CN111002293A - 一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车零部件点焊技术领域，尤其为一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法，包括机器人主体和控制器，所述机器人主体的底端固定连接有调节装置，所述机器人主体的一端固定连接有端拾装置，所述端拾装置包括固定座、支座、导气管、加强板、吸盘、第一伺服电机、第一调节螺杆、滑块、第二调节螺杆、第二伺服电机和调节杆，所述机器人主体的一端固定连接有固定座，所述固定座的内侧固定连接有第一伺服电机，本发明中，通过设置的固定座、和调节杆等，可以根据不同的零件对吸盘之间的距离进行调节，通过第二调节螺杆可以对吸盘水平方向的位置进行移动，通过第一调节螺杆可以实现对吸盘前后位置的调节。

Description

一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及汽车零部件点焊技术领域，具体为一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法。

背景技术

汽车配件加工是构成汽车配件加工整体的各单元及服务于汽车配件加工的产品，随着汽车配件加工市场竞争的日趋激烈，环保理念的深入人心，以及技术的不断升级和应用，国际汽车配件加工零部件行业近年来呈现出如下发展特征：汽车配件加工***配套、模块化供应趋势方兴未艾、汽车配件加工采购全球化、汽车配件加工产业转移速度加快，随着汽车行业的加速发展，对汽车零部件的需求也日益增多，因此，对一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法的需求日益增长。

汽车零部件在生产过程中需要通过机器人配合电焊机对汽车零部件进行行点焊，通过机器人把需要焊接的汽车零部件搬到点焊接的焊接处实现焊接，一般的点焊用机器人使用的端拾装置大多数结构简单，功能单一，一般的端拾装置不能对吸盘的位置进行调节，只能对特定的零件进行搬动，不同的零件需要不同的端拾装置，浪费资源，增加了成本，不便于工作人员的使用，同时一般的机器人不具备对吸盘进行防尘保护的作用，在吸盘不使用时容易出现沾上灰尘，导致吸盘与汽车零部件容易出现不能完全吸住的情况，同时现有的机器人不便于移动，工作人员在对机器人进行位置的调动时需要使用大型的搬运设备，操作麻烦，便于工作人员的使用，因此，针对上述问题提出一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法，包括机器人主体和控制器，所述机器人主体的左端固定连接有控制器，所述机器人主体的底端固定连接有调节装置，所述机器人主体的一端固定连接有端拾装置，所述端拾装置的底端固定连接有防尘保护装置,所述调节装置的一端固定连接有安装块，所述端拾装置包括固定座、支座、导气管、加强板、吸盘、第一伺服电机、第一调节螺杆、滑块、第二调节螺杆、第二伺服电机和调节杆，所述机器人主体的一端固定连接有固定座，所述固定座的内侧固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的主轴末端固定连接有第一调节螺杆，且第一调节螺杆与固定座转动连接，所述第一调节螺杆的外侧螺旋连接有滑块，且滑块与固定座滑动连接。

优选的，所述调节装置包括连接杆、限位环、支撑环、螺纹筒、滚轮、导向板、转盘、滚珠、固定盘、手轮、齿环、固定环和齿轮，所述机器人主体的右端固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端固定连接有支撑环，所述支撑环的左端内侧转动连接有手轮，所述手轮的右端固定连接有齿轮，所述齿轮的顶端啮合有齿环，所述齿环的内侧固定连接有固定环，所述固定环的一端固定连接有限位环，所述限位环的外侧滑动连接有固定盘，且固定盘与固定环的转动连接。

优选的，所述固定环的底端固定连接有螺纹筒，所述螺纹筒的内侧螺旋连接有转盘，所述转盘的底端固定连接有滚轮。

优选的，所述转盘的顶端内侧固定连接有导向板，所述固定盘的内侧转动连接有滚珠，且导向板通过滚珠与固定盘滑动连接。

优选的，所述滑块的顶端固定连接有支座，所述支座的顶端内侧固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的主轴末端固定连接有第二调节螺杆，所述第二调节螺杆的外侧螺旋连接有调节杆，且调节杆与支座滑动连接。

优选的，所述调节杆的内侧固定连接有竖直设置的导气管，所述导气管外侧固定连接有加强板，所述加强板的底端固定连接有吸盘。

优选的，所述防尘保护装置包括电动伸缩杆、第三伺服电机、保护壳、支撑板和海绵，所述端拾装置的底端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端固定连接有保护壳，所述保护壳的内侧固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机的主轴末端固定连接有支撑板，所述支撑板的顶端固定连接有海绵。

