所述推箱运动架1402为矩形框架结构，右部设置有推箱运动架滑轨1405，左侧设置有所述推箱运动板1410，下侧设置有推箱运动第一嵌条1411和推箱运动第二嵌条1412，如图6所示，所述推箱运动第一嵌条1411 和所述推箱运动第二嵌条1412下端面为楔形结构，分别嵌合在所述第一链条1302和所述第二链条1303的链条单元空隙内，所述推箱运动架第一滑块1408和所述推箱运动架第二滑块1409分别通过轴连接设置于所述推箱第一导杆1406和所述推箱第二导杆1407上，且均与所述推箱运动架滑轨1405相配合；

所述开箱码垛机器人2包括机座21、驱动臂22和手部吸盘组件23，所述驱动臂22设置于机座21上，所述手部吸盘组件23设置于所述驱动臂22末端，如图7所示，所述手部吸盘组件23包括真空吸盘机构固定板231、真空吸盘机构232、开箱气缸233、手部安装架234 和开箱活动折片235，所述真空吸盘机构232固定于真空吸盘机构固定板231下表面，所述手部安装架234设置于所述真空吸盘机构固定板231上表面，所述开箱气缸233固定于所述真空吸盘机构固定板231上表面，所述开箱活动折片235设置于所述真空吸盘机构固定板231 的一端；

如图8所示，所述纸箱折底机构3包括折底机构支撑架31、长边折底导杆机构32、长边折底机构33、短边折底机构34，所述短边折底机构34设置于所述折底机构支撑架31的一端，包括短边折底气缸341和短边折底导板342，如图9所示，所述长边折底导杆机构32包括第一导杆3201、第二导杆3202、宽度调节丝杆3203、宽度调节丝杆手柄3204、第一固定杆3205、第二固定杆3206、第一气缸固定板3207、第二气缸固定板3208、第一气缸3209、第二气缸 3210、第一导杆固定板3211和第二导杆固定板3212，所述第一气缸固定板3207和所述第二气缸固定板3208分别位于所述宽度调节丝杆3203上，与宽度调节丝杆3203螺纹连接，所述宽度调节丝杆手柄3204位于所述宽度调节丝杆3203的一端，所述第一气缸3209和所述第二气缸3210分别设置于所述第一气缸固定板3207和所述第二气缸固定板3208上，所述第一导杆3201和所述第二导杆3202分别设置于所述第一导杆固定板3211和所述第二导杆固定板 3212上，所述第一导杆固定板3211设置于第一气缸3209的活塞一端，所述第二导杆固定板 3212设置于所述第二气缸3210的活塞一端，所述第一固定杆3205和所述第二固定杆3206 通过轴连接设置于所述第一气缸固定板3207、第一导杆固定板3211、第二导杆固定板3212 和第二气缸固定板3208的下表面，如图10所示，所述长边折底机构33包括长边折底气缸支架331、长边折底第一气缸332、长边折底第二气缸333、长边折底第一导板334、长边折底第二导板335和长边折底底部连接板336，所述长边折底第一气缸332的活塞端连接所述长边折底第一导板334，所述上边折底第二气缸333连接所述长边折底第二导板335，所述长边折底底部连接板336设置于所述长边折底第一导板334和所述长边折底第二导板335的中间上表面；

