CN208103326U - 一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，其固定安装架装设有通过X轴驱动电机、X轴减速箱、X轴驱动齿轮、X轴驱动齿条驱动的X轴活动架，X轴活动架上端侧装设有通过Y轴驱动电机、Y轴减速箱、Y轴驱动齿轮、Y轴驱动齿条驱动的Y轴活动架，Y轴活动架上端侧装设有通过旋转驱动电机、旋转减速箱、旋转驱动齿轮、旋转驱动齿圈驱动的旋转活动架，旋转活动架上端部装设有通过升降驱动电机、升降减速箱、升降驱动丝杆、升降丝杆螺母驱动的升降活动架，升降活动架装设有通过摆动驱动电机、摆动驱动转轴、摆动驱动块驱动的摆动活动架，摆动活动架装设工件搬运手。本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高的优点。

Description

一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置

技术领域

本实用新型涉及辐射环境下的搬运装置技术领域，尤其涉及一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置。

背景技术

慢化器与反射体是靶站的核心部件之一，由于辐射会对构件材料寿命的影响，该部件需要每5年进行更换一次。在更换时，慢化器与反射体需要分段从靶站屏蔽体内的氦容器中吊出，其中插件上段由于活化程度低，可以装在临时屏蔽桶内重复使用，而插件中段和下段由于活化程度较高，则需要一块吊出氦容器，利用输运屏蔽桶，将其运到热室上方，然后通过热室上方的吊装孔，吊入到热室的维护工装台架上，通过热室设备和工装对其进行拆除、分解、封装和更换。

需进一步指出，对于慢化器更换过程中，需要将慢化器管取下来搬运到指定地方以及把放置于特定区域的新工件搬运到安装工位上；由于处于辐射环境下，必须设计相应的自动化搬运装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，该可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置结构设计新颖、自动化程度高，且能够有效地适用于辐射环境下长管状工件搬运作业。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，包括有呈水平横向布置的固定安装架，固定安装架的上端侧可相对前后水平活动地装设有X轴活动架，固定安装架的上表面螺装有两个左右间隔布置且分别沿着前后方向水平延伸的X轴导轨，X轴活动架的下表面对应各X轴导轨分别螺装有X轴滚轮安装架，各X轴滚轮安装架分别装设有沿着相应X轴导轨滚动的X轴导向滚轮；固定安装架的边缘部设置有朝上凸出且沿着前后方向水平延伸的X轴齿条安装板，X轴齿条安装板的上表面螺装有沿着前后方向水平延伸的X轴驱动齿条，X轴活动架的边缘部螺装有位于X轴驱动齿条上端侧的X轴驱动安装架，X轴驱动安装架装设有X轴驱动电机、X轴减速箱、X轴驱动齿轮，X轴驱动电机的动力输出轴与X轴减速箱的动力输入轴驱动连接，X轴减速箱的动力输出轴与X轴驱动齿轮驱动连接，X轴驱动齿轮与X轴驱动齿条相啮合；

X轴活动架的上端侧可相对左右水平活动地装设有Y轴活动架，X轴活动架的上表面螺装有两个前后间隔布置且分别沿着左右方向水平延伸的Y轴导轨，Y轴活动架的下表面对应各Y轴导轨分别螺装有Y轴滚轮安装架，各Y轴滚轮安装架分别装设有沿着相应Y轴导轨滚动的Y轴导向滚轮；X轴活动架的边缘部设置有朝上凸出且沿着左右方向水平延伸的Y轴齿条安装板，Y轴齿条安装板的上表面螺装有沿着左右方向水平延伸的Y轴驱动齿条，Y轴活动架的边缘部螺装有位于Y轴驱动齿条上端侧的Y轴驱动安装架，Y轴驱动安装架装设有Y轴驱动电机、Y轴减速箱、Y轴驱动齿轮，Y轴驱动电机的动力输出轴与Y轴减速箱的动力输入轴驱动连接，Y轴减速箱的动力输出轴与Y轴驱动齿轮驱动连接，Y轴驱动齿轮与Y轴驱动齿条相啮合；

