CN216913860U - 一种zr运动模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种ZR运动模组，其包括：支撑架、Z轴模组、调节座、R轴模组、传动模组及取料部，所述调节座滑动连接于所述支撑架上，所述取料部转动连接于所述调节座上，所述Z轴模组用于调节所述调节座上下滑动，所述R轴模组用于调节所述取料部转动；所述传动模组包括有以能够旋转的方式安装于所述调节座上并与所述取料部连接的花键轴及套设于所述花键轴上并与所述R轴模组连接的花键轴套。采用将Z轴模组与R轴模组并列安装在支撑架上，并通过传动模组将Z轴模组与R轴模组的运动作用到取料部上，以使取料部能够实现Z轴的上下移动和绕Z轴旋转。
Description
技术领域：
本实用新型涉及自动化领域，特指一种ZR运动模组。
背景技术：
在自动化生产过程中，物料通常需要从一个工位转移到另一个工位进行加工或装配，而在转移过程中一般采用机械手抓取物料，由于物料在上料或加工过程中会发生偏移，在机械手抓取物料转移过程中，往往需要对物料进行角度和方向的调整，以确保物料能够准确安装到装配体中，或是，准确安装到加工定位治具内。
有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。
实用新型内容：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种ZR运动模组。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：一种ZR运动模组，包括：支撑架、Z轴模组、调节座、R轴模组、传动模组及取料部，所述调节座滑动连接于所述支撑架上，所述取料部转动连接于所述调节座上，所述Z轴模组用于调节所述调节座上下滑动，所述R轴模组用于调节所述取料部转动；所述传动模组包括有以能够旋转的方式安装于所述调节座上并与所述取料部连接的花键轴及套设于所述花键轴上并与所述R轴模组连接的花键轴套。
进一步而言，上述技术方案中，所述Z轴模组包括有竖直安装于所述支撑架上的Z轴导轨、安装于所述Z轴导轨上并用于带动所述花键轴上下移动的调节座及安装于所述支撑架上并用于驱动所述调节座沿所述Z轴导轨上下移动的丝杆电机，所述调节座上安装有与所述丝杆电机连接的丝杆螺母。
进一步而言，上述技术方案中，所述调节座上设置有用于供所述丝杆电机的丝杆穿过的第一通孔，且所述调节座上还设置有与所述第一通孔平行并用于供所述花键轴穿过的第二通孔；所述花键轴上设置有位于所述调节座上方并用于限定该花键轴脱离所述Z轴模组和所述R轴模组的限位锁扣。
进一步而言，上述技术方案中，所述R轴模组包括有安装于所述支撑架上并位于所述丝杆电机旁侧的步进电机及安装于所述步进电机中输出轴上并与所述花键轴套连接的连接套筒，所述花键轴套固定于所述连接套筒下端，且所述花键轴伸入所述连接套筒内并能够升降滑动；所述第二通孔两端分别安装有套设于所述花键轴上的第一定位轴承和第二定位轴承。
进一步而言，上述技术方案中，所述调节座一侧还设置有用于复位回零的原点感应装置，该原点感应装置以所述花键轴套的高度作为Z轴移动原点；所述支撑架上设置有罩设于所述连接套筒上的支撑定位罩，所述支撑定位罩两端分别安装有套设于所述连接套筒上的第三定位轴承和第四定位轴承，所述限位锁扣位于所述第一定位轴承上方。
进一步而言，上述技术方案中，所述取料部为真空吸爪，该真空吸爪通过气管连接装置安装于所述花键轴下端。
进一步而言，上述技术方案中，所述气管连接装置包括有安装于所述花键轴下端并连接所述取料部的气道轴、安装于所述Z轴模组上并一端套设于所述气道轴上的气道轴套座及安装于所述气道轴套座上并经所述气道轴连通所述取料部的气管接头，所述气道轴与所述气道轴套座内设置有用于连通所述取料部与所述气管接头的第一气道与第二气道，所述气道轴外壁上设置有用于该气道轴旋转过程中始终保持所述第一气道与所述第二气道连通的通气环槽，且所述通气环槽两侧设置有位于所述气道轴与所述气道轴套座之间的第一密封圈和第二密封圈。
进一步而言，上述技术方案中，所述气道轴上端成型有用于套设固定到所述花键轴上的开槽轴套部，该开槽轴套部上成型有L形开口槽，并通过连接螺栓使所述开槽轴套部抱紧固定于所述花键轴上。