如图11所示，所述封箱机构4包括封箱机构支撑架41、封箱机构第一挡板42、封箱机构第二挡板43、高度调节丝杆机构44、上折箱机构45、下贴带机46和上贴带机47，所述封箱机构支撑架41上端设置若干滚轮，所述封箱机构第一挡板42和所述封箱机构第二挡板43设置于封箱机构支撑架41的上部，所述下贴带机46设置于所述封箱机构支撑架41的滚轮下部，所述高度调节丝杆机构44竖直设置于所述封箱机构支撑架41的中部，如图12所示，所述高度调节丝杆机构44包括高度调节第一丝杆441、高度调节第二丝杆442、丝杆同步杆443、上支撑横梁444和防护罩445，所述上支撑横梁444设置于所述高度调节丝杆机构44的上端，通过两端的丝杆连接件分别与高度调节第一丝杆441和高度调节第二丝杆442螺纹连接，所述高度调节第一丝杆441和所述高度调节第二丝杆442下端设置有齿轮，与所述丝杆同步杆443两端的齿轮啮合，所述高度调节第一丝杆441、高度调节第二丝杆442和丝杆同步杆443周围设置有防护罩445，所述上贴带机47和所述上折箱机构45固定于所述上支撑横梁444上，如图13所示，所述上折箱机构45包括折第一短边导板451、折第一短边气缸452、折第一短边气缸固定板453、折底机构第二气缸454、折底机构第二气缸固定板455、折第二短边气缸456、折第二短边导板457和折长边导杆458，所述折第一短边气缸452固定于所述折第一短边气缸固定板内453，所述折第一短边导板451与所述折第一短边气缸452活塞一端相连接，所述折底机构第二气缸454固定于所述折底机构第二气缸固定板455内，所述折底机构第二气缸固定板455与所述折第一短边气缸固定板453的一端通过轴连接，所述折底机构第二气缸454的活塞端与所述折第一短边气缸固定板453的中部相连接，所述折第二短边气缸456固定于所述折底机构第二气缸固定板455内，所述折第二短边气缸456活塞一端与所述折第二短边导板457相连，所述折长边导杆458为两个对称的杆状结构，固定于上支撑横梁444上；

如图14所示，所述装箱机器人7包括装箱吸盘71、装箱机器人机座72和装箱驱动臂73，所述装箱驱动臂73设置于所述装箱机器人机座72上，如图15所示，所述装箱吸盘71设置于所述装箱驱动臂73的末端，所述装箱吸盘71包括装箱吸盘连接架711、第一压力表712、第二压力表713、装箱第一吸盘714和装箱第二吸盘715，所述装箱第一吸盘714和所述装箱第二吸盘715并行排列，所述装箱吸盘连接架711设置于所述装箱第一吸盘714和所述装箱第二吸盘715的上表面，所述第一压力表712设置于所述装箱第一吸盘714的上表面一端，所述第二压力表713设置于所述装箱第二吸盘715的上表面一端，所述装箱第一吸盘714和所述装箱第二吸盘715的下表面设置有气孔；

如图16所示，所述装箱排列机构8包括装箱排列机构支撑架81、装箱排列机构支撑板 82、推产品气缸防护罩83、推产品气缸84、固定排列挡板85和活动排列挡板机构86，所述装箱排列机构支撑板82设置于所述装箱排列机构支撑架81上，三块所述固定排列挡板85为长条板状结构，设置于所述装箱排列机构支撑板82的边缘，围成一个产品放置区域，如图17所示，所述活动排列挡板机构86设置于所述装箱排列机构支撑板82的一端，包括活动排列挡板861、活动排列挡板滑块862和活动排列挡板滑轨8763，所述活动排列挡板861设置于所述装箱排列机构支撑板82的上表面，所述活动排列挡板滑轨863设置于所述装箱排列机构支撑板872的下表面，所述活动排列挡板滑块862与所述活动排列挡板滑轨863相配合，所述推产品气缸84和所述推产品气缸防护罩83设置于所述装箱排列机构支撑板82的另一端；

