CN203509830U - 一种水晶抛磨***的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水晶抛磨***的机械手，旨在提供一种可配合现有的水晶抛磨设备形成水晶自动抛磨***，实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，并有效降低水晶自动抛磨***的作周期、制作成本，提高生产效率的水晶抛磨***的机械手。它包括机架，通过转轴可转动的设置在机架上方的旋转平板及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置，所述旋转平板上设有四套绕转轴周向均布的机械手装置，四套机械手装置中的相邻两套机械手装置上分别设有平移取放部件；另外两套机械手装置中的一套机械手装置上设有旋转取放部件，另一套机械手装置上设有旋转对接部件；并且旋转对接部件，旋转取放部件及平移取放部件顺时针依次分布。

Description

一种水晶抛磨***的机械手

技术领域

本实用新型涉及水晶抛磨领域，具体涉及一种水晶抛磨***的机械手。 

背景技术

水晶抛磨机是一种对水晶毛坯进行磨抛加工的设备。传统的水晶磨抛机通常采用人工上料和下料，其工作过程如下：首先将水晶毛坯人工粘接在铝排的铝排针管上；然后将铝排固定安装到水晶抛磨机的的铝排安装座上对水晶毛坯进行磨抛；当水晶毛坯的半个表面加工完成后通过人工手动取出，并将铝排上已磨抛半个表面的水晶毛坯对接到另一铝排的铝排针管上（即将已磨抛的水晶毛坯表面粘接在另一铝排的铝排针管上），重新放回水晶磨抛机进行水晶毛坯另一半表面的磨抛加工；待水晶毛坯磨抛后将铝排取下，然后将磨抛水晶进行下料。传统的水晶磨抛机通常采用人工上料和下料，其不仅人工成本高、劳动强度大，而且生产效率低、存在操作安全隐患。 

进一步的，为了解决传统的水晶磨抛机存在的不足，一些实用新型人对此进行了改进在水晶抛磨机上设置机械手，并由机械手代替一部分人工操作并实现水晶磨抛机的铝排（水晶毛坯固定在铝排上）上料和下料；但水晶毛坯磨抛***的水晶毛坯磨抛工艺中包括毛坯上料工序，水晶毛坯上半球磨抛工序，对接工序（将打磨好上半球水晶对接到另一铝排上），水晶下半球磨抛工序及下料工序；简单的在水晶抛磨机上设置机械手虽然能够实现铝排上料和下料，但各工序之间的连接以及对接工序的对接还是需要人工辅助完成，因而无法实现对水晶抛磨***的水晶毛坯进行自动抛磨加工。 

例如，中国专利公开号CN202378056U，公开日2012年8月15日，实用新型创造的名称为用于水晶坯件磨抛***的机械手和夹具，机械手，包括电磁吸盘，电磁吸盘固定在第一安装座上，第一安装座与第二安装座存在水平滑动、竖直滑动和转动三种连接方式。该水晶坯件磨抛***的机械手同样只是简单的执行铝排的上料和下料，其同样存在无法实现对水晶抛磨***的水晶毛坯进行自动抛磨加工的问题。 

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术中的机械手无法配合现有的水晶抛磨设备实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，水晶毛坯抛磨加工的各工序之间需要人工辅助完成的问题，提供一种水晶抛磨***的机械手，其可配合现有的水晶抛磨设备形成水晶自动抛磨***，实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，并有效降低水晶自动抛磨***的制作周期、制作成本，提高生产效率。 