采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中采用将Z轴模组与R轴模组并列安装在支撑架上，并通过传动模组将Z轴模组与R轴模组的运动作用到取料部上，以使取料部能够实现Z轴的上下移动和绕Z轴旋转。其次，将传动模组采用花键轴与花键轴套配合连接整合Z轴模组与R轴模组的运动，使取料部在受Z轴移动与Z轴旋转时相互不干涉，提高合Z轴模组与R轴模组的协同效率。另外，将Z轴模组与R轴模组采用并列分离的独立工作方式，不仅可以避免传统R轴模组安装在Z轴模组上所带来的Z轴运动负载，提升Z轴模组的运动承载能力，而且通过花键轴与花键轴套配合传递Z轴方向的移动和绕Z轴的转动，可以提高取料机构的运动精度，提升ZR运动模组的整体精度。
附图说明：
图1是本实用新型的主视图；
图2是本实用新型的内部结构图；
图3是本实用新型的立体图；
图4是图2中A处的局部放大图；
图5是本实用新型中气管连接装置的分解图；
图6是本实用新型中气道轴的立体图。
具体实施方式：
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
见图1至图6所示，为一种ZR运动模组，其包括：支撑架1、Z轴模组2、调节座21、R轴模组3、传动模组4及取料部5，所述调节座21滑动连接于所述支撑架1上，所述取料部5转动连接于所述调节座1上，所述Z轴模组2用于调节所述调节座21上下滑动，所述R轴模组3用于调节所述取料部5转动；所述传动模组4包括有以能够旋转的方式安装于所述调节座21上并与所述取料部5连接的花键轴41及套设于所述花键轴41上并与所述R轴模组3连接的花键轴套42。采用将Z轴模组2与R轴模组3并列安装在支撑架1上，并通过传动模组4将Z轴模组2与R轴模组3的运动作用到取料部5上，以使取料部5能够实现Z轴的上下移动和绕Z轴旋转。其次，将传动模组4采用花键轴41与花键轴套42配合连接整合Z轴模组2与R轴模组3的运动，使取料部5在受Z轴移动与Z轴旋转时相互不干涉，提高合Z轴模组2与R轴模组3的协同效率。另外，将Z轴模组2与R轴模组3采用并列分离的独立工作方式，不仅可以避免传统R轴模组3安装在Z轴模组2上所带来的Z轴运动负载，提升Z轴模组2的运动承载能力，而且通过花键轴41与花键轴套42配合传递Z轴方向的移动和绕Z轴的转动，可以提高取料机构5的运动精度，提升ZR运动模组的整体精度。
所述Z轴模组2包括有竖直安装于所述支撑架1上的Z轴导轨22、安装于所述Z轴导轨22上并用于带动所述花键轴41上下移动的调节座21及安装于所述支撑架1上并用于驱动所述调节座21沿所述Z轴导轨22上下移动的丝杆电机23，所述调节座21上安装有与所述丝杆电机23连接的丝杆螺母24。所述调节座21上设置有用于供所述丝杆电机23的丝杆穿过的第一通孔221，且所述调节座21上还设置有与所述第一通孔221平行并用于供所述花键轴41穿过的第二通孔222；所述花键轴41上设置有位于所述调节座21上方并用于限定该花键轴41脱离所述Z轴模组2和所述R轴模组3的限位锁扣43。所述调节座21呈L型，所述2第一通孔221贯穿所述调节座21的竖直部，所述第二通孔222贯穿所述调节座21的水平部，且所述水平部中部镂空截断所述第二通孔222，以减轻调节座21的重量。将Z轴模组2采用丝杆电机23作为动力驱动调节座21沿Z轴导轨22移动，运动位置更多，定位精度也更高，而将调节座21采用L型结构，有利于传动模组4和取料装置5的安装，通过将花键轴41穿过第二通孔222，并将限位锁扣43安装到花键轴41位于调节座21的水平部上方，由限位锁扣43将花键轴41定位在调节座21上，并能够由调节座21带动升降移动。
所述R轴模组3为绕Z轴旋转的驱动模组，用于驱动取料部5实现Z轴转动自由度。所述R轴模组3包括有安装于所述支撑架1上并位于所述丝杆电机23旁侧的步进电机31及安装于所述步进电机31中输出轴上并与所述花键轴套42连接的连接套筒32，所述花键轴套42固定于所述连接套筒32下端，且所述花键轴41伸入所述连接套筒32内并能够升降滑动；所述第二通孔222两端分别安装有套设于所述花键轴41上的第一定位轴承25和第二定位轴承26。通过采用连接套筒32将步进电机31产生的扭力传递给花键轴套42，由花键轴套42再带动花键轴41旋转，进而带动取料部5转动调节方向。
所述调节座21一侧还设置有用于复位回零的原点感应装置27，该原点感应装置27以所述花键轴套42的高度作为Z轴移动原点；所述支撑架1上设置有罩设于所述连接套筒32上的支撑定位罩11，所述支撑定位罩11两端分别安装有套设于所述连接套筒32上的第三定位轴承12和第四定位轴承13，所述限位锁扣43位于所述第一定位轴承25上方。所述原点感应装置27安装于所述调节座21的竖直部上并对应所述花键轴41一侧，在丝杆电机21驱动调节座21带动取料部5完成一次下降调节后，调节座21需要退回到原点，以确保每次调节座21上下移动调节时都是从原点出发，从而保证Z轴模组2的运动精度。
