CN206901388U - 用于夹持柔性布料的夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于夹持柔性布料的夹爪装置，涉及机械自动化技术领域，包括底座、夹持机构和驱动机构，底座前端开设有工艺槽，夹持机构包括夹爪和辅助爪，夹爪和辅助爪下部均套设有柔性的保护套；所述夹爪上部通过销轴Ⅰ转动连接在驱动机构头部，中部通过销轴Ⅱ转动连接在工艺槽左端；所述辅助爪上部通过销轴Ⅲ铰接在工艺槽右端；驱动机构通过水平方向的伸缩运动带动夹爪绕销轴Ⅱ作靠近或远离辅助爪的运动，实现夹爪装置的夹持或放开的动作。本夹爪装置可与工业机械手配套使用实现物料在立体空间的抓取和搬运，代替人工搬运，提高作业效率，降低安全风险；还能以较低的气动力实现对柔软物料的安全抓取和搬运，保证了物料本身不被夹爪损伤。

Description

用于夹持柔性布料的夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及用于夹持柔性布料的夹爪装置。

背景技术

在传统食品加工型企业流水线中，不同的工序之间经常需要人工搬运中间物料。随着机械自动化技术的日益进步和用工成本的提高，企业需要将原有的劳动强度大、存在一定安全隐患的搬运工作转变为自动化生产技术。现代工业常用的技术是利用机械手使用夹爪装置将物料提升，然后从一处搬运到另外一处，从而代替工人完成搬运物料的工作。但是目前工业上设计使用的夹爪装置只适用于对一定形状结构的工件进行搬运，而对于食品加工中使用的平铺的柔软物料则存在无法抓取或抓取力过大导致物料损坏等问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型目的在于提供用于夹持柔性布料的夹爪装置，能实现安全搬运柔软物料的同时保证不损坏物料本身。

本实用新型采取的技术方案是：

用于夹持柔性布料的夹爪装置，包括底座、夹持机构和驱动机构。所述底座前端开设有工艺槽；所述夹持机构包括夹爪和辅助爪，所述夹爪和所述辅助爪下部均套设有柔性的保护套，抓取时与物料直接接触的是夹爪和辅助爪的柔性保护套，避免了金属的夹持机构直接抓取对布料的损伤；夹爪上部通过销轴Ⅰ转动连接在驱动机构头部，中部通过销轴Ⅱ转动连接在工艺槽左端，辅助爪上部通过销轴Ⅲ铰接在工艺槽右端；所述驱动机构通过水平方向的伸缩运动带动夹爪绕销轴Ⅱ作靠近或远离辅助爪的运动，实现夹爪装置的夹持或放开的动作。

优选的，所述夹爪和辅助爪的初始打开的最大角度在80度～120度之间。开口设置在该角度范围可使夹爪装置能抓取的物料面积足够大，确保抓取的成功率。

优选的，所述保护套内侧设有防滑纹。为了保证抓取效果，夹爪装置需要设置较大的开口，但抓取时会产生一定的滑动，导致抓取的物料减少进而降低抓取的成功率，因此需在保护套内侧设置防滑纹，增加摩擦系数，减少物料的滑动，从而提高抓取的成功率。

优选的，所述夹爪和所述辅助爪的宽度不超过工艺槽的宽度。夹爪和辅助爪在不与工艺槽干涉的前提下尽量设计成宽爪，可使抓取点的受力面积更大，驱动机构可以通过更少的推力实现抓取，从而减少对物料的损伤。

作为上述技术方案的进一步改进，所述工艺槽内设置有限制辅助爪摆动角度的定位块。定位块的设置能限制辅助爪的摆动角度，进而限制抓取过程中夹持机构的摆动，保证搬运过程中夹持机构的整体稳定性，避免因辅助爪松脱而导致物料的掉落。

作为上述技术方案的进一步改进，所述销轴Ⅲ两端设置有抗磨隔套。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构由伸缩气缸、活塞杆和杆端关节轴承组成。驱动机构使用气动技术，伸缩气缸通过进排气控制活塞杆做伸缩运动，杆端关节轴承的使用降低活塞杆和夹爪连接端的摩擦系数，使转动更加灵活。气动具有防火、防爆、防潮的优点，可以高温场合使用，输出力以及工作速度的调节非常容易，可靠性高，而且不污染环境，适合在食品加工业上使用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述伸缩气缸尾部通过螺栓固定在底座后端。该方案使整个驱动机构以及其驱动的夹持机构稳固在底座上。

本实用新型的有益效果是：与现有的技术相比，本实用新型提供的用于夹持柔性布料的夹爪装置，通过气缸的伸缩控制夹持机构的夹持或放开动作，可与工业机械手配套使用实现物料在立体空间的抓取和搬运，代替人工搬运，提高作业效率，降低安全风险；本夹爪装置的夹持机构包括夹爪和辅助爪，均设计有较大的受力平面，还套有内设防滑纹的柔性保护套，进一步提升了摩擦系数，可以较低的气动力实现对柔软物料的安全抓取和搬运，还保证了物料本身不被夹爪损伤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型用于夹持柔性布料的夹爪装置的结构示意图。