Y轴活动架的上端侧可相对转动地装设有呈竖向布置的旋转活动架，旋转活动架的下端部设置有呈圆盘形状且水平布置的活动架底部圆盘，活动架底部圆盘的中心位置通过枢轴可相对转动地装设于Y轴活动架，活动架底部圆盘的***套卡有与活动架底部圆盘同步转动的旋转驱动齿圈；Y轴活动架的边缘部螺装有位于旋转驱动齿圈旁侧的旋转驱动安装架，旋转驱动安装架装设有旋转驱动电机、旋转减速箱、旋转驱动齿轮，旋转驱动电机的动力输出轴与旋转减速箱的动力输入轴驱动连接，旋转减速箱的动力输出轴与旋转驱动齿轮驱动连接，旋转驱动齿轮与旋转驱动齿圈相啮合；

旋转活动架的上端部可相对上下活动地装设有升降活动架，旋转活动架对应升降活动架装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆，升降活动架对应升降驱动丝杆螺装有升降丝杆螺母，升降驱动丝杆与升降丝杆螺母相配合并组成一丝杆传动副；旋转活动架对应升降驱动丝杆装设有升降驱动电机、升降减速箱，升降驱动电机的动力输出轴与升降减速箱的动力输入轴驱动连接，升降减速箱的动力输出轴与升降驱动丝杆驱动连接；

升降活动架的旁侧可相对摆动地装设有摆动活动架，摆动活动架装设有工件搬运手，升降活动架的上端部对应摆动活动架可相对转动地装设有摆动驱动转轴，升降活动架的上端部于摆动驱动转轴的旁侧螺装有摆动驱动电机，摆动驱动电机的动力输出轴与摆动驱动转轴驱动连接；摆动活动架的上端部螺装有摆动驱动块，摆动驱动块套卡于摆动驱动转轴的***且摆动驱动块与摆动驱动转轴同步转动。

其中，所述摆动活动架的上端部装设有角度传感器。

其中，所述工件搬运手设置有两个间隔布置且分别朝上凸出延伸的定位销。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，其包括有呈水平横向布置的固定安装架，固定安装架的上端侧可相对前后水平活动地装设有X轴活动架，固定安装架的上表面螺装有两个左右间隔布置且分别沿着前后方向水平延伸的X轴导轨，X轴活动架的下表面对应各X轴导轨分别螺装有X轴滚轮安装架，各X轴滚轮安装架分别装设有沿着相应X轴导轨滚动的X轴导向滚轮；固定安装架的边缘部设置有朝上凸出且沿着前后方向水平延伸的X轴齿条安装板，X轴齿条安装板的上表面螺装有沿着前后方向水平延伸的X轴驱动齿条，X轴活动架的边缘部螺装有位于X轴驱动齿条上端侧的X轴驱动安装架，X轴驱动安装架装设有X轴驱动电机、X轴减速箱、X轴驱动齿轮，X轴驱动电机的动力输出轴与X轴减速箱的动力输入轴驱动连接，X轴减速箱的动力输出轴与X轴驱动齿轮驱动连接，X轴驱动齿轮与X轴驱动齿条相啮合；X轴活动架的上端侧可相对左右水平活动地装设有Y轴活动架，X轴活动架的上表面螺装有两个前后间隔布置且分别沿着左右方向水平延伸的Y轴导轨，Y轴活动架的下表面对应各Y轴导轨分别螺装有Y轴滚轮安装架，各Y轴滚轮安装架分别装设有沿着相应Y轴导轨滚动的Y轴导向滚轮；X轴活动架的边缘部设置有朝上凸出且沿着左右方向水平延伸的Y轴齿条安装板，Y轴齿条安装板的上表面螺装有沿着左右方向水平延伸的Y轴驱动齿条，Y轴活动架的边缘部螺装有位于Y轴驱动齿条上端侧的Y轴驱动安装架，Y轴驱动安装架装设有Y轴驱动电机、Y轴减速箱、Y轴驱动齿轮，Y轴驱动电机的动力输出轴与Y轴减速箱的动力输入轴驱动连接，Y轴减速箱的动力输出轴与Y轴驱动齿轮驱动连接，Y轴驱动齿轮与Y轴驱动齿条相啮合；Y轴活动架的上端侧可相对转动地装设有呈竖向布置的旋转活动架，旋转活动架的下端部设置有呈圆盘形状且水平布置的活动架底部圆盘，活动架底部圆盘的中心位置通过枢轴可相对转动地装设于Y轴活动架，活动架底部圆盘的***套卡有与活动架底部圆盘同步转动的旋转驱动齿圈；Y轴活动架的边缘部螺装有位于旋转驱动齿圈旁侧的旋转驱动安装架，旋转驱动安装架装设有旋转驱动电机、旋转减速箱、旋转驱动齿轮，旋转驱动电机的动力输出轴与旋转减速箱的动力输入轴驱动连接，旋转减速箱的动力输出轴与旋转驱动齿轮驱动连接，旋转驱动齿轮与旋转驱动齿圈相啮合；旋转活动架的上端部可相对上下活动地装设有升降活动架，旋转活动架对应升降活动架装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆，升降活动架对应升降驱动丝杆螺装有升降丝杆螺母，升降驱动丝杆与升降丝杆螺母相配合并组成一丝杆传动副；旋转活动架对应升降驱动丝杆装设有升降驱动电机、升降减速箱，升降驱动电机的动力输出轴与升降减速箱的动力输入轴驱动连接，升降减速箱的动力输出轴与升降驱动丝杆驱动连接；升降活动架的旁侧可相对摆动地装设有摆动活动架，摆动活动架装设有工件搬运手，升降活动架的上端部对应摆动活动架可相对转动地装设有摆动驱动转轴，升降活动架的上端部于摆动驱动转轴的旁侧螺装有摆动驱动电机，摆动驱动电机的动力输出轴与摆动驱动转轴驱动连接；摆动活动架的上端部螺装有摆动驱动块，摆动驱动块套卡于摆动驱动转轴的***且摆动驱动块与摆动驱动转轴同步转动。通过上述结构设计，本实用新型能够有效地适用于辐射环境下长管状工件搬运作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1所示“A”位置的局部放大示意图。