本实用新型的技术方案是： 

一种水晶抛磨***的机械手，包括机架，通过转轴可转动的设置在机架上方的旋转平板及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置，所述旋转平板上设有四套绕转轴周向均布的机械手装置，各机械手装置分别包括设置在旋转平板上沿转轴径向延伸的第一平移导轨，可沿第一平移导轨移动的平移座台，设置在旋转平板上用于推动平移座台的第一推移装置，设置在平移座台下方的升降座台及设置在平移座台上用于驱动升降座台升降的第一升降装置；所述的四套机械手装置中的相邻两套机械手装置的升降座台上分别设有平移取放部件；另外两套机械手装置中的一套机械手装置的升降座台上设有旋转取放部件，另一套机械手装置的升降座台上设有旋转对接部件；并且旋转对接部件，旋转取放部件及平移取放部件顺时针依次分布；所述平移取放部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第二平移导轨，可沿第二平移导轨平移的电磁铁安装座及设置在升降座台上用于平移电磁铁安装座的第二推移装置；所述旋转对接部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第三平移导轨，可沿第三平移导轨平移的第一滑动座，设置在升降座台上用于推移第一滑动座的第三推移装置，设置在滑动座下方的旋转座板及设置在第一滑动座上用于驱动旋转座板绕竖直旋转轴线转动的第二旋转装置，所述旋转座板的相对两侧分别设有电磁铁安装座，且其中一电磁铁安装座固定设置在旋转座板上，另一电磁铁安装座与旋转座板之间设有用于驱动该电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第三旋转装置，第三旋转装置固定设置在旋转座板上；所述旋转取放部件包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第四平移导轨，可沿第四平移导轨平移的第二滑动座，设置在升降座台上用于推移第二滑动座的第四推移装置，设置在第二滑动座一侧的电磁铁安装座及设置在第二滑动座上用于驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的的第四旋转装置，并且该电磁铁安装座的水平旋转轴线与其所在机械手装置的第一平移导轨相平行；所述的各电磁铁安装座外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置。

本方案的水晶抛磨***的机械手可配合现有的上下料机，上半球水晶抛磨机，对接机及下半球水晶抛磨机形成水晶自动抛磨***；上下料机，上半球水晶抛磨机，对接机及下半球水晶抛磨机绕旋转平板的转轴依次周向均布，配合本方案的水晶抛磨***的机械手的四套机械手装置实现水晶毛坯的自动上料工序，水晶毛坯上半球磨抛工序，对接工序，水晶下半球磨抛工序及下料工序；从而实现自动化生产，提高生产效率、降低劳动强度及人工成本。 

另一方面，由于本方案的水晶抛磨***的机械手可配合现有的上下料机，上半球水晶抛磨机，对接机及下半球水晶抛磨机形成水晶自动抛磨***，其不需要对现有的上下料机，上半球水晶抛磨机，对接机及下半球水晶抛磨机进行改进设计，因而可有效降低水晶自动抛磨***的作周期及制作成本。 

作为优选，第一平移导轨由两根相互平行的水平导杆构成，平移座台上设有与水平导杆适配的水平导向孔；第一推移装置包括第一电机及第一丝杆螺母机构，第一丝杆螺母机构的丝杆与水平导杆平行，且其与第一电机的转子连接，第一丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上；所述第一升降装置包括第二丝杆螺母机构，设置在平移座台上的两个竖直导孔，设置在两个竖直导孔内的竖直导杆，安装在两竖直导杆上端、用于连接两竖直导杆的连接平板及安装在连接平板上的第二电机；所述升降座台固定在两竖直导杆下端，第二丝杆螺母机构的丝杆竖直设置并与第二电机的转子连接，第二丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上。本方案结构保证平移座台和升降座台能够平稳的移动。 

作为优选，旋转平板上表面设有四块绕转轴周向均布的隔板，且相邻两隔板间的旋转平板上分别设有沿转轴径向延伸的安装架，安装架截面呈U形，其由底板及左、右侧板构成；所述的四套机械手装置一一对应的安装在四个安装架上。 

作为优选，机架上、位于旋转平板下方设有至少一个活塞杆朝上的竖直限位气缸，所述各安装架的左侧板或右侧板上分别设有与竖直限位气缸相对应的限位块，且限位块底面上设有与竖直限位气缸的活塞杆相对应的竖直限位孔。当旋转平板上的四套机械手装置旋转到位后，可以通过竖直限位气缸的活塞杆配合竖直限位孔对机械手装置进行定位；保证水晶毛坯的加工平稳、可靠。 

作为优选，第一推移装置还包括安装在安装架的底板上的支撑架，该支撑架由支撑平板及设置在支撑平板两端的相互平行的支撑竖板；第一平移导轨的水平导杆设置在两支撑竖板之间，第一丝杆螺母机构的丝杆通过轴承可转动的设置在两支撑竖板之间，第一电机安装在一支撑竖板上。本方案结构便于实际安装及操作。 