如图18所示，所述隔板升降台9包括隔板升降台支撑架91、隔板升降台支撑板92、第一升隔板机构93和第二升隔板机构94，所述隔板升降台支撑板92设置于所述隔板升降台支撑架91上，如图19所示，所述第一升隔板机构93和所述第二升隔板机构94结构相同，均设置于所述隔板升降台支撑板92上，所述第一升隔板机构93包括隔板后挡板931、隔板档杆932、隔板放置台支撑杆933、隔板放置台支撑杆连接件934、升隔板气缸935、升隔板气缸固定件936、升隔板气缸推板937、隔板放置台支撑板938和隔板放置台939，所述隔板后挡板931位于所述隔板放置台939的后方，固定于所述隔板升降台支撑板92上，三根所述隔板档杆932设置于所述隔板放置台939的周围，所述升隔板气缸935通过所述升隔板气缸固定件936固定于所述隔板升降台支撑板92下表面，如图20所示，所述升隔板气缸935活塞端设置有升隔板气缸推板937，所述隔板放置台支撑杆933两端固定于所述隔板升降台支撑板92上表面，杆部通过四个所述隔板放置台支撑杆连接件934连接到所述隔板放置台支撑板 962的下表面，所述隔板放置台支撑板938中间设有矩形通孔，大小允许所述升隔板气缸推板937通过，所述隔板放置台939放置于所述隔板放置台支撑板938上；

本实施例工作时，产品传送带机构上正在运输的产品被传送带推产品气缸推送到装箱排列机构中，在推产品气缸的作用下码放整齐，此时，在链条推纸箱机构的类飞轮结构的推动下，折叠的纸箱被前推，开箱码垛机器人吸取折叠的纸箱，在开箱活动折片的作用下进行开箱，并将打开的纸箱放在纸箱折底机构上，在长边折底机构和短边折底机构的作用下，纸箱的底部被折叠，装箱机器人吸取装箱排列机构上的产品，装入箱内，同时装箱机器人也吸取隔板升降台上的隔板放入箱内，装好产品的纸箱被传送到封箱机构上，进行上部的折箱工作和上下表面的贴胶带工作，打包好的纸箱被传送到封箱后放置台上，由开箱码垛机器人吸取后放到码垛栈板上，这样整个开箱装箱封箱码垛工作就做完了，本实施例将开箱、装箱、封箱和码垛工作一体化，功能完善，一站式解决包装问题，并设置了两个机器人，显著提高了工作效率，封箱机构结合了下折底机构、上贴带机和下贴带机，功能完善，每个功能机构结构完整，组合使用时用于机器人开箱装箱封箱码垛一体机，拆分后亦可用于其他组合，实现了一机多用。

上面结合附图对本实用新型的实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，包括链条送纸箱机构、开箱码垛机器人、纸箱折底机构、封箱机构、封箱后放置台、码垛栈板、装箱机器人、装箱排列机构、隔板升降台和产品传送带机构，构成一个工作区域，其特征在于：

所述链条送纸箱机构设于工作区域的一侧；

所述码垛栈板设于所述链条送纸箱机构的一侧；

所述纸箱折底机构、所述封箱机构和所述封箱后放置台头尾依次排布，位于工作区域的另一侧；

所述开箱码垛机器人设置于所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱后放置台和所述码垛栈板围成的区域里，与所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱后放置台和所述码垛栈板的距离，均允许所述开箱码垛机器人的手部吸盘组件能在所述链条送纸箱机构、所述纸箱折底机构、所述封箱后放置台和所述码垛栈板上工作；

所述产品传送带机构、所述装箱排列机构和所述隔板升降台依次并行排列，与所述纸箱折底机构相邻；

所述装箱机器人设置于所述纸箱折底机构一侧，与所述纸箱折底机构、所述装箱排列机构和所述隔板升降台的距离，均允许所述装箱机器人的装箱吸盘在所述纸箱折底机构、所述装箱排列机构和所述隔板升降台上工作；