所述取料部5为真空吸爪，该真空吸爪通过气管连接装置6安装于所述花键轴41下端，以防止所述取料部5随所述花键轴41旋转导致气管缠绕到所述取料部5上。传统真空吸爪直接采用将气管安装到取料部5，在取料部5旋转调节过程中，气管容易缠绕到取料部5和花键轴41上，导致卡死或死机的情况出现，影响设备工作。本实用新型通过采用气管连接装置6连接气管与取料部5，使得取料部5在旋转过程中气管不发生转动，始终保持与取料部5连通。
所述气管连接装置6包括有安装于所述花键轴41下端并连接所述取料部5的气道轴61、安装于所述Z轴模组2上并一端套设于所述气道轴61上的气道轴套座62及安装于所述气道轴套座62上并经所述气道轴61连通所述取料部5的气管接头63，所述气道轴61与所述气道轴套座62内设置有用于连通所述取料部5与所述气管接头63的第一气道611与第二气道612，所述气道轴61外壁上设置有用于该气道轴61旋转过程中始终保持所述第一气道611与所述第二气道612连通的通气环槽64，且所述通气环槽64两侧设置有位于所述气道轴61与所述气道轴套座62之间的第一密封圈65和第二密封圈66。采用将取料部5安装气道轴61下端，使取料部5连通气道轴61内的第一气道611，并将气道轴61安装到花键轴41下端，然后再将气道轴套座62套设到气道轴61上，使气道轴套座62内的第二气道621对应连通气道轴61内的第一气道611，最后将气管接头63安装到气道轴套座62上并连通第二气道621，使气管接头63通过第二气道621和第一气道611与取料部5连通，而在气道轴61外壁上设置连通第一气道611与第二气道621的通气环槽64，并在通气环槽64两侧设置第一密封圈65和第二密封圈66，使得气道轴61在随花键轴41旋转的过程中，第二气道621经通气环槽64始终保持与第一气道611连通，从而使得气管接头63在不随花键轴41和取料装置5旋转的情况下保持对取料装置5的负压连通。
所述气道轴61上端成型有用于套设固定到所述花键轴41上的开槽轴套部612，该开槽轴套部612上成型有L形开口槽613，并通过连接螺栓使所述开槽轴套部612抱紧固定于所述花键轴41上。
综上所述，本实用新型工作时，由Z轴模组2通过限位锁扣43带动花键轴41升降，进而驱动取料部5实现上下移动，而R轴模组3通过花键轴套42带动花键轴41旋转，进而驱动取料部5实现绕Z轴旋转，从而使得取料部5能够同时实现Z轴的上下移动和绕Z轴旋转。
当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
Claims (8)
1.一种ZR运动模组，其特征在于，包括：支撑架(1)、Z轴模组(2)、调节座(21)、R轴模组(3)、传动模组(4)及取料部(5)，所述调节座(21)滑动连接于所述支撑架(1)上，所述取料部(5)转动连接于所述调节座(1)上，所述Z轴模组(2)用于调节所述调节座(21)上下滑动，所述R轴模组(3)用于调节所述取料部(5)转动；所述传动模组(4)包括有以能够旋转的方式安装于所述调节座(21)上并与所述取料部(5)连接的花键轴(41)及套设于所述花键轴(41)上并与所述R轴模组(3)连接的花键轴套(42)。
2.根据权利要求1所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述Z轴模组(2)包括有竖直安装于所述支撑架(1)上的Z轴导轨(22)、安装于所述Z轴导轨(22)上并用于带动所述花键轴(41)上下移动的调节座(21)及安装于所述支撑架(1)上并用于驱动所述调节座(21)沿所述Z轴导轨(22)上下移动的丝杆电机(23)，所述调节座(21)上安装有与所述丝杆电机(23)连接的丝杆螺母(24)。
3.根据权利要求2所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述调节座(21)上设置有用于供所述丝杆电机(23)的丝杆穿过的第一通孔(221)，且所述调节座(21)上还设置有与所述第一通孔(221)平行并用于供所述花键轴(41)穿过的第二通孔(222)；所述花键轴(41)上设置有位于所述调节座(21)上方并用于限定该花键轴(41)脱离所述Z轴模组(2)和所述R轴模组(3)的限位锁扣(43)。
