CN205732665U - 自动送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动送料机械手，包括安装座、平移气缸、升降气缸和吸盘安装板，平移气缸驱动升降气缸在安装座上作水平移动，升降气缸驱动吸盘安装板作升降运动。吸盘安装板上固定有固定吸盘支撑臂，该固定吸盘支撑臂上安装有固定吸盘，吸盘安装板上还安装有可转动的回转吸盘支撑臂和回转驱动组件，该回转吸盘支撑臂上安装有回转吸盘，回转驱动组件驱动回转吸盘支撑臂转动。本实用新型的自动送料机械手结构紧凑、整体外形尺寸小，具有多轴组合送料的功能，可在送料的过程中避让障碍，满足有障碍送料的要求。

Description

自动送料机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种自动送料机械手。

背景技术

送料机械手作为自动化设备中不可缺少的一部分，其应用十分的广泛，应用形式也非常普遍，但在常用的送料机械手中基本都是采用直来直往的移动形式进行送料，X轴轴向送料、Y轴轴向送料、Z轴轴向送料或者回转轴轴向送料等。

在芒刺自动化生产设备的研发过程中，单纯的利用X轴、Y轴、Z轴或者回转轴送料机械手送料会有很大的局限性，当在送料直线运动路线上有障碍或者其它需要避让的物体时，必须要额外增加一个方向的直线运动机构来避让障碍物。在增加额外的直线运动机构后，整个送料机械手的安装位置和外形尺寸将大幅度增加，导致出现安装空间不够紧凑甚至会出现无法安装的情况。为此，很有必要研发出一种综合型的自动送料机械手，以解决这个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑、整体外形尺寸小的自动送料机械手，其具有多轴组合送料的功能，可在送料的过程中避让障碍，满足有障碍送料的要求。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种自动送料机械手，包括安装座、平移气缸、升降气缸和吸盘安装板，所述平移气缸和所述升降气缸分别安装于所述安装座上，所述平移气缸驱动所述升降气缸在所述安装座上作水平移动，所述吸盘安装板固定于所述升降气缸的活塞杆上，所述升降气缸驱动所述吸盘安装板作升降运动；

所述吸盘安装板上固定有固定吸盘支撑臂，该固定吸盘支撑臂上安装有固定吸盘，所述吸盘安装板上还安装有可转动的回转吸盘支撑臂和回转驱动组件，该回转吸盘支撑臂上安装有回转吸盘，所述回转驱动组件驱动所述回转吸盘支撑臂转动。

进一步的，所述吸盘安装板上固定有转轴，所述回转吸盘支撑臂的一端套装于该转轴上，所述回转吸盘支撑臂在所述转轴上可转动。

进一步的，所述回转驱动组件包括回转驱动气缸、回转驱动齿条和回转驱动齿轮，所述回转驱动气缸的缸体固定于所述吸盘安装板上，所述回转驱动齿条连接于所述回转驱动气缸的活塞杆上，所述回转驱动齿轮固定于所述回转吸盘支撑臂，所述回转驱动齿条与所述回转驱动齿轮相互啮合，所述回转驱动气缸驱动所述回转吸盘支撑臂转动。

进一步的，所述回转驱动气缸驱动所述回转吸盘支撑臂转动的最大角度为90°。

进一步的，所述吸盘安装板上固定有齿条导向座，该齿条导向座上设有导向凹槽，所述回转驱动齿条装于该导向凹槽内，并可沿该导向凹槽移动。

进一步的，所述安装座上固定有平移导轨，所述平移导轨上装有平移滑块，该平移滑块上固定有升降气缸固定板，所述升降气缸的缸体固定于所述升降气缸固定板上，所述升降气缸固定板连接于所述平移气缸的移动部件上，所述平移气缸驱动所述升降气缸沿所述平移导轨移动。

进一步的，所述平移导轨水平固定于所述安装座上。

本实用新型有益效果：本实用新型的自动送料机械手，其整体结构紧凑、小巧、轻便和安装方便，可实现沿水平方向平移、竖直方向升降、回转吸盘可回转的送料方式，可根据需要控制回转驱动气缸驱动回转吸盘支撑臂回转避让障碍物，以满足有障碍送料的要求，实现不同位置不同送料方式的功能。