作为优选，平移座台由位于左、右侧板之间的内平移座台及位于安装架外侧的外平移座台构成，所述竖直导孔及第二丝杆螺母机构的螺母设置在外平移座台上。 

作为优选，第一旋转装置包括第三电机及蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构的蜗杆通过轴承可转动的安装在机架上，蜗轮蜗杆机构的蜗轮安装在旋转平板的转轴上，第三电机的转子与蜗杆相连接。本方案结构保证旋转平板能够平稳的转动。 

作为优选，电磁铁装置由两套处于同一高度的电磁铁构成。 

作为优选，第二旋转装置和第三旋转装置均为旋转气缸。 

本实用新型的有益效果是：可配合现有的水晶抛磨设备（上下料机，上半球水晶抛磨机，对接机及下半球水晶抛磨机）实现对水晶毛坯进行自动抛磨加工，提高生产效率、降低劳动强度、人工成本，并有效降低水晶自动抛磨***的作周期、制作成本。 

附图说明

图1是本实用新型的一种水晶抛磨***的机械手的一种结构示意图。 

图2是本实用新型的一种水晶抛磨***的机械手去除机械手装置后的正视图。 

图3是本实用新型的一种水晶抛磨***的机械手去除机械手装置后的轴测图。 

图4是本实用新型的机械手装置的一种局部结构示意图。 

图5是图1中A处的局部放大图。 

图6是图1中B处的局部放大图。 

图7是图1中C处的局部放大图。 

图8是本实用新型的一种水晶抛磨***的机械手在实际应用中的一种结构示意图。 

图中：机架1；台面板2；旋转平板3，隔板31，安装架32；机械手装置4a、4b、4c、4d，第一电机41，第一丝杆螺母机构42，平移座台43、内平移座台43a、外平移座台43b，第一平移导轨44，支撑竖板45，支撑平板46，第二电机47，连接平板48，第二丝杆螺母机构49，竖直导杆410，升降座台411；平移取放部件5，第二平移导轨51；旋转对接部件6，第三平移导轨61，滑动座62，第二旋转装置63，旋转座板64，第三旋转装置65；旋转取放部件7，第四平移导轨71，第二滑动座72，第四旋转装置73，第四推移装置74；第三电机8；转轴9；限位气缸10；限位块11；电磁铁安装座12；电磁铁装置13；铝排14，铝排针管14a，燕尾块14b；蜗轮蜗杆机构15；下料机16，上半球水晶抛磨机17，对接机18及下半球水晶抛磨机19。 

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述： 

如图1、图2、图3所示，一种水晶抛磨***的机械手，包括机架1，通过转轴9可转动的设置在机架上方的旋转平板3及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置。机架1包括框架结构的底架及设置在底架顶部的台面板2。旋转平板3通过转轴9可转动的设置在台面板上方。第一旋转装置位于台面板下方。第一旋转装置包括第三电机8及蜗轮蜗杆机构15。蜗轮蜗杆机构的蜗杆通过轴承可转动的安装在机架上。蜗轮蜗杆机构的蜗轮安装在旋转平板的转轴9上。第三电机的转子与蜗杆相连接。旋转平板3上表面设有四块绕转轴周向均布的隔板31。四块隔板呈十字形分布，并且相邻两隔板31之间的旋转平板3上分别设有沿转轴9径向延伸的安装架32。安装架32截面呈U形，其由底板及左、右侧板构成。机架1的台面板2上、位于旋转平板3下方设有两个活塞杆朝上的竖直限位气缸10，且两竖直限位气缸绕转轴周向均布。各安装架32的左侧板或右侧板外侧面上分别设有与竖直限位气缸相对应的限位块11。限位块底面上设有与竖直限位气缸的活塞杆相对应的竖直限位孔。

