CN205652757U - 机器人自动上下料*** - Google Patents

Abstract

本实用新型属于上下料装置技术领域，具体涉及一种自动化上下料装置；具体技术方案为：机器人自动上下料***，包括主机架，主机架的上料侧布置有上料轨道和上料桁架机器人，上料轨道上安装有上料台车，主机架的下料侧布置有下料轨道，下料轨道上安装有下料台车和下料桁架机器人，下料轨道上安装有可在下料轨道上往复运动的下料台车，主机架的中部设置有涂漆机，涂漆机布置在下料桁架机器人与上料桁架机器人之间，上料桁架机器人上布置有三套抓手，下料桁架机器人上布置有三套抓手，单垛上料时，桁架机器人上两套抓手移动一边，使用一套抓手上下料，当抓手取走一定板料后，台车上的液压装置顶起被取走的板料，速度快，效率高。

Description

机器人自动上下料***

技术领域

本实用新型属于上下料装置技术领域，具体涉及一种自动化上下料装置。

背景技术

本方案主要针对的工件是平整板料，这种平整板料无拉伸深度，喷涂困难，难以实现自动化生产。

实用新型内容

为解决现有技术存在的技术问题，本实用新型提供了一种全自动的上下料生产线，自动化程度高，操作效果好。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：机器人自动上下料***，包括主机架，主机架的上料侧布置有上料轨道和上料桁架机器人，上料轨道上安装有可在上料轨道上往复运动的上料台车。

主机架的下料侧布置有下料轨道，下料轨道上安装有可在下料轨道上往复运动的下料台车和下料桁架机器人，下料轨道上安装有可在下料轨道上往复运动的下料台车。

主机架的中部设置有涂漆机，涂漆机布置在下料桁架机器人与上料桁架机器人之间。

上料桁架机器人上布置有三套抓手，下料桁架机器人上布置有三套抓手，单垛上料时，桁架机器人上两套抓手移动一遍，使用一套抓手上下料。当抓手取走一定板料后，台车上的液压装置顶起被取走的板料。

上料侧布置有料垛、托盘和缓存工位，双件送料最高速度要达到40件/min，而且双件送料时，有一件需要2个方向移动和1个方向旋转。如果采用两套抓手住区板料移动旋转防盗涂漆机的输送线上，节拍就无法满足40件/min。所以就需要增加缓存工位和抓手数量。台车停留在涂漆机前，使一个料垛的板料可以直接抓取放到涂漆机输送线上。另一个料垛上的板料抓到缓存工位，再由另一套抓手抓到涂漆机输送线上。

本实用新型能够实现全自动化的上下料生产线，速度快，效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1为主机架1，2为上料侧，3为上料轨道，4为上料桁架机器人，5为上料台车，6为下料侧，7为下料轨道，8为下料台车，9为下料桁架机器人，10为涂漆机，11为缓存工位。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，机器人自动上下料***，包括主机架1，主机架1的上料侧布置有上料轨道3和上料桁架机器人4，上料轨道3上安装有可在上料轨道3上往复运动的上料台车5。

主机架1的下料侧6布置有下料轨道7，下料轨道7上安装有可在下料轨道7上往复运动的下料台车8和下料桁架机器人9，下料轨道7上安装有可在下料轨道7上往复运动的下料台车8。

主机架1的中部设置有涂漆机10，涂漆机10布置在下料桁架机器人9与上料桁架机器人4之间。

上料桁架机器人4上布置有三套抓手，下料桁架机器人9上布置有三套抓手，单垛上料时，桁架机器人上两套抓手移动一遍，使用一套抓手上下料。当抓手取走一定板料后，台车上的液压装置顶起被取走的板料。

上料侧布置有料垛、托盘和缓存工位11，双件送料最高速度要达到40件/min，而且双件送料时，有一件需要2个方向移动和1个方向旋转。如果采用两套抓手抓取板料移动旋转放到涂漆机10的输送线上，节拍就无法满足40件/min。所以就需要增加缓存工位11和抓手数量。上料台车5停留在涂漆机10前，使一个料垛的板料可以直接抓取放到涂漆机10输送线上。另一个料垛上的板料抓到缓存工位11，再由另一套抓手抓到涂漆机10输送线上。

上料桁架机器人4和下料桁架机器人9均安装在方形框架上。上料桁架机器人4或下料桁架机器人9的框架上均装有三套模组和三套抓手。其中，两套采用两轴桁架形式，包括横向移动的X轴及上下移动的Z轴，负责将板料从托盘上抓到输送线和缓存工位11，或将板料从输送线和缓存工位11抓到托盘上。第三套桁架包括纵向移动 Y轴、上下移动的Z轴及绕Z轴旋转轴，负责抓取缓存工位11的板料并旋转一定角度放到输送线上，或抓取输送线上的板料并旋转一定角度放到缓存工位11。

