CN203495962U - 一种cog绑定机用抓取机械手及cog绑定机 - Google Patents
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Abstract
一种COG绑定机用抓取机械手及COG绑定机，前者包括吸盘组件、吸盘安装板、带动吸盘安装板沿竖直方向移动的吸盘升降机构及总装板，吸盘组件可相对转动地安装于吸盘安装板上，吸盘安装板上安装有带动吸盘组件绕竖直方向转轴旋转的旋转驱动单元；后者包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本压装置，分别与第一和第二本压装置正对的第一和第二本压平台，分别带动第一和第二本压平台沿第二水平方向移动的第一和第二本压移送机构，及包括两个以上抓取机械手的下部机械手，二者分别作为将完成预压的玻璃移送至第一本压平台上及将第一本压平台上的完成一侧本压的玻璃移送至第二本压平台上。本实用新型的绑定机兼容绑定单侧IC及双侧IC。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于抓取物体的抓取装置及一种COG绑定机，尤其涉及COG绑定机的本压和移送部分。
背景技术
一块玻璃通过COG绑定机绑定IC要顺次进行如下工序：上料、整列、预压对位、IC（集成电路）对位预压、本压和下料。目前的COG绑定机的负责在预压对位平台与本压平台间移送玻璃的抓取机械手只能做直线运动，因此目前的COG绑定机只能绑定如图15所示的单侧IC（包括单侧单IC和单侧多IC）或者只能绑定如图16所示的双侧IC（包括双侧单IC和双侧多IC），而无法做到兼容，这就增加了企业的生产成本。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供一种特别适合COG绑定机使用的可旋转抓取到的玻璃的方位的抓取机械手。
本实用新型采用的技术方案为：一种COG绑定机用抓取机械手，包括吸盘组件、吸盘安装板、带动吸盘安装板沿竖直方向移动的吸盘升降机构及总装板，所述吸盘组件可相对转动地安装于吸盘安装板上，使吸盘组件的转轴沿竖直方向，所述吸盘升降机构安装于总装板上，所述吸盘安装板上安装有带动吸盘组件旋转的旋转驱动单元。
本实用新型的另一个目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供一种可兼容绑定单侧单IC及多侧多IC的COG绑定机。
本实用新型的技术方案为：一种COG绑定机，包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本压装置，分别与第一和第二本压装置正对的第一和第二本压平台，带动第一本压平台沿与第一水平方向垂直的第二水平方向移动的第一本压移送机构，带动第二本压平台沿第二水平方向移动的第二本压移送机构，以及下部机械手，所述第一和第二本压平台与沿第二水平方向设置的本压滑轨滑动配合；
所述下部机械手包括两个以上抓取机械手，分别作为用于将所述COG绑定机的预压对位平台上的完成预压的玻璃移送至第一本压平台上的第一抓取机械手及用于将第一本压平台上的完成一侧本压的玻璃移送至第二本压平台上的第二抓取机械手，所述下部机械手还包括带动第一和第二抓取机械手沿第一水平方向同步移动的机械手水平移送机构，第一和第二抓取机械手在第一水平方向上的间距与第一和第二本压平台在第一水平方向上的间距一致。
优选的是，作为所述第一和第二本压平台的本压平台包括底板和安装于底板上的工作平台，所述工作平台具有沿第一水平方向顺次排列的三组真空吸附区，中间的真空吸附区用于吸附相邻的一条长边和一条短边均具有IC的玻璃，两侧的真空吸附区用于吸附仅一条长边或一条短边具有IC的玻璃。
