CN207223972U - 一种带储位多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带储位多功能机械手，包括有基体，特点是，在基体上设有Z向移动机构、Y向移动机构、机械手机构，Z向移动机构包括Z向移动导轨及Z向移动动力机构，Y向移动机构与Z向移动机构连接，Y向移动机构包括Y向移动动力装置、Y向移动传动装置及Y向移动导轨，机械手机构与Y向移动导轨连接，机械手机构包括机械手旋转机构、机械手进出移动机构、机械手动力机构及机械手，本实用新型设计了Z向、Y向、机械手进出三个方向的移动机构，使机械手能够在多维方向进行移动，操作灵活，可以实现各种环境下的多工位取放及暂存，大大提高了机械手的自动化程度，很好地适应了现代快速发展的需求。

Description

一种带储位多功能机械手

技术领域

本实用新型涉及一种带储位多功能机械手，属机械装置。

背景技术

目前自动化设备已经应用于各个行业，机械手装置作为取放工件的装置更是被应用于各个行业的自动设备中，但是现有机械手多是满足单一取放任务的装置，只能实现将工件由某一固定位置转移到另一个固定位置，机械手缺乏灵活性，随着自动化技术不断发展，对机械手机构的功能要求也变得越来越高，设计一种能够适应复杂环境，实现多工位、高效率取放工件的机械手变得越来越迫切。

发明内容

本实用新型的目的旨在改进现有技术存在的不足之处，提供一种能够实现多位置工件取放，同时设置有暂存区的一种带储位多功能机械手。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种带储位多功能机械手，包括有基体，特点是，在基体上设有Z向移动机构、Y向移动机构、机械手机构，其中，

所述Z向移动机构包括Z向移动导轨，Z向移动导轨与基体连接，在Z向移动导轨上活动设有Z向移动机构安装板，Z向移动机构安装板的底端连接有Z向移动动力机构；

所述Y向移动机构包括Y向移动机构安装板，Y向移动机构安装板与Z向移动机构安装板连接，在Y向移动机构安装板上设有Y向移动动力装置，Y向移动动力装置上连接有Y向移动传动装置，在Y向移动机构安装板上还设有Y向移动导轨；

所述机械手机构包括机械手旋转机构，机械手旋转机构与Y向移动导轨活动连接，在机械手旋转机构上设有机械手进出移动机构安装板，机械手进出移动机构安装板上活动连接机械手进出移动机构，在机械手进出移动机构上设有机械手安装板，机械手安装板上设有机械手动力机构，机械手动力机构上活动设有机械手。

为了更好地实现发明目的，在基体上还可以设有暂存仓，暂存仓与机械手相对应。

本实用新型设计了Z向、Y向、机械手进出三个方向的移动机构，使机械手能够在多维方向进行移动，操作灵活，结合特别设计的工件暂存仓，可以实现各种环境下的多工位取放及暂存，大大提高了机械手的自动化程度，很好地适应了现代快速发展的需求。

下面结合附图及实施例对本实用新型做详细地描述。

附图说明

图1 – 本实用新型的结构示意图。

图2 – 图1的正视图。

图3 – 图1的侧视图。

图4 – 图1的俯视图。

附图图面说明：

1-基体，2-左侧暂存仓，3-右侧暂存仓，4-Z向移动导轨，5-Z向移动动力机构，6-Z向移动机构安装板，7-Y向移动机构安装板，8-Y向移动动力装置，9-Y向移动传动装置，10-Y向移动导轨，12-机械手旋转机构，13-机械手进出移动机构安装板，14-机械手进出移动机构，15-机械手安装板，16-吸盘，17-夹爪机构，18-机械手动力机构。

具体实施方式

参见图1、图2、图3、图4，本实用新型的带储位多功能机械手包括基体1，基体1的作用是为本机械手装置提供了一个安装平台，可以将本机械手装置通过基体1安装于其他设备上使用，在基体1上设有Z向移动机构、Y向移动机构、机械手机构，其中，

Z向移动机构包括Z向移动导轨4，Z向移动导轨4安装连接在基体1上，在Z向移动导轨4上活动安装Z向移动机构安装板6，Z向移动机构安装板6可以沿着Z向移动导轨4上下移动，在Z向移动机构安装板6的底端连接有Z向移动动力机构5；

Y向移动机构包括Y向移动机构安装板7，Y向移动机构安装板7固定连接在Z向移动机构安装板6上，在Y向移动机构安装板7上设有Y向移动动力装置8，Y向移动动力装置8上连接有Y向移动传动装置9，对应于Y向移动传动装置9在Y向移动机构安装板7上还设有Y向移动导轨10；