优选的，包括以下步骤：

步骤一：首先通过调节装置对机器人主体进行移动微调，使本装置通过安装块固定安装：

步骤二：根据汽车零部件的规格对端拾装置进行调节；

步骤三：根据实际使用情况调节防尘保护装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置的固定座、支座、导气管、吸盘、第一调节螺杆、滑块、第二调节螺杆和调节杆等，可以根据不同的零件对吸盘之间的距离进行调节，通过第二调节螺杆可以对吸盘水平方向的位置进行移动，通过第一调节螺杆可以实现对吸盘前后位置的调节，实现对不同零部件的固定搬运，解决传统的不具备调节功能的问题，增加了端拾装置的适用性。

2、本发明中，通过设置的电动伸缩杆、第三伺服电机、保护壳、支撑板和海绵，当吸盘不使用时，把海绵与吸盘的底端贴合在一起，通过海绵把吸盘的底盘开口处挡住，防止工作车间的灰尘进入吸盘的内侧。

3、本发明中，通过设置的限位环、支撑环、螺纹筒、导向板、转盘、滚珠、手轮、齿环和齿轮，当需要本装置的位置进行移动微调时，工作人员通过螺纹筒与转盘之间的相对转动，使转盘带动滚轮逐渐与地面接触，同时滚轮实现对本本装置的支撑，然后便可以通过滚轮实现对本装置的移动，便于工作人员实现对本装置移动或者进行微调，从而便于本装置的安装，解决传统的不便于移动微调的问题。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明图1的A处结构示意图；

图3为本发明图1的B处结构示意图；

图4为本发明固定座的俯视图内部结构示意图；

图5为本发明固定座的结构示意图。

图中：1-机器人主体、2-控制器、3-安装块、4-调节装置、401-连接杆、402-限位环、403-支撑环、404-螺纹筒、405-滚轮、406-导向板、407-转盘、408-滚珠、409-固定盘、410-手轮、411-齿环、412-固定环、413-齿轮、5-端拾装置、501-固定座、502-支座、503-导气管、504-加强板、505-吸盘、506-第一伺服电机、507-第一调节螺杆、508-滑块、509-第二调节螺杆、510-第二伺服电机、511-调节杆、6-防尘保护装置、601-电动伸缩杆、602-第三伺服电机、603-保护壳、604-支撑板、605-海绵。

具体实施方式

实施例1：

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：

一种汽车零部件点焊用机器人及其使用方法，包括机器人主体1和控制器2，所述机器人主体1的左端固定连接有控制器2，通过控制器2可以实现对本装置的电子器件的控制，所述机器人主体1的底端固定连接有调节装置4，所述机器人主体1的一端固定连接有端拾装置5，所述端拾装置5的底端固定连接有防尘保护装置6,所述调节装置4的一端固定连接有安装块3，所述端拾装置5包括固定座501、支座502、导气管503、加强板504、吸盘505、第一伺服电机506、第一调节螺杆507、滑块508、第二调节螺杆509、第二伺服电机510和调节杆511，所述机器人主体1的一端固定连接有固定座501，所述固定座501的内侧固定连接有第一伺服电机506，所述第一伺服电机506的主轴末端固定连接有第一调节螺杆507，且第一调节螺杆507与固定座501转动连接，所述第一调节螺杆507的外侧螺旋连接有滑块508，且滑块508与固定座501滑动连接，通过第一伺服电机506可以实现对第一调节螺杆507的转动，接着通过第一调节螺杆你507带动滑块508进行移动。