优选的是，所述COG绑定机还包括用于将第一本压平台上的已完成单侧IC绑定的玻璃或者第二本压平台上的已完成双侧IC绑定的玻璃移送至COG绑定机的出料装置上的上部机械手，所述上部机械手包括上部吸盘组件，带动上部吸盘组件在竖直方向上移动的上部吸盘升降机构及带动上部吸盘升降机构沿第一水平方向移动的上部机械手水平移送机构，所述上部机械手与下部机械手在第二水平方向上错开布置。
优选的是，所述COG绑定机的预压定位平台包括预压工作平台，带动预压工作平台沿水平方向移动的上部水平移送机构，带动上部水平移送机构旋转的旋转对位机构，带动旋转对位机构沿第一水平方向移动的中部水平移送机构和带动中部水平移送机构沿第二水平方向移动的底部水平移送机构。
优选的是，所述COG绑定机的进料机械手包括两个进料吸盘组件，分别作为用于将进料装置上的玻璃移送至整列平台上的前进料吸盘组件和用于将完成整列的玻璃移送至预压定位平台上的后进料吸盘组件，分别带动前、后进料吸盘组件沿竖直方向移动的进料升降机构通过一水平横梁安装于一滑块上，所述进料机械手还包括带动所述滑块沿第一水平方向移动的进料水平移送机构。
优选的是，所述COG绑定机的IC拾取装置包括吸嘴组件，带动吸嘴组件沿竖直方向运动的吸嘴升降机构，带动吸嘴升降机构沿第一水平方向移动的吸嘴横向水平移送机构和带动吸嘴横向水平移送机构沿第二水平方向移动的吸嘴纵向水平移送机构，所述吸嘴横向水平移送机构与沿第二水平方向设置的两条拾取滑轨滑动配合；所述COG绑定机的用于将IC拾取装置拾取到的IC移送至预压压头的下方的IC移送装置沿第二水平方向设置。
本实用新型的有益效果为：本实用新型的COG绑定机可利用抓取机械手将玻璃旋转90度，这样，对于双侧IC绑定结构，当第二抓取机械手抓取到第一本压平台上的完成短边本压的玻璃后即可将其旋转90度，使未本压的长边与第二本压平台的方向一致，再由第二抓取机械手将旋转后的玻璃放置于第二本压平台上完成长边本压，进而实现双侧IC绑定；当利用本实用新型的COG绑定机进行单侧IC绑定时，玻璃在第一本压平台上完成本压后即可例如是通过上部机械手移送至出料装置上；另外本实用新型的COG绑定机的本压平台通过设置不同的真空吸附区适应不同规格及类型的IC绑定，有利于COG绑定机在不同玻璃尺寸及不同绑定结构之间转换。
附图说明
图1为根据本实用新型所述的COG绑定机的一种实施方式的立体结构示意图；
图2为图1中进料装置的立体结构示意图；
图3为图1中整列平台的立体结构示意图；
图4为图1中进料机械手的立体结构示意图；
图5为图1中预压对位平台的立体结构示意图；
图6为图1中预压压头的立体结构示意图；
图7为图1中IC拾取装置的立体结构示意图；
图8为图1中IC移送装置的立体结构示意图；
图9为图1中本压装置的立体结构示意图；
图10为图1中本压平台的立体结构示意图；
图11为图1中下部机械手的立体结构示意图；
图12为图11中机械手的立体结构示意图；
图13为图1中上部机械手的立体结构示意图；
图14为出料装置的立体结构示意图。
图15为单侧单IC的结构示意图；
图16为多侧多IC的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。
