CN208498170U - 一种升降式麦克纳姆轮驱动总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV技术领域，尤其涉及一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，包括安装壳，所述安装壳内设有麦克纳姆轮、重载轮、驱动机构、传动机构、升降机构，所述驱动机构驱动传动机构，所述麦克纳姆轮与重载轮通过传动机构进行传动连接，所述升降机构能够带动重载轮进行升降，驱动总成通过安装壳的上表面固定安装在AGV小车用于移动。本实用新型可实现AGV小车在重载情况下全方位移动，具有灵活性好、适用性强和效率高等特点，为工程设计与实践提供了良好的借鉴。

Description

一种升降式麦克纳姆轮驱动总成

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，尤其涉及一种升降式麦克纳姆轮驱动总成。

背景技术

就平面移动类搬运小车而言,仓库内通常使用各种AGV搬运小车对工件货架进行存入、取出和搬运等工作,而目前常用的搬运AGV小车多使用与汽车类似的转向机构,在车库内路线复杂,道路狭窄的情况下,通常转向不便,工作效率低。

实用新型内容

本实用新型针对现代智能仓库的工件搬运,设计一种升降式麦克纳姆轮驱动总成。包括驱动装置、麦克纳姆轮装置和重载轮装置等部分,可实现小车重载情况下全方位移动。升降式麦克纳姆轮驱动总成具有灵活性好、适用性强和效率高等特点,为工程设计与实践提供了良好的借鉴。

本实用新型的技术方案是；一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，包括安装壳，所述安装壳内设有麦克纳姆轮、重载轮、驱动机构、传动机构、升降机构，所述驱动机构驱动传动机构，所述麦克纳姆轮与重载轮通过传动机构进行传动连接，所述升降机构能够带动重载轮进行升降，驱动总成通过安装壳的上表面固定安装在AGV小车用于移动。

驱动总成中通过驱动机构和传动机构驱动重载轮实现重载功能，同时利用升降机构对重载轮进行升降，使AGV小车在进行转向时，将重载轮与麦克纳姆轮进行切换，利用麦克纳姆轮进行转向，实现其在重载的状态下实现灵活转向。

进一步，驱动机构包括电机，所述传动机构包括第一传动组、第二传动组、第一转轴、第二转轴，所述电机驱动第一传动组，所述第一传动组带动第一转轴转动，所述麦克纳姆轮套接在第一转轴上，所述麦克纳姆轮通过第二传动组带动第二转轴进行同步转动，所述重载轮套接在第二转轴上。

电机通过第一传动组带动第一转轴上的麦克纳姆轮进行转动，麦克纳姆轮同时通过第二传动组带动第二转轴上的重载轮同步转动。

进一步，安装壳内设有固定杆，所述升降机构包括电动伸缩杆、转动块，所述电动伸缩杆通过固定杆固定在安装壳内，所述转动块为U型结构，所述第一转轴横穿转动块的两端并通过轴承固定在安装壳的两侧，所述第二转轴通过轴承横设于转动块内，所述转动块内设有固定板，所述固定板与电动伸缩杆的伸出轴连接。

电动伸缩杆通过固定杆固定在安装壳内，使电机伸缩杆保持稳定，电动伸缩杆的伸出轴与U型结构的转动块连接，当电机伸缩杆进行伸缩运动时，通过固定板带动转动块以第一转轴为轴心进行转动，从而使转动块内的第二转轴上的重载轮进行升降，当重载轮被升高到与地面没有接触时，AGV小车由麦克纳姆轮进行驱动，反之，当重载轮下降到与地面接触时，AGV小车由重载轮进行驱动。

进一步，安装壳内固定设有电机安装板，所述电机通过电机安装板固定安装，所述第一传动组包括电机齿轮、同轴双层齿轮、固定轴、大链轮，所述固定轴固定在电机安装板上，所述同轴双层齿轮通过轴承套接在固定轴上，所述电机的输出轴连接电机齿轮，所述电机齿轮与同轴双层齿轮的外层齿轮啮合，所述同轴双层齿轮的内层齿轮通过链条与大链轮进行传动，所述大链轮套接在第一转轴上。

进一步，第二传动组包括小齿轮、大齿轮，所述小齿轮套接在第一转轴上，所述大齿轮套接在第二转轴上，所述小齿轮通过链条与大齿轮进行传动。

安装壳内的电机通过电机安装板固定，电机驱动电机齿轮转动，电机齿轮带动同轴双层齿轮转动，同轴双层齿轮通过链条带动大链轮转动，大链轮带动第一转轴转动，第一转轴带动麦克纳姆轮、小齿轮转动，小齿轮通过链条带动大齿轮转动，大齿轮带动第二转轴转动，第二转轴带动重载轮转动，通过齿轮组和链轮的传动，实现麦克纳姆轮和重载轮的同步转动。