如图1、图4所示，旋转平板3上设有四套绕转轴9周向均布的机械手装置，具体说是，四套机械手装置4a、4b、4c、4d一一对应的安装在四个安装架32上。各机械手装置分别包括设置在安装架32上沿转轴9径向延伸的第一平移导轨44，可沿第一平移导轨移动的平移座台43，设置在旋转平板上用于推动平移座台43的第一推移装置，设置在平移座台43下方的升降座台411及设置在平移座台上用于驱动升降座台升降的第一升降装置。平移座台43由位于左、右侧板之间的内平移座台43a及位于安装架32外侧的外平移座台43b构成。 

第一平移导轨44由两根相互平行的水平导杆构成。平移座台43上设有与水平导杆适配的水平导向孔，水平导杆设置在导向孔；具体说是，内平移座台43a上设有与水平导杆适配的水平导向孔，水平导杆设置在导向孔。第一推移装置包括第一电机41，第一丝杆螺母机构42及安装在安装架32的底板上的支撑架。支撑架位于安装架的左、右侧板之间。支撑架由支撑平板46及设置在支撑平板两端的相互平行的支撑竖板45。第一平移导轨44的水平导杆设置在两支撑竖板45之间。第一丝杆螺母机构42的丝杆与水平导杆平行，且第一丝杆螺母机构的丝杆通过轴承可转动的设置在两支撑竖板之间。第一电机41安装在一支撑竖板45上，并与第一丝杆螺母机构的丝杆连接。第一丝杆螺母机构42的螺母固定在内平移座台43a上。 

第一升降装置包括第二丝杆螺母机构49，设置在外平移座台43b上的两个竖直导孔，设置在两个竖直导孔内的竖直导杆410，安装在两竖直导杆410上端、用于连接两竖直导杆的连接平板48及安装在连接平板上的第二电机47。升降座台411固定在两竖直导杆410下端。第二丝杆螺母机构49的丝杆竖直设置并通过轴承可转动安装在连接平板48与升降座台411之间。第二丝杆螺母机构49的丝杆与第二电机的转子连接。第二丝杆螺母机构的螺母固定在外平移座台43b上。 

如图1、图4、图5所示，四套机械手装置4a、4b、4c、4d中的相邻两套机械手装置4a、4d的升降座台411上分别设有平移取放部件5；另外两套机械手装置4b、4c中的一套机械手装置4c的升降座台上设有旋转取放部件7，另一套机械手装置4b的升降座台上设有旋转对接部件6；并且旋转对接部件6，旋转取放部件7及平移取放部件5顺时针依次分布。 

平移取放部件5包括设置在升降座台411上与第一平移导轨44相垂直的第二平移导轨51，可沿第二平移导轨平移的电磁铁安装座12及设置在升降座台411上用于平移电磁铁安装座的第二推移装置。第二平移导轨51上设有T型导槽，T型导槽水平设置，且T型导槽开口朝左或朝右设置。平移取放部件中的电磁铁安装座12呈板状并与第一平移导轨相垂直，且该电磁铁安装座12一侧面上还设有与第二平移导轨适配的滑块。第二推移装置为推移气缸。各电磁铁安装座12外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置13。电磁铁装置由两套处于同一高度的电磁铁构成。 

如图1、图6所示，旋转对接部件6包括设置在升降座台411上与第一平移导轨44相垂直的第三平移导轨61，可沿第三平移导轨平移的第一滑动座62，设置在升降座台411上用于推移第一滑动座62的第三推移装置，设置在第一滑动座62下方的旋转座板64及设置在滑动座62上用于驱动旋转座板64绕竖直旋转轴线转动的第二旋转装置63（即设置在滑动座62上用于驱动旋转座板64转动的第二旋转装置63，且旋转座板64旋转轴竖直设置）。第三平移导轨61上设有T型导槽，T型导槽水平设置，且T型导槽开口朝下设置。滑动座62呈T形块。旋转座板64的相对两侧分别设有电磁铁安装座，且其中一电磁铁安装座固定设置在旋转座板64上，另一电磁铁安装座与旋转座板64之间设有用于驱动该电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第三旋转装置65（即电磁铁安装座与旋转座板64之间设有用于驱动该电磁铁安装座转动的第三旋转装置65，且电磁铁安装座的旋转轴水平设置）。旋转对接部件6中的两电磁铁安装座呈板状并对称分布在第二旋转装置63的竖直旋转轴线的两侧。第二旋转装置63为旋转气缸。第三旋转装置65也为旋转气缸，并固定设置在旋转座板64上。各电磁铁安装座外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置13。电磁铁装置由两套处于同一高度的电磁铁构成。 