图3为本实用新型另一视角的结构示意图。

图4为图3所示“B”位置的局部放大示意图。

图5为图3所示“C”位置的局部放大示意图。

在图1至图5中包括有：

1——固定安装架 2——X轴活动架

31——X轴导轨 32——X轴滚轮安装架

33——X轴导向滚轮 34——X轴齿条安装板

35——X轴驱动齿条 36——X轴驱动安装架

37——X轴驱动电机 38——X轴减速箱

39——X轴驱动齿轮 4——Y轴活动架

51——Y轴导轨 52——Y轴滚轮安装架

53——Y轴导向滚轮 54——Y轴齿条安装板

55——Y轴驱动齿条 56——Y轴驱动安装架

57——Y轴驱动电机 58——Y轴减速箱

59——Y轴驱动齿轮 6——旋转活动架

61——活动架底部圆盘 71——旋转驱动齿圈

72——旋转驱动安装架 73——旋转驱动电机

74——旋转减速箱 75——旋转驱动齿轮

81——升降活动架 82——升降驱动丝杆

83——升降丝杆螺母 84——升降驱动电机

85——升降减速箱 91——摆动活动架

92——摆动驱动转轴 93——摆动驱动电机

94——摆动驱动块 100——工件搬运手

101——定位销。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1至图5所示，一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，包括有呈水平横向布置的固定安装架1，固定安装架1的上端侧可相对前后水平活动地装设有X轴活动架2，固定安装架1的上表面螺装有两个左右间隔布置且分别沿着前后方向水平延伸的X轴导轨31，X轴活动架2的下表面对应各X轴导轨31分别螺装有X轴滚轮安装架32，各X轴滚轮安装架32分别装设有沿着相应X轴导轨31滚动的X轴导向滚轮33；固定安装架1的边缘部设置有朝上凸出且沿着前后方向水平延伸的X轴齿条安装板34，X轴齿条安装板34的上表面螺装有沿着前后方向水平延伸的X轴驱动齿条35，X轴活动架2的边缘部螺装有位于X轴驱动齿条35上端侧的X轴驱动安装架36，X轴驱动安装架36装设有X轴驱动电机37、X轴减速箱38、X轴驱动齿轮39，X轴驱动电机37的动力输出轴与X轴减速箱38的动力输入轴驱动连接，X轴减速箱38的动力输出轴与X轴驱动齿轮39驱动连接，X轴驱动齿轮39与X轴驱动齿条35相啮合。

