CN205589849U - 一种全药品智能发药机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种全药品智能发药机，包括支撑XY导轨和储药仓位连接架的龙骨1，带动机械手运动的XY导轨7,71,6，存放储药框的储药仓位阵列3，通用储药框5、盒装药品储药框4，实现储药筐出入仓位的电动机械手11，实现盒装药品取药动作的气动机械手12及接药装置，盒装药品出药通道8；带称重装置的药位抽屉10，取药位9，智能药架13，双验证专用药品存储柜，完成设备运动的控制管理***以及保证设备内温度可调节的保温装置；本实用新型与其它种类的发药机相比，具有任意包装药品存储，包括专用药品独立存储，多种方式取药，全处方药品发药，取药准确性自动提醒，上药数量自动检测，自动盘点，药品存储温度湿度可调。适用于医院门诊和住院药房，商业药店，小型药库等场合。

Description

一种全药品智能发药机

技术领域

本发明涉及一种全药品智能发药机，具体涉及到医院门诊或住院药房或商业药房的药品存储及全药品的智能发药装置。

背景技术

目前，自动化药房已经逐渐被国内外的大中型医院所使用，已有的自动化药房一般为盒装药品发药机配合回转药柜、专用药品存储柜的组合模式，这种组合模式占地面积大，设备成本高，不适合中小型医院推广。对综合性中小型医院药房，药房本身的特点是药品品种多，单品种储药量少；药房的使用空间小，工作人员少；相对每个工作人员的工作强度和工作压力比较大。

针对中小型医院药房特点，发明一种全药品智能发药机，发药机能存储任意包装形式的药品，根据不同包装形式采用不同的取药方法，提高了发药机发药速度，扩大了药品的容纳种类，实现了药品的可控温度存储，针对每个处方从人找药变成药找人，降低药剂师的劳动强度，提高药品发放的效率和准确率。

发明内容

本发明的目的是提供一种全药品智能发药机，能够存储所有包装的药品，能够将盒装药品、板型药品以及其他包装的药品用不同的方法取出，能够实现管制药品的双验证模式，能够判断所取药品的数量准确性，能够自动盘点，能够实现药品存储的温度控制。

为实现本发明的目的，采取以下技术方案来实现：

一种全药品智能发药机（图1），包括支撑XY导轨和储药仓位连接架的龙骨（1），带动机械手运动的XY导轨，存放储药框的仓位托架阵列（3），通用储药框（5）、盒装药品储药框（4），实现储药筐出入仓位的电动机械手（12），实现盒装药品取药动作的气动机械手（11）及接药装置，盒装药品出药通道（8），带称重装置的药位抽屉(10)，取药位(9)，智能药架(13)，双验证专用药品存储柜，完成设备运动的控制管理***以及保证设备内温湿度调节的保温装置（2）。

特点是：所述龙骨（1）是发药机所有装置支撑的基础，所述储药仓位阵列（3）由储药仓位组成，储药仓位用来放置储药框，所述储药框分为通用药品储药框（5）、盒装药品储药框（4），通用药筐可以放置任意包装的药品，盒装药品储药框内密集排放盒装药品；所述XY导轨由三根直线模组组成，其中X向导轨为两根，连接在龙骨底架中间部位的X向底部导轨（7）和顶架中间部位的X向顶部导轨（701），X项底部导轨（7）置于龙骨底架的导轨安装面，X向底部导轨（7）向上平放；X向顶部导轨（701）置于顶部横梁导轨安装面，X向顶部导轨（701）向侧侧放；X向上下两个导轨由各自的电机驱动，由控制***保证上下导轨滑块同步运行，形成机械手X向运动；Y向导轨（6）两端分别与X向底部导轨（7）和X向顶部导轨（701）的滑块连接，由电机驱动Y向导轨滑块，形成机械手Y向运动；所述电动机械手（12）安装在Y向导轨滑块上，由XY向运动使电动机械手（12）可以移动任意位置的储药框，完成上药和出药过程；所述气动机械手（11）及接药装置，安装在Y向导轨电动机械手（12）的另一侧，气动机械手（11）的吸盘、气缸协同动作，连续吸取同一处方的盒装药品放置在由接药导向装置和送药滑道组成的接药装置内；取完后，气动机械手（11）沿XY导轨移动，将接药装置内的药品送到盒装药品出药通道（8）的上方，接药装置动作，药品倒入出药通道（8）内，出药通道的气动***工作，出药门打开，药品落入已经关联处方信息的取药篮中；所述带称重装置的药位抽屉（10）位于取药位两侧，每个取药位两个药位抽屉，非盒装药品出药时，通用储药筐（5）被电动机械手（12）放到带称重装置药位抽屉的药筐托架上，称重传感器工作，秤出储药框及其药品重量，管理***计算出药品数量，药位抽屉的气动***工作，储药框被送出，按照显示屏提示数量手工取出药品，放入已经关联处方信息同时有盒装药品的取药篮中，按抽屉收回按钮，气动***工作，抽屉收回，称重传感器工作，管理***计算出取药数量，与当前处方比对，如取药数量不正确，抽屉再次被弹出，更改药品数量，如果取药数量正确，电动机械手将药筐送回到储药仓位；所述双验证专用药品存储柜位于电动机械手不能到达的位置，存储柜在发药机冷藏空间内，由带孔钢板隔离；存储柜由存储箱组成，存储箱安装指示灯，存储箱门安装指纹锁，存储柜门安装指纹锁，存储柜门锁与存储箱门锁指纹可不相同，发药时由指定人员通过指纹验证打开存储柜门，存储柜内对应存储箱灯光闪烁，医师通过指纹验证打开存储箱门，取出药品，控制***记录专用药品存储柜的指纹记录；所述控制***由控制主机、PLC***、气动***、温湿度调节***、控制软件组成；设备接收到每个处方，***自动判断盒装药品、非盒装药品，气动机械手将盒装药品有序取出后送到盒装药品出药通道，非盒装药品由电动机械手顺序将储药框送到指定的出药口；设备的取药位上，每个取药位有读卡器读取取药篮的信息与当时所处理处方关联，设备将处方药品发完后由人工将取药篮放置到有读卡器的智能药架上，患者取药时划卡，智能药架上对应处方的取药篮位置指示灯闪烁提示。

