CN209533434U - 双工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双工位机械手，包括座体、第一拾取组件、第二拾取组件及直线运动模组，所述第一拾取组件设于所述座体，所述直线运动模组设于所述座体，用于带动所述第二拾取组件朝靠近或远离所述第一拾取组件的方向运动。上述双工位机械手，通过直线运动模组调节第一拾取组件和第二拾取组件之间的距离，能够同时抓取具有不同间距(中心距)的两个工件，有效提高生产效率，且增加了双工位机械手的兼容性。

Description

双工位机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备，特别是涉及一种双工位机械手。

背景技术

在平板显示行业的自动化机械设备中，尤其是用来生产小尺寸(1-8寸)智能手表、手机屏幕的自动化生产线中，为了使得整线的生产效率提高(现在普遍的Tact Time是3.5-4秒)，普遍采用双片搬运机械手设计。通常，在手机屏幕自动化生产线的清洗、绑定、点胶等设备中，双片搬运机械手用于由前端设备同时抓取两片产品转移到载台上。在不同设备之间转接时，会出现前后设备上的两个载台的产品间距(中心距)不一样的情况，造成双片搬运机械手不能同时抓取两个产品。尤其是前后端是不同设备供应商或者不同时间入厂的设备，载台上的产品间距不同而造成不能同时抓取的现象尤为突出。部分设计方案是先抓一片，然后再抓取一片，然而这种抓取方式会影响生产效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有双片搬运机械手不能自动调整抓取单元的间距的问题，提供一种双工位机械手。

一种双工位机械手，包括座体、第一拾取组件、第二拾取组件及直线运动模组，所述第一拾取组件设于所述座体，所述直线运动模组设于所述座体，用于带动所述第二拾取组件朝靠近或远离所述第一拾取组件的方向运动。

上述双工位机械手，通过直线运动模组调节第一拾取组件和第二拾取组件之间的距离，能够同时抓取具有不同间距(中心距)的两个工件，有效提高生产效率，且增加了双工位机械手的兼容性。

在其中一个实施例中，所述座体包括相对设置的第一安装板和第二安装板，所述第一拾取组件设于所述第一安装板，所述直线运动模组设于所述第二安装板，所述第一安装板设有避让口，当所述第二拾取组件靠近所述第一拾取组件时，所述第二拾取组件能够收容于所述避让口。

在其中一个实施例中，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件均包括连接板、若干悬臂及若干吸盘，所述悬臂的端部可拆卸连接于所述连接板，所述吸盘设于所述悬臂上。

在其中一个实施例中，所述悬臂上开设有滑槽，所述吸盘能够沿所述滑槽移动。

在其中一个实施例中，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件分别包括两个悬臂和横条，所述横条设于两个所述悬臂之间，所述横条上开设有长条孔，一吸盘穿设于所述长条孔内。

在其中一个实施例中，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件还包括安装块，所述安装块一端连接于所述悬臂，另一端连接于所述连接板，所述连接板上开设有若干安装孔，若干连接件穿设所述安装块并螺纹连接于所述安装孔。

在其中一个实施例中，所述座体上设有支架，所述支架上设置有多个进气嘴，所述进气嘴用于接通所述吸盘和真空设备。

在其中一个实施例中，所述双工位机械手还包括两个升降组件，所述升降组件用于带动所述第一拾取组件或所述第二拾取组件沿竖直方向运动。

在其中一个实施例中，所述升降组件为气缸，所述气缸包括缸体和活塞杆，所述第一拾取组件或所述第二拾取组件滑动设于所述缸体并与所述活塞杆连接。

在其中一个实施例中，所述直线运动模组包括电机、丝杆、导向杆及滑块，所述滑块穿设于所述导向杆并与所述丝杆螺纹连接，所述电机能够带动所述丝杆旋转，以使所述滑块带动所述第二拾取组件移动。