所述调节装置4包括连接杆401、限位环402、支撑环403、螺纹筒404、滚轮405、导向板406、转盘407、滚珠408、固定盘409、手轮410、齿环411、固定环412和齿轮413，所述机器人主体1的右端固定连接有连接杆401，所述连接杆401的另一端固定连接有支撑环403，通过连接杆401可以把支撑环403与机器人主体1连接在一起，所述支撑环403的左端内侧转动连接有手轮410，所述手轮410的右端固定连接有齿轮413，所述齿轮413的顶端啮合有齿环411，所述齿环411的内侧固定连接有固定环412，所述固定环412的一端固定连接有限位环402，所述限位环402的外侧滑动连接有固定盘409，且固定盘409与固定环412的转动连接，通过手轮410便于堵齿轮413进行转动，所述固定环412的底端固定连接有螺纹筒404，所述螺纹筒404的内侧螺旋连接有转盘407，所述转盘407的底端固定连接有滚轮405，通过螺纹筒440与转盘407之间的相对转动，便于通过转盘40对滚轮405的位置进行调节，所述转盘407的顶端内侧固定连接有导向板406，所述固定盘409的内侧转动连接有滚珠408，且导向板406通过滚珠408与固定盘409滑动连接，通过导向板406可以实现对转盘407的限位，使转盘407不会绕着转盘407的竖直中心线转动，同时滚珠408便于导向板406与固定盘409之间的滑动，所述滑块508的顶端固定连接有支座502，所述支座502的顶端内侧固定连接有第二伺服电机510，所述第二伺服电机510的主轴末端固定连接有第二调节螺杆509，所述第二调节螺杆509的外侧螺旋连接有调节杆511，且调节杆511与支座502滑动连接，通过第二伺服电机510可以带动第二调节螺杆509的转动，所述调节杆511的内侧固定连接有竖直设置的导气管503，所述导气管503外侧固定连接有加强板504，所述加强板504的底端固定连接有吸盘505，导气管503与外接气泵连接，通过导气管503可以把吸盘505内侧的气体抽出，所述防尘保护装置6包括电动伸缩杆601、第三伺服电机602、保护壳603、支撑板604和海绵605，所述端拾装置5的底端固定连接有电动伸缩杆601，所述电动伸缩杆601的底端固定连接有保护壳603，所述保护壳603的内侧固定连接有第三伺服电机602，所述第三伺服电机602的主轴末端固定连接有支撑板604，所述支撑板604的顶端固定连接有海绵605，通过海绵605可以实现吸盘505进行遮挡保护，防止灰尘进入吸盘505的内侧。

包括以下步骤：

步骤一：首先通过调节装置4对机器人主体1进行移动微调，使本装置通过安装块3固定安装：

步骤二：根据汽车零部件的规格对端拾装置5进行调节；

步骤三：根据实际使用情况调节防尘保护装置6。

工作流程：本发明中，当需对本装置进行移动微调时，工作人员顺时针转动手轮410，接着手轮410带动齿轮413顺时针转动，接着齿轮413通过齿环411带动固定环412以及限位环402绕着固定盘409的竖直中心线转动，接着固定环412带动螺纹筒404在支撑环403的内侧转动，接着螺纹筒404与转盘407发生相对转动，随着螺纹筒404的转动，转盘407带动导向板406以及滚轮405通过滚珠408沿着固定盘409往下运动，接着当滚轮405与地面接触时，随着螺纹筒404的转动，螺纹筒404会相对于滚轮405往上运动，接着螺纹筒404通过固定环412、限位环402机器人主体1、连接杆401以及支撑环403往上运动，使支撑环403不与地面接触，然后停止转动手轮410，接着便可以通过滚轮405推动本装置进行移动以及对本装置的位置进行微调，到达合适位置后，按以上相反步骤反向操作，使支撑环403以及安装块3与地面接触，然后工作人员便可以通过安装块3上面的安装孔实现对本装置的固定，同时工作人员根据需要焊接的汽车零部件调节吸盘505之间的相对位置，同时导气管503与外接的气泵连接，工作人员通过控制器2控制前后两侧的第一伺服电机506进行工作，通过第一伺服电机506带动第一调节螺杆507转动，接着第一调节螺杆507带动滑块508在固定座501的内侧滑动，接着滑块508带动支座502在固定座501的内侧前后移动，同时支座502通过调节杆511、导气管503带动吸盘505进行前后位置的改变，到达指定位置后停止转动第一伺服电机506，然后工作人员通过控制器2控制第二伺服电机510带动第二调节螺杆509转动，接着第二调节螺杆509带动调节杆511在支座502的内侧移动，接着支座502通过导气管503带动吸盘505进行左右方向的移动，进而实现对吸盘505整***置的移动，同时工作人员通过控制器2控制第三伺服电机602带动支撑板604和海绵605逆时针转动90°，使海绵605不处于吸盘505的下方，接着电动伸缩杆601通过保护壳603、第三伺服电机602以及支撑板604带动海绵605往上移动，保证海绵605不会影响到吸盘505的正常工作，然后便可以使机器人主体1通过吸盘505对汽车零部件进行吸取并搬运到点焊接的焊接处。