COG绑定机通常包括如图1所示的例如是皮带线的进料装置A（请参见图2），对玻璃进行整列的整列平台3，用于进行预压对位的预压对位平台7，将IC预压至玻璃上的预压压头11，将进料装置A上的玻璃移送至整列平台上的上料机械手，将完成整列的玻璃移送至预压对位平台7上的预压移送机械手，用于将料盘内的IC拾取至IC移送装置5上的IC拾取装置4，用于将拾取到的IC移送至预压压头11的下方的IC移送装置5，用于进行预压对位的图像对位***6，用于将完成预压的玻璃移送至本压平台上的移送机械手，用于进行本压的本压装置8，及用于将完成本压的玻璃移送至例如是皮带线的出料装置B（请参见图14）上的出料机械手，在现有技术中出料机械手与移送机械手通常是同步动作的两个机械手，而上料机械手与预压移送机械手也为同步动作的两个机械手，以提供生产效率。
如图1所示，本实用新型的COG绑定机包括沿第一水平方向并行排列的两台本压装置8，分别为第一和第二本压装置，分别与第一和第二本压装置在第二水平方向上正对的两个本压平台1，分别为第一和第二本压平台，其中，第一和第二水平方向垂直，该COG绑定机还包括分别带动第一和第二本压平台沿第二水平方向移动的第一和第二本压移送机构，以及下部机械手9，第一和第二本压平台与沿第二水平方向设置的本压滑轨滑动配合，以保证其运动的直线性。
如图11所示，以上下部机械手9包括两个抓取机械手92，分别作为第一和第二抓取机械手，其中，第一抓取机械手用于将预压对位平台7上的完成预压的玻璃移送至第一本压平台上，第二抓取机械手用于将第一本压平台上的完成一侧本压的玻璃移送至第二本压平台上的第二抓取机械手，该下部机械手还包括带动第一和第二抓取机械手92沿第一水平方向同步移动的机械手水平移送机构903，第一和第二抓取机械手在第一水平方向上的间距与第一和第二本压平台在第一水平方向上的间距一致。该下部机械手9可通过安装板905安装于COG绑定机的工作面板上。
如图12所示，以上抓取机械手92包括吸盘组件928、吸盘安装板、带动吸盘安装板沿竖直方向移动的吸盘升降机构926及总装板927，该吸盘组件可相对转动地安装于吸盘安装板上，使吸盘组件的转轴沿竖直方向，吸盘升降机构926安装于总装板927上，该抓取机械手92通过总装板927固定安装于机械手水平移送机构903上，另外，该抓取机械手92可通过设置于总装板底面上的滑槽与沿第一水平方向设置的滑轨901滑动配合而保证其运动的直线性，该吸盘安装板上安装有带动吸盘组件旋转的旋转驱动单元929，该旋转驱动单元929可以包括电机及由电机驱动的皮带传动机构。这样，该吸嘴组件928就可以根据需要旋转吸取到的玻璃，进而可将在第一本压平台上的完成短边IC绑定的玻璃旋转90度放置到第二本压平台上完成长边IC绑定，因此，本实用新型的COG绑定机可兼容单侧IC及双侧IC的绑定。当进行单侧IC绑定时，第二抓取机械手可不进行工作。
为了使本实用新型的COG绑定机适应不同规格的玻璃及不同类型的绑定，如图10所示，以上本压平台1可包括底板103和安装于底板103上的工作平台101和陶瓷背托102，该工作平台101具有沿第一水平方向顺次排列的三组真空吸附区，中间的真空吸附区用于吸附相邻的一条长边和一条短边均具有IC的玻璃，两侧的真空吸附区用于吸附仅一条长边或一条短边具有IC的玻璃，即对于单侧IC的绑定可同时绑定两块玻璃。
为了实现自动化生产，本实用新型COG绑定机还可包括用于将第一本压平台上的已完成单侧IC绑定的玻璃或者第二本压平台上的已完成双侧IC绑定的玻璃移送至如图1和14所示的出料装置B上的上部机械手10，如图13所示，该上部机械手10包括上部吸盘组件1004，带动上部吸盘组件1004在竖直方向上移动的上部吸盘升降机构及带动上部吸盘升降机构沿第一水平方向移动的上部机械手水平移送机构1002，上部机械手通过支撑板1005安装于工作面板上，如图1所示，该上部机械手10与下部机械手9在第二水平方向上错开布置，所以二者之间在进行移送作业时互不干涉。