进一步，电机安装板上设有惰轮，所述惰轮设于大链轮和同轴双层齿轮之间并与链条啮合。惰轮用于张紧链条、提高传动效率。

进一步，第一转轴上设有旋转编码器，用于测量转速，及时反馈数据。

进一步，电机与第一转轴、第二转轴平行安装。常用的驱动方式是电机与驱动轴在同一直线，体积大，电机与驱动轴平行的方式减少了装置体积，灵活性好，适用于多种AGV小车。

本实用新型的有益效果是；本实用新型通过驱动机构、传动机构实现麦克纳姆轮和重载轮的同步转动，同时通过升降机构实现重载轮的升降，使得麦克纳姆轮和重载轮在进行驱动小车移动时可切换，实现小车的全方位灵活转动。本实用新型具有灵活性好、适用性强和效率高等特点,为工程设计与实践提供了良好的借鉴。

附图说明

图1是本实用新型的整体示意图。

图2是图1的另一角度示意图。

图3是图1的又一角度示意图。

图4是驱动总成去掉安装壳后的结构示意图。

图5是图4的后视图。

图6是图4的俯视图。

图7是图4的仰视图。

图8是图4的另一角度示意图。

图9是安装壳的示意图。

图10是转动块的示意图。

图11是AGV小车进行直线运动时的示意图。

图12是AGV小车进行回转运动时的示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

实施例1：

如图1—图10所示，一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，包括安装壳1，安装壳1内设有麦克纳姆轮2、重载轮3、驱动机构、传动机构、升降机构；驱动机构包括电机4，传动机构包括第一传动组、第二传动组、第一转轴5、第二转轴6，第一传动组包括电机齿轮12、同轴双层齿轮13、固定轴14、大链轮15，第二传动组包括小齿轮16、大齿轮17，升降机构包括电动伸缩杆8、转动块9，转动块9为U型结构，转动块9内设有固定板10，安装壳1内设有固定杆7、电机安装板11；

电机安装板11竖直通过螺栓固定在安装壳1的上方内侧，电机4横放通过电机安装板11固定安装在安装壳1内，电机4的输出轴连接电机齿轮12，固定轴14固定在电机安装板11，同轴双层齿轮13通过轴承套接在固定轴14上，电机齿轮12与同轴双层齿轮13的外层齿轮啮合，同轴双层齿轮13的内层齿轮通过链条与大链轮15进行传动，第一转轴5横穿转动块9的两端并通过轴承固定在安装壳1内的底部两侧，第二转轴6通过轴承横设于转动块9内，麦克纳姆轮2套接在第一转轴5，重载轮3套接在第二转轴6上，麦克纳姆轮2和重载轮3错位设置，大链轮15、小齿轮16套接在第一转轴5上设于麦克纳姆轮2的两侧，大齿轮17套接在第二转轴6上设于重载轮3的一侧与小齿轮16在同一直线上，小齿轮16通过链条与大齿轮17进行传动，电动伸缩杆8通过固定杆7固定在安装壳1内，电动伸缩杆8的伸出轴与转动块9内的固定板10连接；该驱动总成通过安装壳1的上表面利用螺栓固定安装在AGV小车用于移动。

电机4启动，电机4驱动电机齿轮12转动，电机齿轮12带动同轴双层齿轮13转动，同轴双层齿轮13通过链条带动大链轮15转动，大链轮15带动第一转轴5转动，第一转轴5带动麦克纳姆轮2、小齿轮16转动，小齿轮16通过链条带动大齿轮17转动，大齿轮17带动第二转轴6转动，第二转轴6带动重载轮3转动，通过齿轮组和链轮的传动，实现麦克纳姆轮2和重载轮3的同步转动。

电动伸缩杆8通过固定杆7固定在安装壳1内，使电机伸缩杆8保持稳定，电动伸缩杆8的伸出轴与U型结构的转动块9连接，电动伸缩杆8与第二转轴6互不接触，不影响第二转轴6的转动。当电机伸缩杆8进行伸缩运动时，通过固定板10带动转动块9以第一转轴5为轴心进行转动，从而使转动块9内的第二转轴6上的重载轮3进行升降，实现麦克纳姆轮2与重载轮3互相切换，解决麦克纳姆轮2承重小的问题；

如图11所示，当AGV小车直线运动时，电动伸缩杆8伸长，推动重载轮3，使重载轮3下降并与地面接触，此时麦克纳姆轮2被顶离地面，AGV小车只由重载轮3驱动，实现重载功能；

