CN206912842U - 机器人自动去毛刺工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人自动去毛刺工作站，包括上下料台、机器人、去毛刺平台和控制柜，所述上下料台包括至少两组平移平台装置，所述去毛刺平台设有去毛刺装置，所述机器人设有工件抓取机构，所述机器人从所述上下料台抓取工件至所述去毛刺平台进行去毛刺，并在加工完成后将工件放回所述上下料台，所述上下料台、所述机器人、所述去毛刺平台分别由所述控制柜控制工作。本实用新型的机器人去毛刺工作站易于控制，能够实现智能化的自动化去毛刺，生产效率高，能够保证去毛刺质量，提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人自动去毛刺工作站。
背景技术
目前，机械加工领域内的去毛刺行业自动化水平不高，有相当一部分去毛刺作业是由熟练的工人通过手工完成；特别是汽车用小工件的边缘的去毛刺作业主要是由人工逐件逐边地操作完成。
手工去毛刺的作业方式往往需要多次操作、劳动强度大、效率低，去毛刺的质量得不到保证，还会造成材料浪费严重；另外，手工去毛刺噪音大，操作产生的粉尘严重损害工人的身心健康。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题是提供一种易于控制、智能化和自动化高、生产效率高的机器人自动去毛刺工作站。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：机器人自动去毛刺工作站，包括上下料台、机器人、去毛刺平台和控制柜，所述上下料台包括至少两组平移平台装置，所述去毛刺平台设有去毛刺装置，所述机器人设有工件抓取机构，所述机器人从所述上下料台抓取工件至所述去毛刺平台进行去毛刺，并在加工完成后将工件放回所述上下料台，所述上下料台、所述机器人、所述去毛刺平台分别由所述控制柜控制工作。
所述平移平台装置包括平移气缸、导轨和工件放置平台，所述工件放置平台在所述平移气缸的驱动下可沿所述导轨平移。
所述工件放置平台上设有若干工位，每个工位上均设有光电传感器。
所述去毛刺装置包括电机主轴和由该电机主轴带动的去毛刺刀具。
所述电机主轴的上方设有带光电传感器的可伸缩机构。
所述机器人是六轴机器人。
所述工件抓取机构包括气动手指和由该气动手指带动的夹爪。
所述工件抓取机构上设有接近开关和感应开关。
所述气动手指为复动平行开闭型气动手指。
所述机器人和所述去毛刺平台的四周被防护栏包围。
本实用新型的机器人去毛刺工作站易于控制，能够实现智能化的自动化去毛刺，生产效率高，能够保证去毛刺质量，提高生产效率。
附图说明
图1是本实用新型机器人自动去毛刺工作站的总体结构示意图；
图2是上下料台的结构示意图；
图3是平移平台装置的结构示意图；
图4是机器人的结构示意图；
图5是工件抓取机构的结构示意图；
图6是去毛刺平台的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，机器人自动去毛刺工作站，包括上下料台1、机器人2、去毛刺平台3和控制柜4，所述上下料台包括两组平移平台装置21，22，两组平移平台装置可进行上下料切换，所述去毛刺平台设有去毛刺装置，所述机器人设有工件抓取机构，所述机器人从所述上下料台抓取工件至所述去毛刺平台进行去毛刺，并在加工完成后将工件放回所述上下料台，所述上下料台、所述机器人、所述去毛刺平台分别由所述控制柜控制工作。
所述机器人和所述去毛刺平台的四周被防护栏5包围。所述防护栏围住机器人与去毛刺平台，保证了加工安全。
控制柜4包括按键、显示器以及设置在控制柜4内的控制***；控制***控制机器人到指定工位抓取工件到指定主轴进行去毛刺，全部完成以后控制机器人将工件放回原工位。
如图2所示，上下料台1包括包括两组平移平台装置21，22和箱体25。如图3所示，所述平移平台装置包括平移气缸23、导轨26和工件放置平台27，所述工件放置平台在所述平移气缸的驱动下可沿所述导轨平移。所述工件放置平台上设有6个工位，每个工位上均设有第一光电传感器24。第一光电传感器将工位是否有工件的状态传输给控制***。工件放于工件放置平台27的工位上，控制***通过控制气缸伸缩将工件放置平台27输送到机器人抓取区域内。