如图5所示，本实用新型的COG绑定机的预压定位平台7可包括预压工作平台705，带动预压工作平台705沿水平方向移动的上部水平移送机构703，带动上部水平移送机构703旋转的旋转对位机构704，带动旋转对位机构704沿第一水平方向移动的中部水平移送机构702和带动中部水平移送机构702沿第二水平方向移动的底部水平移送机构701，该种结构可进行更为精确的预压定位，本实施例，中部水平移送机构702与底部水平移送机构701之间，以及旋转对位机构与中部水平移送机构702之间均设置有双导轨滑动配合结构。
如图1和4所示，本实用新型的COG绑定机的进料机械手2可包括两个进料吸盘组件204，分别作为用于将进料装置A上的玻璃移送至整列平台3上的前进料吸盘组件和用于将完成整列的玻璃移送至预压定位平台7上的后进料吸盘组件，分别带动前、后进料吸盘组件沿竖直方向移动的进料升降机构203通过一水平横梁202安装于一滑块上，该进料机械手2还包括带动滑块沿第一水平方向移动的进料水平移送机构201。
如图1和3所示，本实用新型的COG绑定机的整列平台3包括通过工字钢支撑于工作面板上的调整平台302，位于调整平台302上的L型推块304，L型推块304的形成90度夹角的两个内边沿分别对应玻璃的相邻的一条长边和一条短边，以调整玻璃在调整平台3上的位置，该整列平台3还包括带动推块304沿与第一和第二水平方向呈45度的第三水平方向运动的水平推送机构303，该水平推送机构303可以是气缸。
如图1和7所示，本实用新型的COG绑定机的IC拾取装置4可包括吸嘴组件，带动吸嘴组件沿竖直方向运动的吸嘴升降机构406，带动吸嘴升降机构406沿第一水平方向移动的吸嘴横向水平移送机构405和带动吸嘴横向水平移送机构405沿第二水平方向移动的吸嘴纵向水平移送机构，所述吸嘴横向水平移送机构405与沿第二水平方向设置的两条拾取滑轨403、404滑动配合，该吸嘴纵向水平移送机构可包括电机401和有电机驱动的丝杠螺母传动副，拾取滑轨403、404及吸嘴纵向水平移送机构通过支撑座407安装于工作面板上。如图8所示的IC移送装置5沿第二水平方向设置，其包括用于放置IC的移送机械手502及带动移送机械手502沿第二水平方向移动的水平移送机构501。
如图1和6所示，本实用新型的COG绑定机的预压压头11包括压头调整部1104、带动压头调整部在竖直方向上移动的微调升降机构1103和带动微调升降机构1103在竖直方向上移动的粗调升降机构，该微调升降机构1103可由带动压头调整部1104动作的气缸实现，该粗调升降机构可通过电机1101驱动丝杠螺母副1102实现。预压压头11的压头调整部1104在吸住IC移送装置5移送来的IC后即可将该IC预压至位于预压对位平台7上的玻璃的指定位置上，该预压压头11可通过方通支撑座1106安装于工作面板上。
如图1和9所示，本实用新型的COG绑定机的本压装置8包括支座801，支座801上安装有沿第一水平方向设置的燕尾槽板802，两组本压头与燕尾槽板802滑动配合，每组本压头包括压头调整部804，带动压头调整部804沿竖直方向移动的压头升降机构803，该本压装置8还配有铁氟龙放料装置806和铁氟龙收料装置805，其中，所述铁氟龙收料装置805为主动转动装置。
以上各类直线式移送机构可以采用电机驱动的同步带结构，电机驱动的丝杠螺母副结构，气缸驱动结构，各类直线式移送机构均可以配合滑轨及/或拖链使用，以保证运动的直线性。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施方式，并非用来限定本实用新型的实施范围，但凡在本实用新型的保护范围内所做的等效变化及修饰，皆应认为落入了本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种COG绑定机用抓取机械手，其特征在于：包括吸盘组件、吸盘安装板、带动吸盘安装板沿竖直方向移动的吸盘升降机构及总装板，所述吸盘组件可相对转动地安装于吸盘安装板上，使吸盘组件的转轴沿竖直方向，所述吸盘升降机构安装于总装板上，所述吸盘安装板上安装有带动吸盘组件旋转的旋转驱动单元。