附图说明

图1是本实用新型实施例的自动送料机械手主视图。

图2是图1的右视图。

图3是图1的后视图。

图4是图1的俯视图。

图5是本实用新型实施例的自动送料机械手的立体图。

图6是本实用新型实施例的自动送料机械手准备抓取芒刺片时的状态示意图。

图7是本实用新型实施例的自动送料机械手抓取芒刺片时的状态示意图。

图8是本实用新型实施例的自动送料机械手抓取芒刺片后上升脱离成型模具时的状态示意图。

图9是本实用新型实施例的自动送料机械手抓取芒刺片后从成型模具移动到下一工位的状态示意图。

图10是本实用新型实施例的自动送料机械手放置抓取的芒刺片的状态示意图。

图11是回转吸盘支撑臂回转避让时的状态示意图。

图12是本实用新型实施例的自动送料机械手平移回抓取时的状态示意图。

图13是成型模具成型芒刺片的状态示意图。

附图标记说明：

安装座11、平移气缸12、平移导轨13、平移滑块14、升降气缸固定板15、升降气缸16、吸盘安装板17、固定吸盘支撑臂18、固定吸盘19、回转驱动气缸20、回转驱动气缸固定座21、齿条导向座22、回转驱动齿条23、回转吸盘支撑臂24、回转驱动齿轮25、回转驱动吸盘26、送料装置27、未成型芒刺片28、成型模具29、已成型芒刺片30、放置架30。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实施例的自动送料机械手。该自动送料机械手包括安装座11、平移气缸12、升降气缸16和吸盘安装板17。平移气缸12固定于安装座11上。安装座11上固定有呈水平设置的平移导轨13，平移导轨13上装有平移滑块14，该平移滑块14上固定有升降气缸固定板15，升降气缸16的缸体固定于升降气缸固定板15上，升降气缸固定板15连接于平移气缸12的移动部件，平移气缸12驱动升降气缸16沿平移导轨13作水平移动。吸盘安装板17固定于升降气缸16的活塞杆上，升降气缸16驱动吸盘安装板17作升降运动。吸盘安装板17的一端固定有固定吸盘支撑臂18，该固定吸盘支撑臂18上安装有固定吸盘19。吸盘安装板17的另一端固定有转轴，回转吸盘支撑臂24的一端套装于该转轴上，回转吸盘支撑臂24在转轴上可转动。吸盘安装板17上还安装有用于驱动回转吸盘支撑臂24转动的回转驱动组件，该回转驱动组件包括回转驱动气缸20、回转驱动齿条23和回转驱动齿轮25。吸盘安装板17上固定有回转驱动气缸固定座21，回转驱动气缸20的缸体固定于回转驱动气缸固定座21上。吸盘安装板17上固定有齿条导向座22，该齿条导向座22上加工有导向凹槽，回转驱动齿条23装于该导向凹槽内，回转驱动齿条23的一端连接于回转驱动气缸20的活塞杆上，回转驱动气缸20驱动回转驱动齿条23沿该导向凹槽移动。回转驱动齿轮25固定于回转吸盘支撑臂24，回转驱动齿条23与回转驱动齿轮25相互啮合，回转驱动气缸20驱动回转驱动齿条23移动，从而驱动回转驱动齿轮25转动，进而驱动回转吸盘支撑臂24转动。优选设计，回转驱动气缸20驱动回转吸盘支撑臂24转动的最大角度为90°。

下面对本实用新型的自动送料机械手的工作原理作进一步的详细说明。

参照图6，送料装置27、成型模具29和放置架31依次设置，自动送料机械手设置于成型模具29侧边，其中送料装置27送出未成型芒刺片28。自动送料机械手的工作步骤如下：

(1)参照图6，固定吸盘19位于送料装置27送出的未成型芒刺片28的上方，回转吸盘支撑臂24伸入成型模具29中，回转吸盘26位于成型模具29中的已成型芒刺片30的上方。