机械手机构包括机械手旋转机构12，机械手旋转机构12的下端与Y向移动导轨10活动连接，可以沿着Y向移动导轨10做Y向移动，在机械手旋转机构12上设置有机械手进出移动机构安装板13，机械手进出移动机构安装板13上活动连接机械手进出移动机构14，在机械手进出移动机构14上设有机械手安装板15，机械手安装板15上设有机械手动力机构18，机械手动力机构18上活动连接有机械手，如图示中的吸盘16及夹爪机构17等。

为了方便存放工件，在基体1上还可以设置暂存仓，如图示的左侧暂存仓2及右侧暂存仓3等，暂存仓的数量及位置、大小等可以根据实际需要设计，但不论如何设计，暂存仓都要与机械手（移动区域）相对应。设置暂存仓的作用是为了可以暂时放置机械手抓取的工件，例如如果有多个工作区，则可以在一个工作区抓取（或存放）多个工件后，机械手装置再在移动装置带动下移动到下一工作区位置继续抓取（或存放）工件，这样可以极大地提高工作效率。

工作原理简述。

Z向移动机构的移动由Z向移动动力机构5提供动力，Z向移动机构是沿着Z向移动导轨4的方向上往复移动。

Y向移动机构通过Y向移动动力装置8提供动力，再经过Y向移动传动装置9将动力传递出来，沿Y向移动导轨10实现Y向移动；由于Y向移动机构通过Y向移动机构安装板7与Z向移动机构安装板6相连，所以Y向移动机构可以在Z向移动机构带动下实现Z向移动。

机械手旋转机构12与Y向移动导轨10活动连接，即机械手旋转机构12可以实现Z向及Y向的移动，设置有多个机械手的机械手进出移动机构14安装在机械手旋转机构12上，通过机械手旋转机构12的旋转运动来实现机械手在某一平面内任意方向的移动。

工作时，机械手在Z向移动机构和Y向移动机构的带动下到达某一个位置，再通过机械手旋转机构12旋转至平面内任意方向，由机械手进出移动机构14及机械手动力机构18控制机械手（如吸盘16、夹爪机构17等）实现机械手向工件方向移动去抓取工件，将工件从原仓位带出，然后转移到需要放置的新位置，或放置暂存仓内。

本装置能够实现机械手多个位置抓取工件，极大提高了机械手取放工件的工作效率，同时设置暂存仓用于暂时存储机械手取来的工件，使机械手搬运效率也得到大幅提高。

本装置机械手的移动通过多个方向的移动机构实现，本实用新型中的移动机构可以采用多种机械结构，如同步带式，也可以进一步设计为电缸式、气动式、液压式、齿轮齿条式等各种结构。所述的机械手为了能够抓取工件可以采用吸盘方式（如磁铁、真空发生器等结构）或机械爪方式，机械爪方式可以采用气爪实现夹紧动作，也可以采用电机带动齿轮齿条或者丝杆等方式实现抓紧。

所述的Y、Z、机械手进出三个方向移动机构不限于图示组合方式，可以根据需要任意搭配。

Claims (2)

1.一种带储位多功能机械手，包括有基体（1），其特征是，在基体（1）上设有Z向移动机构、Y向移动机构、机械手机构，其中，

所述Z向移动机构包括Z向移动导轨（4），Z向移动导轨（4）与基体（1）连接，在Z向移动导轨（4）上活动设有Z向移动机构安装板（6），Z向移动机构安装板（6）的底端连接有Z向移动动力机构（5），

所述Y向移动机构包括Y向移动机构安装板（7），Y向移动机构安装板（7）与Z向移动机构安装板（6）连接，在Y向移动机构安装板（7）上设有Y向移动动力装置（8），Y向移动动力装置（8）上连接有Y向移动传动装置（9），在Y向移动机构安装板（7）上还设有Y向移动导轨（10），

所述机械手机构包括机械手旋转机构（12），机械手旋转机构（12）与Y向移动导轨（10）活动连接，在机械手旋转机构（12）上设有机械手进出移动机构安装板（13），机械手进出移动机构安装板（13）上活动连接机械手进出移动机构（14），在机械手进出移动机构（14）上设有机械手安装板（15），机械手安装板（15）上设有机械手动力机构（18），机械手动力机构（18）上活动设有机械手。

2.根据权利要求1所述的一种带储位多功能机械手，其特征是，在基体（1）上设有暂存仓，暂存仓与机械手相对应。