4.根据权利要求3所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述R轴模组(3)包括有安装于所述支撑架(1)上并位于所述丝杆电机(23)旁侧的步进电机(31)及安装于所述步进电机(31)中输出轴上并与所述花键轴套(42)连接的连接套筒(32)，所述花键轴套(42)固定于所述连接套筒(32)下端，且所述花键轴(41)伸入所述连接套筒(32)内并能够升降滑动；所述第二通孔(222)两端分别安装有套设于所述花键轴(41)上的第一定位轴承(25)和第二定位轴承(26)。
5.根据权利要求4所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述调节座(21)一侧还设置有用于复位回零的原点感应装置(27)，该原点感应装置(27)以所述花键轴套(42)的高度作为Z轴移动原点；所述支撑架(1)上设置有罩设于所述连接套筒(32)上的支撑定位罩(11)，所述支撑定位罩(11)两端分别安装有套设于所述连接套筒(32)上的第三定位轴承(12)和第四定位轴承(13)，所述限位锁扣(43)位于所述第一定位轴承(25)上方。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述取料部(5)为真空吸爪，该真空吸爪通过气管连接装置(6)安装于所述花键轴(41)下端。
7.根据权利要求6所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述气管连接装置(6)包括有安装于所述花键轴(41)下端并连接所述取料部(5)的气道轴(61)、安装于所述Z轴模组(2)上并一端套设于所述气道轴(61)上的气道轴套座(62)及安装于所述气道轴套座(62)上并经所述气道轴(61)连通所述取料部(5)的气管接头(63)，所述气道轴(61)与所述气道轴套座(62)内设置有用于连通所述取料部(5)与所述气管接头(63)的第一气道(611)与第二气道(612)，所述气道轴(61)外壁上设置有用于该气道轴(61)旋转过程中始终保持所述第一气道(611)与所述第二气道(612)连通的通气环槽(64)，且所述通气环槽(64)两侧设置有位于所述气道轴(61)与所述气道轴套座(62)之间的第一密封圈(65)和第二密封圈(66)。
8.根据权利要求7所述的一种ZR运动模组，其特征在于：所述气道轴(61)上端成型有用于套设固定到所述花键轴(41)上的开槽轴套部(612)，该开槽轴套部(612)上成型有L形开口槽(613)，并通过连接螺栓使所述开槽轴套部(612)抱紧固定于所述花键轴(41)上。
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| CN202220065364.8U CN216913860U (zh) | 2022-01-11 | 2022-01-11 | 一种zr运动模组 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116040307A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-05-02 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
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2022
- 2022-01-11 CN CN202220065364.8U patent/CN216913860U/zh active Active
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| CN116040307A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-05-02 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
| CN116040307B (zh) * | 2023-01-10 | 2023-09-22 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
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