实施例2中与实施例1中相同部分不再赘述，不同之处是当吸盘505不进行工作时，工作人员通过控制器2控制电动伸缩杆601通过保护壳603、第三伺服电机602以及支撑板604带动海绵605往下移动，使海绵605的定端面与吸盘505的底端面在同一水平线上，然后工作人员通过控制器2控制第三伺服电机602带动支撑板604和海绵605顺时针转动90°，使海绵605处于吸盘505的下方，进而通过海绵605实现对吸盘605的保护。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种汽车零部件点焊用机器人，包括机器人主体（1）和控制器（2），其特征在于：所述机器人主体（1）的左端固定连接有控制器（2），所述机器人主体（1）的底端固定连接有调节装置（4），所述机器人主体（1）的一端固定连接有端拾装置（5），所述端拾装置（5）的底端固定连接有防尘保护装置（6）,所述调节装置（4）的一端固定连接有安装块（3），所述端拾装置（5）包括固定座（501）、支座（502）、导气管（503）、加强板（504）、吸盘（505）、第一伺服电机（506）、第一调节螺杆（507）、滑块（508）、第二调节螺杆（509）、第二伺服电机（510）和调节杆（511），所述机器人主体（1）的一端固定连接有固定座（501），所述固定座（501）的内侧固定连接有第一伺服电机（506），所述第一伺服电机（506）的主轴末端固定连接有第一调节螺杆（507），且第一调节螺杆（507）与固定座（501）转动连接，所述第一调节螺杆（507）的外侧螺旋连接有滑块（508），且滑块（508）与固定座（501）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述调节装置（4）包括连接杆（401）、限位环（402）、支撑环（403）、螺纹筒（404）、滚轮（405）、导向板（406）、转盘（407）、滚珠（408）、固定盘（409）、手轮（410）、齿环（411）、固定环（412）和齿轮（413），所述机器人主体（1）的右端固定连接有连接杆（401），所述连接杆（401）的另一端固定连接有支撑环（403），所述支撑环（403）的左端内侧转动连接有手轮（410），所述手轮（410）的右端固定连接有齿轮（413），所述齿轮（413）的顶端啮合有齿环（411），所述齿环（411）的内侧固定连接有固定环（412），所述固定环（412）的一端固定连接有限位环（402），所述限位环（402）的外侧滑动连接有固定盘（409），且固定盘（409）与固定环（412）的转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述固定环（412）的底端固定连接有螺纹筒（404），所述螺纹筒（404）的内侧螺旋连接有转盘（407），所述转盘（407）的底端固定连接有滚轮（405）。

4.根据权利要求2所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述转盘（407）的顶端内侧固定连接有导向板（406），所述固定盘（409）的内侧转动连接有滚珠（408），且导向板（406）通过滚珠（408）与固定盘（409）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述滑块（508）的顶端固定连接有支座（502），所述支座（502）的顶端内侧固定连接有第二伺服电机（510），所述第二伺服电机（510）的主轴末端固定连接有第二调节螺杆（509），所述第二调节螺杆（509）的外侧螺旋连接有调节杆（511），且调节杆（511）与支座（502）滑动连接，

根据权利要求5所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述调节杆（511）的内侧固定连接有竖直设置的导气管（503），所述导气管（503）外侧固定连接有加强板（504），所述加强板（504）的底端固定连接有吸盘（505），

根据权利要求1所述的一种汽车零部件点焊用机器人，其特征在于：所述防尘保护装置（6）包括电动伸缩杆（601）、第三伺服电机（602）、保护壳（603）、支撑板（604）和海绵（605），所述端拾装置（5）的底端固定连接有电动伸缩杆（601），所述电动伸缩杆（601）的底端固定连接有保护壳（603），所述保护壳（603）的内侧固定连接有第三伺服电机（602），所述第三伺服电机（602）的主轴末端固定连接有支撑板（604），所述支撑板（604）的顶端固定连接有海绵（605）。

6.根据权利要求1所述的一种汽车零部件点焊用机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：首先通过调节装置（4）对机器人主体（1）进行移动微调，使本装置通过安装块（3）固定安装：

步骤二：根据汽车零部件的规格对端拾装置（5）进行调节；

步骤三：根据实际使用情况调节防尘保护装置（6）。

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