附图说明

图1为一实施例中双工位机械手处于第一状态时的示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1所示双工位机械手处于第二状态时的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，一种双工位机械手100，包括座体10、第一拾取组件20、第二拾取组件30及直线运动模组40，第一拾取组件20设于座体10，直线运动模组40设于座体10，用于带动第二拾取组件30朝靠近或远离第一拾取组件20的方向运动。

上述双工位机械手100，通过直线运动模组40调节第一拾取组件20和第二拾取组件30之间的距离，能够同时抓取具有不同间距(中心距)的两个工件，有效提高生产效率，且增加了双工位机械手100的兼容性。

该双工位机械手100在使用时，根据两个工件的中心距，控制直线运动模组40将第二拾取组件30移动至适宜位置，以便能够同时拾取两个工件。该双工位机械手100应用于加工设备，座体10设有安装部，以便与加工设备的其他组件装配。

座体10包括相对设置的第一安装板11和第二安装板12，第一拾取组件20设于第一安装板11，直线运动模组40设于第二安装板12，第一安装板11设有避让口11a，请参阅图3，当第二拾取组件30靠近第一拾取组件20时，第二拾取组件30能够收容于避让口11a。该种设置方式，使得该双工位机械手100结构紧凑。将第一拾取组件20设置在第一安装板11，第二拾取组件30设置在第二安装板12，第一安装板11和第二安装板12位于不同平面，避免第一拾取组件20对第二拾取组件30的运动产生干扰。

第一安装板11和第二安装板12之间设有支撑板13。

在第一实施例中，第一拾取组件20和第二拾取组件30均包括连接板21/31、若干悬臂22/32及若干吸盘23/33，悬臂22/32的端部可拆卸连接于连接板21/31，吸盘23/33设于悬臂22/32上。将悬臂22/32和连接板21/31设置为可拆卸连接，从而能够调整两个悬臂22/32的间距，以便适用不同尺寸大小的工件。

具体的，第一拾取组件20和第二拾取组件30还包括安装块24/34，安装块24/34一端连接于悬臂22/32，另一端连接于连接板21/31，连接板21/31上开设有若干安装孔，若干连接件穿设安装块24/34并螺纹连接于安装孔，以实现第一拾取组件20和第二拾取组件30与连接板21/31的可拆卸连接。

请参阅图2，悬臂22/32上开设有滑槽221/321，吸盘23/33能够沿滑槽221/321移动。采用紧固件将吸盘23/33安装于悬臂22/32上，其中，紧固件的一端卡持于滑槽221/321内，另一端穿过吸盘23/33的安装片并螺接有螺母。当需要调节吸盘23/33的位置时，松开螺母，紧固件能够在滑槽221/321内滑动，将吸盘23/33移动至合适位置后，拧紧螺母。在调整吸盘23/33的位置时，滑槽221/321能够起到导向作用，此外，滑槽221/321的设置使得吸盘23/33的安装固定更便捷。其中，紧固件可以是螺钉或螺栓。

第一拾取组件20和第二拾取组件30分别包括两个悬臂22/32和横条25/35，横条25/35设于两个悬臂22/32之间，横条25/35上开设有长条孔，一吸盘23/33穿设于长条孔内且能够固定于长条孔的不同位置处。位于悬臂22/32上的吸盘23/33用于吸取工件的主体部分，位于横条25/35上的吸盘23/33用于吸取工件的尾部，通过调节吸盘23/33在横条25/35上的位置，以便适用不同尺寸大小的工件。

第一安装板11上设有支架11b，支架11b上设置有多个进气嘴60，进气嘴60用于接通吸盘23/33和真空设备。在一实施例中，第一拾取组件20包括5个吸盘23，第二拾取组件30包括5个吸盘33，支架11b上一共设置有10个进气嘴60，吸盘23/33和进气嘴60一一对应。由于已调整过第一拾取组件20和第二拾取组件30的间距，能够同时拾取两个工件，真空设备控制第一拾取组件20的吸盘23和第二拾取组件30的吸盘33同步动作，提高生产效率。