如图1、图7所示，旋转取放部件7包括设置在升降座台411上与其所在机械手装置的第一平移导轨44相垂直的第四平移导轨71，可沿第四平移导轨平移的第二滑动座72，设置在升降座台上用于推移第二滑动座的第四推移装置74，设置在第二滑动座72一侧的电磁铁安装座及设置在第二滑动座72上用于驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第四旋转装置73（即第二滑动座72上用于驱动电磁铁安装座转动的第四旋转装置73，且电磁铁安装座的旋转轴水平设置）。该电磁铁安装座的水平旋转轴线与其所在机械手装置的第一平移导轨44相平行。第四平移导轨71上设有T型导槽，T型导槽水平设置，且T型导槽开口朝左或朝右设置。第二滑动座呈T形块。旋转取放部件7中的电磁铁安装座呈板状并与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直。第四旋转装置73为旋转气缸。第四推移装置为推移气缸。电磁铁安装座外侧面上设有用于吸附铝排的电磁铁装置13。电磁铁装置由两套处于同一高度的电磁铁构成。 

如图8所示，本实用新型的水晶抛磨***的机械手配合现有的上下料机16，上半球水晶抛磨机17，对接机18及下半球水晶抛磨机19的实际应用如下： 

其中：上下料机16执行对其工位上的抛磨好水晶的铝排进行下料（即将抛磨好的水晶由铝排上取下）；并对下料后的铝排重新进行上料（即在铝排上粘附水晶毛坯）。铝排通常由本体及铝排针管构成，铝排针管用于固定水晶毛坯。铝排上设置铁片或铁块，并通过铁片或铁块与电磁铁装置13配合将铝排吸附在电磁铁装置13上。

上半球水晶抛磨机17执行对其工位上的铝排的水晶毛坯进行上半球抛磨。 

对接机18的对接工位由上工位和下工位构成，且上工位中的上铝排的铝排针管朝下，下工位中的下铝排的铝排针管朝上。当对接机18的上工位放置打磨好上半球的铝排后，上工位的上铝排与下工位的空置下铝排进行对接，（即将打磨好的水晶球面朝内粘接在下工位的下铝排的铝排针管上，使未打磨的水晶球面朝外）。 

下半球水晶抛磨机19执行对其工位上的铝排的水晶毛坯进行下半球抛磨。 

上下料机16，上半球水晶抛磨机17，对接机18及下半球水晶抛磨机19绕旋转平板3的转轴9顺时针依次周向均布。四套机械手装置中安装有旋转对接部件6的机械手装置4b与上半球水晶抛磨机17对应；安装有旋转取放部件7的机械手装置4c与对接机18对应，安装有平移取放部件的机械手装置4d与下半球水晶抛磨机19对应，安装有平移取放部件的机械手装置4a与上下料机16对应。 

如图5所示，铝排14通常由本体，铝排针管14a及本体一侧面上的燕尾块14b构成。铝排针管用于固定水晶毛坯。燕尾块14b与上下料机16，上半球水晶抛磨机17，对接机18及下半球水晶抛磨机19的安装工位配合对铝排14固定。铝排上设置铁片或铁块，并通过铁片或铁块与电磁铁装置13配合将铝排吸附在电磁铁装置13上。 

机械手装置4a、4d在取放铝排时通过第一推移装置和第一升降装置和第二推移装置配合完成。机械手装置4b在取放铝排时通过第一推移装置和第一升降装置和第三推移装置配合完成。机械手装置4c在取放铝排时通过第一推移装置和第一升降装置和第四推移装置配合完成。 

水晶毛坯的实际抛磨如下： 

第一步：

当上下料机16的上料工位的铝排上料后，即铝排上粘附水晶毛坯后；机械手装置4a将其上的电磁铁装置13移至上下料机14上将上料后的铝排取下，并使上料工位空置；

当上半球水晶抛磨机17打磨好水晶毛坯的上半球后；机械手装置4b将旋转对接部件6上的固定在旋转座板64的电磁铁安装座移至上半球水晶抛磨机17上，并通过其上的电磁铁装置13将打磨好上半球的铝排取下；