所述封箱机构包括封箱机构支撑架、封箱机构第一挡板、封箱机构第二挡板、高度调节丝杆机构、上折箱机构、下贴带机和上贴带机，所述下贴带机设置于所述封箱机构支撑架的下表面，所述高度调节丝杆机构竖直设置于所述封箱机构支撑架的中部，所述上贴带机和所述上折箱机构固定于所述高度调节丝杆机构上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述封箱机构中，所述高度调节丝杆机构包括高度调节第一丝杆、高度调节第二丝杆、丝杆同步杆、上支撑横梁和防护罩，所述高度调节第一丝杆和所述高度调节第二丝杆下端设置有齿轮，与所述丝杆同步杆两端的齿轮啮合，所述上折箱机构包括折第一短边导板、折第一短边气缸、折第一短边气缸固定板、折底机构第二气缸、折底机构第二气缸固定板、折第二短边气缸、折第二短边导板和折长边导杆，所述折第一短边气缸固定于所述折第一短边气缸固定板内，所述折第一短边导板与所述折第一短边气缸活塞一端相连接，所述折底机构第二气缸固定于所述折底机构第二气缸固定板内，所述折底机构第二气缸固定板与所述折第一短边气缸固定板的一端通过轴连接，所述折底机构第二气缸的活塞端与所述折第一短边气缸固定板的中部相连接，所述折第二短边气缸固定于所述折底机构第二气缸固定板内，所述折第二短边气缸活塞一端与所述折第二短边导板相连，所述折长边导杆为两个对称的杆状结构，固定于上支撑横梁上。

3.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述链条送纸箱机构包括支撑机构、挡块机构、链条机构和推箱机构，所述链条机构包括第一链条和第二链条，所述推箱机构下侧设置有推箱运动第一嵌条和推箱运动第二嵌条，所述推箱运动第一嵌条和所述推箱运动第二嵌条下端面为楔形结构，分别嵌合在所述第一链条和所述第二链条的链条单元空隙内。

4.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述开箱码垛机器人包括机座、驱动臂和手部吸盘组件，所述驱动臂设置于机座上，所述手部吸盘组件设置于所述驱动臂末端，包括真空吸盘机构固定板、真空吸盘机构、开箱气缸、手部安装架和开箱活动折片，所述真空吸盘机构固定于所述真空吸盘机构固定板下表面，所述手部安装架设置于所述真空吸盘机构固定板上表面，所述开箱气缸固定于所述真空吸盘机构固定板上表面，所述开箱活动折片设置于所述真空吸盘机构固定板的一端。

5.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述纸箱折底机构包括折底机构支撑架、长边折底导杆机构、长边折底机构、短边折底机构，所述短边折底机构设置于所述折底机构支撑架的一端，所述长边折底机构设置于所述折底机构支撑架的另一端，所述长边折底导杆机构设置于所述折底机构支撑架的上表面。

6.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述装箱机器人包括装箱吸盘、装箱机器人机座和装箱驱动臂，所述装箱驱动臂设置于所述装箱机器人机座上，所述装箱吸盘设置于所述装箱驱动臂的末端，所述装箱吸盘包括装箱吸盘连接架、第一压力表、第二压力表、装箱第一吸盘和装箱第二吸盘，所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘并行排列，所述装箱吸盘连接架设置于所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘的上表面，所述第一压力表设置于所述装箱第一吸盘的上表面一端，所述第二压力表设置于所述装箱第二吸盘的上表面一端，所述装箱第一吸盘和所述装箱第二吸盘的下表面设置有气孔。

7.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述隔板升降台包括隔板升降台支撑架、隔板升降台支撑板、第一升隔板机构和第二升隔板机构，所述隔板升降台支撑板设置于所述隔板升降台支撑架上，所述第一升隔板机构和所述第二升隔板机构结构相同，均设置于所述隔板升降台支撑板上。

8.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述产品传送带机构包括设置于所述产品传送带机构远离所述装箱排列机构一侧的传送带推产品气缸。

9.根据权利要求1所述的一种机器人开箱装箱封箱码垛一体机，其特征在于：所述装箱排列机构包括装箱排列机构支撑架、装箱排列机构支撑板、推产品气缸防护罩、推产品气缸、固定排列挡板和活动排列挡板机构，若干所述固定排列挡板为长条板状结构，设置于所述装箱排列机构支撑板的边缘，围成一个产品放置区域，所述活动排列挡板机构设置于所述装箱排列机构支撑板的一端，包括活动排列挡板、活动排列挡板滑块和活动排列挡板滑轨。