图2是本实用新型用于夹持柔性布料的夹爪装置的夹持机构剖视图。

附图标号说明：1、底座；11、工艺槽；12、销轴Ⅰ；13、销轴Ⅱ；14、销轴Ⅲ；15、定位块；16、抗磨隔套；2、夹持机构；21、夹爪；22、辅助爪；23、保护套；24、防滑纹；3、驱动机构；31、伸缩气缸；32、活塞杆；33、杆端关节轴承。

具体实施方式

图1、图2为本实用新型提供的优选实施例的结构图，参照图1和图2所示，本实施例包括底座1、夹持机构2和驱动机构3，所述底座1前端开设有工艺槽11，所述夹持机构2包括夹爪21和辅助爪22，其中，夹爪21和辅助爪22初始打开的最大角度在80度～120度之间，优选的开口角度为80度，该角度可使夹爪装置能抓取的物料面积足够大，又不会使物料滑出夹爪，提高抓取的成功率；所述夹爪21上部通过销轴Ⅰ12转动连接在驱动机构3头部，中部通过销轴Ⅱ13转动连接在工艺槽11左端；所述辅助爪22上部通过销轴Ⅲ14铰接在工艺槽11右端，销轴Ⅲ14两端设置有抗磨隔套；驱动机构3通过水平方向的伸缩运动带动夹爪21绕销轴Ⅱ13转动，驱动机构3伸出时，夹爪21靠近辅助爪22，实现夹爪装置的夹持动作，相反驱动机构3缩回时，夹爪21远离辅助爪22，实现夹爪装置的放开动作。优选的，夹爪21和辅助爪22在不与工艺槽11干涉的前提下尽量设计成宽爪，使抓取点的受力面积更大，提高抓取的成功率，驱动机构3也可以通过更少的推力实现抓取，从而减少对物料的损伤。进一步，夹爪21和辅助爪22下部均套设有柔性的保护套23，保护套23内侧设有防滑纹24，优选的防滑纹24设置为锯齿状，增加摩擦系数，减少物料的滑动，再进一步提高抓取的成功率。所述工艺槽11内还设置有限制辅助爪22摆动角度的定位块15。优选的，驱动机构3使用气动技术，由伸缩气缸31、活塞杆32和杆端关节轴承33组成，伸缩气缸31尾部通过螺栓固定在底座1后端，使整个驱动机构3以及其驱动的夹持机构2稳固在底座1上。

采用本实用新型技术方案的用于夹持柔性布料的夹爪装置，可配套机械手使用，根据实际需要抓取搬运的物料大小，在抓取平面设置一个或多个同步动作或者分步动作的夹爪装置，实现不同物料的抓取和搬运的功能。

以上具体结构是对本实用新型的较佳实施例进行了具体的说明，但并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可以做出种种的等同变形或者替换，这些等同的变形或者替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.用于夹持柔性布料的夹爪装置，包括底座(1)、夹持机构(2)和驱动机构(3)，其特征在于：所述底座(1)前端开设有工艺槽(11)；所述夹持机构(2)包括夹爪(21)和辅助爪(22)，所述夹爪(21)和所述辅助爪(22)下部均套设有柔性的保护套(23)；所述夹爪(21)上部通过销轴Ⅰ(12)转动连接在驱动机构(3)头部，中部通过销轴Ⅱ(13)转动连接在工艺槽(11)左端；所述辅助爪(22)上部通过销轴Ⅲ(14)铰接在工艺槽(11)右端；所述驱动机构(3)通过水平方向的伸缩运动带动夹爪(21)绕销轴Ⅱ(13)作靠近或远离辅助爪(22)的运动，实现夹爪装置的夹持或放开的动作。

2.根据权利要求1所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述夹爪(21)和辅助爪(22)的初始打开的最大角度在80度～120度之间。

3.根据权利要求1或2所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述保护套(23)内侧设有防滑纹(24)。

4.根据权利要求1所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述夹爪(21)和所述辅助爪(22)的宽度不超过工艺槽(11)的宽度。

5.根据权利要求1所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述工艺槽(11)内设置有限制辅助爪(22)摆动角度的定位块(15)。

6.根据权利要求1所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述销轴Ⅲ(14)两端设置有抗磨隔套(16)。

7.根据权利要求1所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述驱动机构(3)由伸缩气缸(31)、活塞杆(32)和杆端关节轴承(33)组成。

8.根据权利要求7所述的用于夹持柔性布料的夹爪装置，其特征在于：所述伸缩气缸(31)尾部通过螺栓固定在底座(1)后端。