当对接机18的对接工位的上工位和下工位的铝排完成对接后；机械手装置4c将其上的旋转取放部件7的电磁铁装置13移至对接机18上将下工位中将完成水晶对接的下铝排取出（此时旋转取放部件7上的下铝排的铝排针管朝上）；

然后，通过第四旋转装置73驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动180度，使其上的铝排的铝排针管及毛坯朝下设置；

当下半球水晶抛磨机19打磨好水晶毛坯的下半球后；机械手装置4d将其上的电磁铁装置13移至下半球水晶抛磨机19上，并将打磨好水晶的铝排取下；

第二步：

第一旋转装置带动旋转平板3绕转轴9顺时针旋转90度；

此时，机械手装置4a与上半球水晶抛磨机17对应；机械手装置4b与对接机18对应；机械手装置4c与下半球水晶抛磨机19对应；机械手装置4d与上下料机16对应；

接着同时进行以下操作：

a1，机械手装置4a将上料的铝排移至上半球水晶抛磨机17上；上半球水晶抛磨机17对水晶毛坯的上半球进行抛磨。

a2，机械手装置4b的旋转对接部件6通过其上第二旋转装置63绕竖直旋转轴线转动驱动旋转座板64转动180度，使可转动的电磁铁安装座朝外； 

接着，机械手装置4b将电磁铁安装座移至对接机18处，并通过电磁铁装置13将上工位中完成水晶对接的空置的上铝排取出（此时旋转对接部件6的电磁铁安装座上的上铝排的铝排针管朝下）；

再接着，通过第三旋转装置65绕水平旋转轴线驱动电磁铁安装座转动180度，使电磁铁安装座上的上铝排的铝排针管朝上；然后，再通过机械手装置4b将电磁铁安装座至对接机18处，并将铝排针管朝上的上铝排放置到对接机18的下工位上；

最后，再次通过第二旋转装置63绕竖直旋转轴线转动驱动旋转座板64转动180度，使固定在旋转座板64上的电磁铁安装座朝外；并通过机械手装置4b将电磁铁安装座至对接机18处，将电磁铁安装座上的打磨好上半球水晶的铝排放置到对接机18的上工位上。对接机18对其上、下工位的铝排进行对接。

a3，机械手装置4c将旋转取放部件7上的完成水晶对接的铝排移至下半球水晶抛磨机19上；下半球水晶抛磨机19对水晶毛坯的下半球进行抛磨。 

a4，机械手装置4d将平移取放部件5上的打磨好水晶的铝排移至上下料机16中；上下料机16将打磨好的水晶由铝排上取下（即下料），并对下料后的空置铝排进行上料。 

第三步：第一旋转装置带动旋转平板3绕转轴9逆时针旋转90度；机械手复位，即机械手装置4a与上下料机16对应；机械手装置4b与上半球水晶抛磨机17对应；机械手装置4c与对接机18对应，机械手装置4d与下半球水晶抛磨机19对应； 

接着继续执行第一步的操作，如此反复循环从而实现自动化生产。

Claims (9)

1.一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，包括机架（1），通过转轴（9）可转动的设置在机架上方的旋转平板（3）及用于驱动旋转平板转动的第一旋转装置，所述旋转平板上设有四套绕转轴周向均布的机械手装置（4a、4b、4c、4d），各机械手装置分别包括设置在旋转平板上沿转轴径向延伸的第一平移导轨（44），可沿第一平移导轨移动的平移座台（43），设置在旋转平板上用于推动平移座台的第一推移装置，设置在平移座台下方的升降座台（411）及设置在平移座台上用于驱动升降座台升降的第一升降装置；

所述的四套机械手装置中的相邻两套机械手装置的升降座台上分别设有平移取放部件（5）；另外两套机械手装置中的一套机械手装置的升降座台上设有旋转取放部件（7），另一套机械手装置的升降座台上设有旋转对接部件（6）；并且旋转对接部件，旋转取放部件及平移取放部件顺时针依次分布；