如图12所示，当AGV小车回转运动时，电动伸缩缸8缩短，收回重载轮3，重载轮3升高并脱离地面，此时麦克纳姆轮2落回地面，AGV小车只由麦克纳姆轮2驱动，实现灵活转向；

其中，电机伸缩杆8在重载轮3进行驱动时，也起到支撑的作用，使AGV小车在进行重载时保持足够的承载力，AGV小车上的重力通过安装壳1分摊，再由固定轴7到电机伸缩杆8，再由固定板10到转动块9，从而最后到重载轮3上，通过层层的向下分力，确保了AGV在进行移动时的稳定性。

在本实施例中，电机4与麦克纳姆轮2间有双级减速机构，一级减速：电机齿轮12与同轴双层齿轮13的外层；二级减速：同轴双层齿轮13的内层与大链轮15；减速机构有利于降低转速，增加转矩，使驱动总成在重载时稳定移动。同时电机安装板11上设有惰轮18，惰轮18设于大链轮15和同轴双层齿轮13之间并与链条啮合，惰轮18用于张紧链条、提高传动效率。

在本实施例中，麦克纳姆轮2与重载轮3由链条连接，麦克纳姆轮2的驱动齿轮与小齿轮16在同一转轴上，小齿轮16通过链条传动大齿轮17，形成一级减速，可通过更换大、小齿轮来改变减速比。

在本实施例中，第一转轴5上设有旋转编码器19，用于测量转速，及时反馈数据。

在本实施例中，电机4与第一转轴5、第二转轴6平行安装，常用的驱动方式是电机4与驱动轴在同一直线，体积大，在本实施例中电机4与驱动轴平行的方式减少了装置体积，灵活性好，适用于多种AGV小车。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，包括安装壳（1），所述安装壳（1）内设有麦克纳姆轮（2）、重载轮（3）、驱动机构、传动机构、升降机构，所述驱动机构驱动传动机构，所述麦克纳姆轮（2）与重载轮（3）通过传动机构进行传动连接，所述升降机构能够带动重载轮（3）进行升降，驱动总成通过安装壳（1）的上表面固定安装在AGV小车用于移动。

2.根据权利要求1所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述驱动机构包括电机（4），所述传动机构包括第一传动组、第二传动组、第一转轴（5）、第二转轴（6），所述电机（4）驱动第一传动组，所述第一传动组带动第一转轴（5）转动，所述麦克纳姆轮（2）套接在第一转轴（5）上，所述麦克纳姆轮（2）通过第二传动组带动第二转轴（6）进行同步转动，所述重载轮（3）套接在第二转轴（6）上。

3.根据权利要求2所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述安装壳（1）内设有固定杆（7），所述升降机构包括电动伸缩杆（8）、转动块（9），所述电动伸缩杆（8）通过固定杆（7）固定在安装壳（1）内，所述转动块（9）为U型结构，所述第一转轴（5）横穿转动块（9）的两端并通过轴承固定在安装壳（1）的两侧，所述第二转轴（6）通过轴承横设于转动块（9）内，所述转动块（9）内设有固定板（10），所述固定板（10）与电动伸缩杆（8）的伸出轴连接。

4.根据权利要求2所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述安装壳（1）内固定设有电机安装板（11），所述电机（4）通过电机安装板（11）固定安装，所述第一传动组包括电机齿轮（12）、同轴双层齿轮（13）、固定轴（14）、大链轮（15），所述固定轴（14）固定在电机安装板（11）上，所述同轴双层齿轮（13）通过轴承套接在固定轴（14）上，所述电机（4）的输出轴连接电机齿轮（12），所述电机齿轮（12）与同轴双层齿轮（13）的外层齿轮啮合，所述同轴双层齿轮（13）的内层齿轮通过链条与大链轮（15）进行传动，所述大链轮（15）套接在第一转轴（5）上。

5.根据权利要求2所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述第二传动组包括小齿轮（16）、大齿轮（17），所述小齿轮（16）套接在第一转轴（5）上，所述大齿轮（17）套接在第二转轴（6）上，所述小齿轮（16）通过链条与大齿轮（17）进行传动。

6.根据权利要求4所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于， 所述电机安装板（11）上设有惰轮（18），所述惰轮（18）设于大链轮（15）和同轴双层齿轮（13）之间并与链条啮合。

7.根据权利要求2所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述第一转轴（5）上设有旋转编码器（19）。

8.根据权利要求2所述的一种升降式麦克纳姆轮驱动总成，其特征在于，所述电机（4）与第一转轴（5）、第二转轴（6）平行安装。