进一步的，X轴活动架2的上端侧可相对左右水平活动地装设有Y轴活动架4，X轴活动架2的上表面螺装有两个前后间隔布置且分别沿着左右方向水平延伸的Y轴导轨51，Y轴活动架4的下表面对应各Y轴导轨51分别螺装有Y轴滚轮安装架52，各Y轴滚轮安装架52分别装设有沿着相应Y轴导轨51滚动的Y轴导向滚轮53；X轴活动架2的边缘部设置有朝上凸出且沿着左右方向水平延伸的Y轴齿条安装板54，Y轴齿条安装板54的上表面螺装有沿着左右方向水平延伸的Y轴驱动齿条55，Y轴活动架4的边缘部螺装有位于Y轴驱动齿条55上端侧的Y轴驱动安装架56，Y轴驱动安装架56装设有Y轴驱动电机57、Y轴减速箱58、Y轴驱动齿轮59，Y轴驱动电机57的动力输出轴与Y轴减速箱58的动力输入轴驱动连接，Y轴减速箱58的动力输出轴与Y轴驱动齿轮59驱动连接，Y轴驱动齿轮59与Y轴驱动齿条55相啮合。

更进一步的，Y轴活动架4的上端侧可相对转动地装设有呈竖向布置的旋转活动架6，旋转活动架6的下端部设置有呈圆盘形状且水平布置的活动架底部圆盘61，活动架底部圆盘61的中心位置通过枢轴可相对转动地装设于Y轴活动架4，活动架底部圆盘61的***套卡有与活动架底部圆盘61同步转动的旋转驱动齿圈71；Y轴活动架4的边缘部螺装有位于旋转驱动齿圈71旁侧的旋转驱动安装架72，旋转驱动安装架72装设有旋转驱动电机73、旋转减速箱74、旋转驱动齿轮75，旋转驱动电机73的动力输出轴与旋转减速箱74的动力输入轴驱动连接，旋转减速箱74的动力输出轴与旋转驱动齿轮75驱动连接，旋转驱动齿轮75与旋转驱动齿圈71相啮合。

另外，旋转活动架6的上端部可相对上下活动地装设有升降活动架81，旋转活动架6对应升降活动架81装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆82，升降活动架81对应升降驱动丝杆82螺装有升降丝杆螺母83，升降驱动丝杆82与升降丝杆螺母83相配合并组成一丝杆传动副；旋转活动架6对应升降驱动丝杆82装设有升降驱动电机84、升降减速箱85，升降驱动电机84的动力输出轴与升降减速箱85的动力输入轴驱动连接，升降减速箱85的动力输出轴与升降驱动丝杆82驱动连接。

还有就是，升降活动架81的旁侧可相对摆动地装设有摆动活动架91，摆动活动架91装设有工件搬运手100，升降活动架81的上端部对应摆动活动架91可相对转动地装设有摆动驱动转轴92，升降活动架81的上端部于摆动驱动转轴92的旁侧螺装有摆动驱动电机93，摆动驱动电机93的动力输出轴与摆动驱动转轴92驱动连接；摆动活动架91的上端部螺装有摆动驱动块94，摆动驱动块94套卡于摆动驱动转轴92的***且摆动驱动块94与摆动驱动转轴92同步转动。

其中，摆动活动架91的上端部装设有角度传感器。

需进一步指出，工件搬运手100设置有两个间隔布置且分别朝上凸出延伸的定位销101。

需解释的，本实用新型配装有相应的控制器，该控制器可以为PLC控制器，且本实用新型的X轴驱动电机37、Y轴驱动电机57、旋转驱动电机73、升降驱动电机84、摆动驱动电机93、角度传感器分别与控制器电性连接。