(2)参照图7，升降气缸16驱动固定吸盘19和回转吸盘26下降到位，固定吸盘19和回转吸盘26分别抓取送料装置27送出的未成型芒刺片28和成型模具29中的已成型芒刺片30。

(3)参照图8，升降气缸16驱动固定吸盘19和回转吸盘26上升到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30均被提起。

(4)参照图9，平移气缸12驱动固定吸盘19和回转吸盘26水平向前移动到下一工位，此时未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分别位于成型模具29中和放置架31上方。

(5)参照图10，升降气缸16驱动固定吸盘19和回转吸盘26下降到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分别被放置于成型模具29的工位和放置架31。

(6)参照图11，升降气缸16驱动固定吸盘19和回转吸盘26上升到位，同时回转驱动气缸20驱动回转吸盘支撑臂24回转90°而呈避让状态。

(7)参照图12，平移气缸12驱动固定吸盘19和回转吸盘26水平向后移动返回到前一工位，回到抓取时的位置。

(8)参照图13，成型模具29成型未成型芒刺片28，成型后成型模具29的上下模分离，回转驱动气缸20驱动回转吸盘支撑臂24回转90°而伸入成型模具29中，此时如图6所示。

按上述步骤循环动作。

综上，本实用新型的自动送料机械手可实现沿水平方向平移、竖直方向升降、回转吸盘可回转的送料方式，能够避让成型模具，同时又能够在需要的时候进入成型模具内抓取已成型芒刺片。因此本实用新型的自动送料机械手可在根据需要进行回转避让障碍物，满足有障碍送料的要求，实现不同位置不同送料方式的功能，而且整体结构小巧、轻便，送料准确快捷，可根据需要调整送料的速度，同时安装也十分方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动送料机械手，包括安装座(11)、平移气缸(12)、升降气缸(16)和吸盘安装板(17)，所述平移气缸(12)和所述升降气缸(16)分别安装于所述安装座(11)上，所述平移气缸(12)驱动所述升降气缸(16)在所述安装座(11)上作水平移动，所述吸盘安装板(17)固定于所述升降气缸(16)的活塞杆上，所述升降气缸(16)驱动所述吸盘安装板(17)作升降运动，其特征在于：

所述吸盘安装板(17)上固定有固定吸盘支撑臂(18)，该固定吸盘支撑臂(18)上安装有固定吸盘(19)，所述吸盘安装板(17)上还安装有可转动的回转吸盘支撑臂(24)和回转驱动组件，该回转吸盘支撑臂(24)上安装有回转吸盘(26)，所述回转驱动组件驱动所述回转吸盘支撑臂(24)转动。

2.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述吸盘安装板(17)上固定有转轴，所述回转吸盘支撑臂(24)的一端套装于该转轴上，所述回转吸盘支撑臂(24)在所述转轴上可转动。

3.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述回转驱动组件包括回转驱动气缸(20)、回转驱动齿条(23)和回转驱动齿轮(25)，所述回转驱动气缸(20)的缸体固定于所述吸盘安装板(17)上，所述回转驱动齿条(23)连接于所述回转驱动气缸(20)的活塞杆上，所述回转驱动齿轮(25)固定于所述回转吸盘支撑臂(24)，所述回转驱动齿条(23)与所述回转驱动齿轮(25)相互啮合，所述回转驱动气缸(20)驱动所述回转吸盘支撑臂(24)转动。

4.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述回转驱动气缸(20)驱动所述回转吸盘支撑臂(24)转动的最大角度为90°。

5.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述吸盘安装板(17)上固定有齿条导向座(22)，该齿条导向座(22)上设有导向凹槽，所述回转驱动齿条(23)装于该导向凹槽内，并可沿该导向凹槽移动。

6.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述安装座(11)上固定有平移导轨(13)，所述平移导轨(13)上装有平移滑块(14)，该平移滑块(14)上固定有升降气缸固定板(15)，所述升降气缸(16)的缸体固定于所述升降气缸固定板(15)上，所述升降气缸固定板(15)连接于所述平移气缸(12)的移动部件上，所述平移气缸(12)驱动所述升降气缸(16)沿所述平移导轨(13)移动。

7.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述平移导轨(13)水平固定于所述安装座(11)上。