X轴行程1500mm，Y轴行程1000mm，Z轴行程1000mm。

抓手负载20KG，节拍：单垛上下料，20件/分钟；双垛上下料，40件/分钟。

上料台车5或下料台车8的车体均采用焊接结构，焊接后经退火处理，保证车体的强度和刚性，可载重5吨。工作台面安装料架定位销、导向块及定位孔。定位销位置根据不同料架尺寸确定安装位置，可适应不同规格的料架。

SEW交流电机驱动主动轴，地面铺设轨道，用于导向电机变频控制。

上料台车5为轨道式升降台车由电机驱动，液压顶伸，沿导轨开进开出，可载重5吨。当板料满垛时，液压顶伸降下不工作，抓手取走板料后，液压装置顶起板料的厚度。轨道式升降台车采用进口优质泵站，使货物升起下降平稳有力。采用防剪叉设计，防止夹伤，带有过载保护功能，更可靠，更安全。台面下方配有安全挡条装置，当台面下降遇到障碍物时停止下降，确保安全。装有防过载安全阀，流量控制阀及回流装置。

上料台车5两边地面装有多个磁力分张臂，磁力分张臂由无杆气缸和磁力分张器组成，上料台车5到位后，无杆气缸推动磁力分张器靠近料垛进行分张，磁力分张器可多个方向旋转以适应不同形状板料，同时分张器上装有接近开关，分张器靠近料垛后，无杆气缸就停止运动。

磁力分张臂对料片垛起磁性分离作用，消除料片之间因为油膜附着产生吸附力。便于机器人自动抓取单张料片。磁力分张装置安装在可旋转臂上，旋转调节位置到位后，通过插销固定磁力分张器位置和姿态。设置把手，便于手动调节磁力臂位置。

下料台车8为轨道移动式台车，无液压顶伸装置。台车两端地面上装有多个气动拍打臂，气缸推动橡胶棒拍打对齐板料，无杆气缸推动拍打气缸前进后退。下料台车8到位后，无杆气缸伸出，拍打气缸到达工作位置，当下料抓手放下板料后，拍打气缸推动橡胶棒拍打对齐板料。橡胶棒可适应不同规格的板料。

到位检测传感器：用于检测上料位置，台车到位情况。

板料检测传感器：用于拆垛完成后对最后一张板料检测。

上料机器人上配备施迈茨真空发生器，具有一套双通道检测***。具备真空检测功能，用于在吸盘产生真空回路。吸盘选用施迈茨或SMC产品，对工件有较好水平保持力及垂直保持力。抓手采用通用端拾器适用于不同尺寸的板料。通过阀岛分配，控制不同位置吸盘吸取不同工件。

上料机器人抓手配双料检测器，双料检测器的传感器装在抓手特定固定支架内。

上料机器人在每完成一个拾取循环后，其吸料位置将自动往下运行一张板料厚度。

下料机器人抓手采用电磁吸盘吸取工件，并配有备用电源，当断电时，抓手仍能抓住工件。

双料检测传感器采用德国罗兰品牌。双料检测安装在抓手上。桁架机器人拾取板料后，双料检测开始检测板料是否为双料。

若为单片板料，桁架机器人将板料放到涂漆机10输送线上。若检测为双料，机器人将在料垛正上方吹料，并再次从料垛吸取板料重复检测，若如此连续三次仍检测为双料，则机器人停止动作并发出警报，由人工处理。

双料检测***基于电磁感应原理，用单边接触式传感器检测铁磁性板材，仅仅在检测过程中会产生受力。厚度的变化会导致电感的改变，***从电感的改变计算出板材的厚度值，同时预先设置的零板材信号，单张板材信号，双张板材信号也会相应的生成。

安全防护***将人与设备在空间上进行隔离，在有效保护人员安全的同时，又能实现人与机器的协同工作。安全防护采用钢丝围栏结构。标准配置的安全门锁、安全围栏，可以有效防止人员非正常进入工作区域。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本实用新型范围内。

Claims (3)

1.机器人自动上下料***，其特征在于，包括主机架（1），所述主机架（1）的上料侧布置有上料轨道（3）和上料桁架机器人（4），所述上料轨道（3）上安装有可在上料轨道（3）上往复运动的上料台车（5）；

主机架（1）的下料侧（6）布置有下料轨道（7），所述下料轨道（7）上安装有可在下料轨道（7）上往复运动的下料台车（8）和下料桁架机器人（9），所述下料轨道（7）上安装有可在下料轨道（7）上往复运动的下料台车（8）；

所述主机架（1）的中部设置有涂漆机（10），所述涂漆机（10）布置在下料桁架机器人（9）与上料桁架机器人（4）之间。

2.根据权利要求1所述的机器人自动上下料***，其特征在于，所述上料桁架机器人（4）上布置有三套抓手，所述下料桁架机器人（9）上布置有三套抓手。

3.根据权利要求2所述的机器人自动上下料***，其特征在于，所述上料侧布置有缓存工位（11）。