在本实用新型工作过程中，X轴驱动电机37经X轴减速箱38减速后驱动X轴驱动齿轮39转动，由于X轴驱动齿轮39与X轴驱动齿条35相啮合，转动的X轴驱动齿轮39沿着X轴驱动齿条35滚动，在此过程中，X轴活动架2通过X轴导向滚轮33与X轴导轨31相配合来实现前后移动导向。同样的，工作时，Y轴驱动电机57经Y轴减速箱58减速后驱动Y轴驱动齿轮59转动，由于Y轴驱动齿轮59与Y轴驱动齿条55相啮合，转动的Y轴驱动齿轮59沿着Y轴驱动齿条55滚动，在此过程中，Y轴活动架4通过Y轴导向滚轮53与Y轴导轨51相配合来实现左右移动导向。

对于本实用新型的旋转活动架6而言，在其旋转活动的过程中，旋转驱动电机73经旋转减速箱74减速后驱动旋转驱动齿轮75转动，由于旋转驱动齿轮75与旋转驱动齿圈71相啮合，在旋转驱动齿轮75转动的前提下，旋转驱动齿圈71随着旋转驱动齿轮75转动，且旋转驱动齿圈71带动活动架底部圆盘61同步转动，进而实现旋转活动架6旋转动作。其中，本实用新型的旋转驱动齿轮75为小齿轮，旋转驱动齿圈71实质为一大齿轮，即旋转驱动齿轮75与旋转驱动齿圈71所组成的齿轮传动机构实质为一减速齿轮组结构。

对于本实用新型的升降活动架81而言，在其升降活动的过程中，升降驱动电机84经升降减速箱85减速后驱动升降驱动丝杆82转动，转动的升降驱动丝杆82驱动升降丝杆螺母83上下移动，上下移动的升降丝杆螺母83带动升降活动架81同步上下移动。

对于本实用新型的摆动活动架91而言，在其摆动活动的过程中，摆动驱动电机93驱动摆动驱动转轴92转动，转动的摆动驱动转轴92带动摆动驱动块94同步转动，转动的摆动驱动块94带动摆动活动架91同步摆动。在此过程中，角度传感器实时将摆动活动架91的角度信号发送至控制器，以实现摆动角度的精确控制。

在本实用新型于辐射环境下进行长管状工件搬运作业的中过程中，X轴驱动电机37驱动X轴活动架2前后水平移动以及Y轴驱动电机57驱动Y轴活动架4左右水平移动，以使得工件搬运手100水平移动至搬运位置；待工件搬运手100水平移动到位后，旋转驱动电机73驱动旋转活动架6转动，以使得工件搬运手100水平旋转至搬运位置；待工件搬运手100水平旋转至搬运位置后，升降驱动电机84驱动升降活动架81上下移动，以使得工件搬运手100上下移动至搬运位置；另外，本实用新型可根据搬运位置来调节工件搬运手100的角度，具体的，摆动驱动电机93通过摆动驱动转轴92驱动摆动驱动块94转动，转动的摆动驱动块94带动摆动活动架91转动，进而调整工件搬运手100的角度。

对于本实用新型的工件搬运手100而言，在工件搬运手100接触工件时，工件搬运手100通过定位销101与工件相应的定位孔相配合，以实现工件搬运定位。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型能够有效地适用于辐射环境下长管状工件搬运作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (3)

1.一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，其特征在于：包括有呈水平横向布置的固定安装架（1），固定安装架（1）的上端侧可相对前后水平活动地装设有X轴活动架（2），固定安装架（1）的上表面螺装有两个左右间隔布置且分别沿着前后方向水平延伸的X轴导轨（31），X轴活动架（2）的下表面对应各X轴导轨（31）分别螺装有X轴滚轮安装架（32），各X轴滚轮安装架（32）分别装设有沿着相应X轴导轨（31）滚动的X轴导向滚轮（33）；固定安装架（1）的边缘部设置有朝上凸出且沿着前后方向水平延伸的X轴齿条安装板（34），X轴齿条安装板（34）的上表面螺装有沿着前后方向水平延伸的X轴驱动齿条（35），X轴活动架（2）的边缘部螺装有位于X轴驱动齿条（35）上端侧的X轴驱动安装架（36），X轴驱动安装架（36）装设有X轴驱动电机（37）、X轴减速箱（38）、X轴驱动齿轮（39），X轴驱动电机（37）的动力输出轴与X轴减速箱（38）的动力输入轴驱动连接，X轴减速箱（38）的动力输出轴与X轴驱动齿轮（39）驱动连接，X轴驱动齿轮（39）与X轴驱动齿条（35）相啮合；