所述平移取放部件（5）包括设置在升降座台（411）上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第二平移导轨（51），可沿第二平移导轨平移的电磁铁安装座（12）及设置在升降座台上用于平移电磁铁安装座的第二推移装置；

所述旋转对接部件（6）包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第三平移导轨（61），可沿第三平移导轨平移的第一滑动座（62），设置在升降座台上用于推移第一滑动座的第三推移装置，设置在第一滑动座下方的旋转座板（64）及设置在第一滑动座上用于驱动旋转座板绕竖直旋转轴线转动的第二旋转装置（63），所述旋转座板的相对两侧分别设有电磁铁安装座，且其中一电磁铁安装座固定设置在旋转座板上，另一电磁铁安装座与旋转座板之间设有用于驱动该电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第三旋转装置（65），第三旋转装置固定设置在旋转座板上；

所述旋转取放部件（7）包括设置在升降座台上与其所在机械手装置的第一平移导轨相垂直的第四平移导轨（71），可沿第四平移导轨平移的第二滑动座（72），设置在升降座台上用于推移第二滑动座的第四推移装置（74），设置在第二滑动座一侧的电磁铁安装座及设置在第二滑动座上用于驱动电磁铁安装座绕水平旋转轴线转动的第四旋转装置（73），并且该电磁铁安装座的水平旋转轴线与其所在机械手装置的第一平移导轨相平行；

所述的各电磁铁安装座外侧面上分别设有用于吸附铝排的电磁铁装置（13）。

2.根据权利要求1所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述第一平移导轨由两根相互平行的水平导杆构成，平移座台上设有与水平导杆适配的水平导向孔；第一推移装置包括第一电机及第一丝杆螺母机构，第一丝杆螺母机构的丝杆与水平导杆平行，且其与第一电机的转子连接，第一丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上；

所述第一升降装置包括第二丝杆螺母机构，设置在平移座台上的两个竖直导孔，设置在两个竖直导孔内的竖直导杆，安装在两竖直导杆上端、用于连接两竖直导杆的连接平板及安装在连接平板上的第二电机；所述升降座台固定在两竖直导杆下端，第二丝杆螺母机构的丝杆竖直设置并与第二电机的转子连接，第二丝杆螺母机构的螺母固定在平移座台上。

3.根据权利要求1或2所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述旋转平板（3）上表面设有四块绕转轴周向均布的隔板（31），且相邻两隔板间的旋转平板上分别设有沿转轴径向延伸的安装架（32），安装架截面呈U形，其由底板及左、右侧板构成；所述的四套机械手装置一一对应的安装在四个安装架上。

4.根据权利要求3所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述机架上、位于旋转平板下方设有至少一个活塞杆朝上的竖直限位气缸（10），所述各安装架的左侧板或右侧板上分别设有与竖直限位气缸相对应的限位块（11），且限位块底面上设有与竖直限位气缸的活塞杆相对应的竖直限位孔。

5.根据权利要求3所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，第一推移装置还包括安装在安装架的底板上的支撑架，该支撑架由支撑平板（46）及设置在支撑平板两端的相互平行的支撑竖板（45）；第一平移导轨的水平导杆设置在两支撑竖板之间，第一丝杆螺母机构的丝杆通过轴承可转动的设置在两支撑竖板之间，第一电机安装在一支撑竖板上。

6.根据权利要求2所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述平移座台由位于左、右侧板之间的内平移座台及位于安装架外侧的外平移座台构成，所述竖直导孔及第二丝杆螺母机构的螺母设置在外平移座台上。

7.根据权利要求1或2所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述第一旋转装置包括第三电机（8）及蜗轮蜗杆机构（15），蜗轮蜗杆机构的蜗杆通过轴承可转动的安装在机架上，蜗轮蜗杆机构的蜗轮安装在旋转平板的转轴上，第三电机的转子与蜗杆相连接。

8.根据权利要求1或2所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，电磁铁装置由两套处于同一高度的电磁铁构成。

9.根据权利要求1或2所述的一种水晶抛磨***的机械手，其特征是，所述第二旋转装置和第三旋转装置均为旋转气缸。

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