具体的，对应于第一拾取组件20的多个进气嘴60排列于支架11b的一侧，对应于第二拾取组件30的多个进气嘴60排列于支架11b的另一侧，以避免连接吸盘23/33和进气嘴60的管路相互交叉而纠结在一起。

在第二实施例中，第一拾取组件20和第二拾取组件30为夹爪结构，其具体结构可以是本技术领域人员所熟知的任意一种，在此不再赘述。

双工位机械手100还包括两个升降组件50，升降组件50用于带动第一拾取组件20或第二拾取组件30沿竖直方向运动。第一拾取组件20和第二拾取组件30在拾取工件时，需要在升降组件50的带动下靠近工件，而后启动真空设备，使得吸盘23/33对工件产生吸附力而拾取工件。而后升降组件50带动第一拾取组件20和第二拾取组件30上升并离开载台。

在一实施例中，升降组件50为气缸，气缸包括缸体和活塞杆，第一拾取组件20或第二拾取组件30滑动设于缸体并与活塞杆连接。

直线运动模组40包括电机、丝杆、导向杆及滑块，滑块穿设于导向杆并与丝杆螺纹连接，电机能够带动丝杆旋转，以使滑块带动第二拾取组件30移动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双工位机械手，其特征在于，包括座体、第一拾取组件、第二拾取组件及直线运动模组，所述第一拾取组件设于所述座体，所述直线运动模组设于所述座体，用于带动所述第二拾取组件朝靠近或远离所述第一拾取组件的方向运动。

2.根据权利要求1所述的双工位机械手，其特征在于，所述座体包括相对设置的第一安装板和第二安装板，所述第一拾取组件设于所述第一安装板，所述直线运动模组设于所述第二安装板，所述第一安装板设有避让口，当所述第二拾取组件靠近所述第一拾取组件时，所述第二拾取组件能够收容于所述避让口。

3.根据权利要求1所述的双工位机械手，其特征在于，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件均包括连接板、若干悬臂及若干吸盘，所述悬臂的端部可拆卸连接于所述连接板，所述吸盘设于所述悬臂上。

4.根据权利要求3所述的双工位机械手，其特征在于，所述悬臂上开设有滑槽，所述吸盘能够沿所述滑槽移动。

5.根据权利要求3所述的双工位机械手，其特征在于，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件分别包括两个悬臂和横条，所述横条设于两个所述悬臂之间，所述横条上开设有长条孔，一吸盘穿设于所述长条孔内。

6.根据权利要求3所述的双工位机械手，其特征在于，所述第一拾取组件和所述第二拾取组件还包括安装块，所述安装块一端连接于所述悬臂，另一端连接于所述连接板，所述连接板上开设有若干安装孔，若干连接件穿设所述安装块并螺纹连接于所述安装孔。

7.根据权利要求3所述的双工位机械手，其特征在于，所述座体上设有支架，所述支架上设置有多个进气嘴，所述进气嘴用于接通所述吸盘和真空设备。

8.根据权利要求1所述的双工位机械手，其特征在于，所述双工位机械手还包括两个升降组件，所述升降组件用于带动所述第一拾取组件或所述第二拾取组件沿竖直方向运动。

9.根据权利要求8所述的双工位机械手，其特征在于，所述升降组件为气缸，所述气缸包括缸体和活塞杆，所述第一拾取组件或所述第二拾取组件滑动设于所述缸体并与所述活塞杆连接。

10.根据权利要求1所述的双工位机械手，其特征在于，所述直线运动模组包括电机、丝杆、导向杆及滑块，所述滑块穿设于所述导向杆并与所述丝杆螺纹连接，所述电机能够带动所述丝杆旋转，以使所述滑块带动所述第二拾取组件移动。