如图6所示，去毛刺平台3由三个电机主轴51，52，53安装三把不同的去毛刺刀具组成，三把刀具分别进行工件不同部位的去毛刺，在刀具上方安装气缸驱动可伸缩的检测第二光电传感器54，电机主轴51，52，53运作之前，第二光电传感器54将刀具的状态输送给控制***。
如图4所示，所述机器人是六轴机器人。机器人2包括：固定于地板上的底座31；活动安装在所述底座上且可实时调整角度的第一轴臂32；与所述第一轴臂活动连接且可实时调整角度的第二轴臂33；与所述第二轴臂活动连接且可实时调整角度的第三轴臂34；与所述第三轴臂活动连接且可实时调整角度的第四轴臂35；与所述第四轴臂活动连接且可实时调整角度的第五轴臂36；与所述第五轴臂活动连接且可实时调整角度的第六轴臂37；与所述第六轴臂固定连接且可进行工件定位抓取的工件抓取机构38。机器人通过工件抓取机构38抓取工件可以运行复杂的去毛刺轨迹。
如图5所示，所述工件抓取机构包括气动手指和由该气动手指带动的夹爪。工件抓取机构通过法兰盘固定于第六轴臂37上。控制***通过气动手指伸缩控制夹爪张合来夹取工件。
所述工件抓取机构上设有接近开关和感应开关。接近开关将抓手上是否有工件的状态输送给机器人；感应开关将气缸上夹爪的开合状态输送给机器人。
工件抓取机构可以采用用于机器人的常规的抓取机构。气动手指采用复动平行开闭型气动手指。
平移平台装置21，22上料完毕后，按进料按钮将平移平台装置21，22的工件放置平台输送到机器人2抓取位，控制***控制机器人2到指定抓取位抓取工件到1号主轴进行去毛刺，1号位完成以后，控制机器人到2号位进行去毛刺，2号位完成以后，控制机器人到3号位进行去毛刺，3号位完成以后，控制机器人将工件放回抓取位。当1号平台上六个工件全部去毛刺完成后，控制1号平台下料，机器人到2号平台抓取工件进行去毛刺。
本实用新型所提供的机器人自动去毛刺工作站，控制***控制去毛刺机器人抓取工件以合适的去毛刺轨迹和去毛刺工艺对工件进行去毛刺，本实用新型机器人自动去毛刺工作站可满足多种不同轮廓工件的去毛刺作业要求，使本实用新型的机器人自动去毛刺工作站生产效率高。
Claims (10)
1.机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：包括上下料台、机器人、去毛刺平台和控制柜，所述上下料台包括至少两组平移平台装置，所述去毛刺平台设有去毛刺装置，所述机器人设有工件抓取机构，所述机器人从所述上下料台抓取工件至所述去毛刺平台进行去毛刺，并在加工完成后将工件放回所述上下料台，所述上下料台、所述机器人、所述去毛刺平台分别由所述控制柜控制工作。
2.根据权利要求1所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述平移平台装置包括平移气缸、导轨和工件放置平台，所述工件放置平台在所述平移气缸的驱动下可沿所述导轨平移。
3.根据权利要求2所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述工件放置平台上设有若干工位，每个工位上均设有光电传感器。
4.根据权利要求1所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述去毛刺装置包括电机主轴和由该电机主轴带动的去毛刺刀具。
5.根据权利要求4所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述电机主轴的上方设有带光电传感器的可伸缩机构。
6.根据权利要求1所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述机器人是六轴机器人。
7.根据权利要求6所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述工件抓取机构包括气动手指和由该气动手指带动的夹爪。
8.根据权利要求7所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述工件抓取机构上设有接近开关和感应开关。
9.根据权利要求7所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述气动手指为复动平行开闭型气动手指。
10.根据权利要求1所述的机器人自动去毛刺工作站，其特征在于：所述机器人和所述去毛刺平台的四周被防护栏包围。
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