2.一种COG绑定机，其特征在于：包括沿第一水平方向并行排列的第一和第二本压装置，分别与第一和第二本压装置正对的第一和第二本压平台，分别带动第一和第二本压平台沿与第一水平方向垂直的第二水平方向移动的第一和第二本压移送机构，以及下部机械手，所述第一和第二本压平台与沿第二水平方向设置的本压滑轨滑动配合；
所述下部机械手包括两个权利要求1所述的抓取机械手，分别作为用于将所述COG绑定机的预压对位平台上的完成预压的玻璃移送至第一本压平台上的第一抓取机械手及用于将第一本压平台上的完成一侧本压的玻璃移送至第二本压平台上的第二抓取机械手，所述下部机械手还包括带动第一和第二抓取机械手沿第一水平方向同步移动的机械手水平移送机构，第一和第二抓取机械手在第一水平方向上的间距与第一和第二本压平台在第一水平方向上的间距一致。
3.根据权利要求2所述的COG绑定机，其特征在于：作为所述第一和第二本压平台的本压平台包括底板和安装于底板上的工作平台，所述工作平台具有沿第一水平方向顺次排列的三组真空吸附区，中间的真空吸附区用于吸附相邻的一条长边和一条短边均具有IC的玻璃，两侧的真空吸附区用于吸附仅一条长边或一条短边具有IC的玻璃。
4.根据权利要求2或3所述的COG绑定机，其特征在于：所述COG绑定机还包括用于将第一本压平台上的已完成单侧IC绑定的玻璃或者第二本压平台上的已完成双侧IC绑定的玻璃移送至COG绑定机的出料装置上的上部机械手，所述上部机械手包括上部吸盘组件，带动上部吸盘组件在竖直方向上移动的上部吸盘升降机构及带动上部吸盘升降机构沿第一水平方向移动的上部机械手水平移送机构，所述上部机械手与下部机械手在第二水平方向上错开布置。
5.根据权利要求2或3所述的COG绑定机，其特征在于：所述COG绑定机的预压定位平台包括预压工作平台，带动预压工作平台沿水平方向移动的上部水平移送机构，带动上部水平移送机构旋转的旋转对位机构，带动旋转对位机构沿第一水平方向移动的中部水平移送机构和带动中部水平移送机构沿第二水平方向移动的底部水平移送机构。
6.根据权利要求2或3所述的COG绑定机，其特征在于：所述COG绑定机的进料机械手包括两个进料吸盘组件，分别作为用于将进料装置上的玻璃移送至整列平台上的前进料吸盘组件和用于将完成整列的玻璃移送至预压定位平台上的后进料吸盘组件，分别带动前、后进料吸盘组件沿竖直方向移动的进料升降机构通过一水平横梁安装于一滑块上，所述进料机械手还包括带动所述滑块沿第一水平方向移动的进料水平移送机构。
7.根据权利要求2或3所述的COG绑定机，其特征在于：所述COG绑定机的IC拾取装置包括吸嘴组件，带动吸嘴组件沿竖直方向运动的吸嘴升降机构，带动吸嘴升降机构沿第一水平方向移动的吸嘴横向水平移送机构和带动吸嘴横向水平移送机构沿第二水平方向移动的吸嘴纵向水平移送机构，所述吸嘴横向水平移送机构与沿第二水平方向设置的两条拾取滑轨滑动配合；所述COG绑定机的用于将IC拾取装置拾取到的IC移送至预压压头的下方的IC移送装置沿第二水平方向设置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
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Granted publication date: 20140326 Termination date: 20190820 |