X轴活动架（2）的上端侧可相对左右水平活动地装设有Y轴活动架（4），X轴活动架（2）的上表面螺装有两个前后间隔布置且分别沿着左右方向水平延伸的Y轴导轨（51），Y轴活动架（4）的下表面对应各Y轴导轨（51）分别螺装有Y轴滚轮安装架（52），各Y轴滚轮安装架（52）分别装设有沿着相应Y轴导轨（51）滚动的Y轴导向滚轮（53）；X轴活动架（2）的边缘部设置有朝上凸出且沿着左右方向水平延伸的Y轴齿条安装板（54），Y轴齿条安装板（54）的上表面螺装有沿着左右方向水平延伸的Y轴驱动齿条（55），Y轴活动架（4）的边缘部螺装有位于Y轴驱动齿条（55）上端侧的Y轴驱动安装架（56），Y轴驱动安装架（56）装设有Y轴驱动电机（57）、Y轴减速箱（58）、Y轴驱动齿轮（59），Y轴驱动电机（57）的动力输出轴与Y轴减速箱（58）的动力输入轴驱动连接，Y轴减速箱（58）的动力输出轴与Y轴驱动齿轮（59）驱动连接，Y轴驱动齿轮（59）与Y轴驱动齿条（55）相啮合；

Y轴活动架（4）的上端侧可相对转动地装设有呈竖向布置的旋转活动架（6），旋转活动架（6）的下端部设置有呈圆盘形状且水平布置的活动架底部圆盘（61），活动架底部圆盘（61）的中心位置通过枢轴可相对转动地装设于Y轴活动架（4），活动架底部圆盘（61）的***套卡有与活动架底部圆盘（61）同步转动的旋转驱动齿圈（71）；Y轴活动架（4）的边缘部螺装有位于旋转驱动齿圈（71）旁侧的旋转驱动安装架（72），旋转驱动安装架（72）装设有旋转驱动电机（73）、旋转减速箱（74）、旋转驱动齿轮（75），旋转驱动电机（73）的动力输出轴与旋转减速箱（74）的动力输入轴驱动连接，旋转减速箱（74）的动力输出轴与旋转驱动齿轮（75）驱动连接，旋转驱动齿轮（75）与旋转驱动齿圈（71）相啮合；

旋转活动架（6）的上端部可相对上下活动地装设有升降活动架（81），旋转活动架（6）对应升降活动架（81）装设有呈竖向布置的升降驱动丝杆（82），升降活动架（81）对应升降驱动丝杆（82）螺装有升降丝杆螺母（83），升降驱动丝杆（82）与升降丝杆螺母（83）相配合并组成一丝杆传动副；旋转活动架（6）对应升降驱动丝杆（82）装设有升降驱动电机（84）、升降减速箱（85），升降驱动电机（84）的动力输出轴与升降减速箱（85）的动力输入轴驱动连接，升降减速箱（85）的动力输出轴与升降驱动丝杆（82）驱动连接；

升降活动架（81）的旁侧可相对摆动地装设有摆动活动架（91），摆动活动架（91）装设有工件搬运手（100），升降活动架（81）的上端部对应摆动活动架（91）可相对转动地装设有摆动驱动转轴（92），升降活动架（81）的上端部于摆动驱动转轴（92）的旁侧螺装有摆动驱动电机（93），摆动驱动电机（93）的动力输出轴与摆动驱动转轴（92）驱动连接；摆动活动架（91）的上端部螺装有摆动驱动块（94），摆动驱动块（94）套卡于摆动驱动转轴（92）的***且摆动驱动块（94）与摆动驱动转轴（92）同步转动。

2.根据权利要求1所述的一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，其特征在于：所述摆动活动架（91）的上端部装设有角度传感器。

3.根据权利要求2所述的一种可在辐射环境下工作的长管状工件搬运装置，其特征在于：所述工件搬运手（100）设置有两个间隔布置且分别朝上凸出延伸的定位销（101）。