详细设计时，上述的全药品智能发药机，所述龙骨（1）包括龙骨底架、龙骨顶架、顶部横梁、四角支撑柱和横梁支撑柱；龙骨底架和龙骨顶架均为分体结构，每个结构体由方型钢和槽钢焊接形成，龙骨底架上端焊接并加工有导轨安装面、支撑柱安装面、型材安装面；龙骨顶架下端焊接并加工有横梁支撑柱焊接面、支撑柱安装面、型材安装面；横梁支撑柱焊接并加工有顶部横梁安装面；顶部横梁侧面焊接并加工有导轨安装面。

进一步地，上述的全药品智能发药机，所述储药仓位（3）由型材、药筐托架与龙骨支撑柱组装形成，所述药筐托架包括支板（21）、隔离条（22）、压板（23），所述支板（21）连接在型材上起药筐支撑作用，所述隔离条（22）安装在支板（21）上面，起隔离和定位的作用，所述压板（23）安装在支板与型材连接处，起固定和定位的作用。储药仓位宽度相同，储药仓位长度相同，储药仓位的高度根据储药框的高度、盒装药品储药框的高度、板型药品储药框的高度可以调整。

进一步地，上述的全药品智能发药机，所述XY导轨由三根直线模组组成，其中X向导轨为两根，连接在龙骨底架中间部位的X项底部导轨（7）和顶架中间部位的X向顶部导轨（701），X项底部导轨（7）置于龙骨底架上端的导轨安装面，导轨向上平放；X向顶部导轨（701）置于顶部横梁导轨安装面，导轨向侧侧放；X向上下两个导轨由各自的电机驱动，由控制***保证上下滑块同步运行，形成机械手X向运动；Y向导轨（6）两端分别与X向底部导轨（7）和X项顶部导轨（701）的滑块连接，由电机驱动Y向导轨滑块，形成机械手Y向运动。

进一步地，上述的全药品智能发药机，所述电动机械手（图4）完成储药框进出仓位的动作，包括电动机械手底板组件（41）、中间层组件（412）、电动机械手托板（49）、夹紧装置（421）以及传动***，所述底板组件（41）包括底板支架（420）、电机连接板（419）、夹紧装置的夹紧气缸连接板（418），电机连接板（419）与电动机械手底板组件（41）连接，电机连接板（419）另一边连接电机（44）和正反向从动齿轮（42）(45)，所述电机带有减速器，减速器和传动***的主动齿轮（43）连接；所述中间层组件（412）底面安装齿条，中间层两侧各安装中间层双侧导轨（417），双侧导轨的外导轨上下面与中间组件运动轴承（416）形成运动轨道，双侧导轨的外导轨立面与中间层防侧移轴承组件（415）的轴承形成运动轨道；双侧导轨的内导轨与电动机械手托板运动轴承（411）连接形成运动轨道，双侧导轨的内导轨立面与托板防侧移轴承组件（410）的轴承形成运动轨道，中间层底面安装对应的限位传感器触发块（413）；所述电动机械手托板（49）一端一侧连接皮带从皮带连接器（46）通过中间层一端带轮到连接到电动机械手托板的皮带涨紧装置（424），形成机械手一向的传动装置，另一端另一侧连接另一根皮带从皮带连接器（422）通过中间层另一端带轮（48）连接到电动机械手托板另一端位置的皮带涨紧装置，形成机械手另一向的传动装置；底板两端各安装限位传感器（423），限位传感器（414）；当电机（44）工作后，主动齿轮（43）转动，带动从动齿轮（42）,从动齿轮（45）正向或反向转动，从动齿轮带动中间层底部的齿条使中间层产生直线运动，中间层带轮（48）转动，皮带拉动机械手托板（49），形成机械手托板（49）正向或反向移动，通过XY导轨滑块的移动带动电动机械手完成储药框进出仓位的动作。

进一步地，上述的全处方智能发药机，所述实现盒装药品取药动作的气动机械手，安装在Y向导轨上与电动机械手对应的另一侧，与导轨滑块固定连接，由XY导轨滑块的移动实现气动机械手在储药仓位任意位置坐标；所述气动机械手包括气动机械手支撑组件、气动组件、气动机械手吸盘装置、接药导向装置、送药滑道；所述气动机械手支撑组件包括气动取药装置支撑架（54）、气动取药装置围板（517），取药吸盘支撑板（51）；所述气动组件包括气缸、真空阀、真空开关、电磁阀，所述气动机械手吸盘装置包括取药吸盘（53）、吸盘连接器（52）、吸盘导向光轴（515）、吸盘二级气缸（516）、二级气缸支架（58）、二级气缸导轨（57）、吸盘一级气缸（514）、一级气缸支架（510），所述取药吸盘（53）与吸盘连接器（52）连接，吸盘连接器（52）为空心结构，所述吸盘导向光轴（515）为空心轴，空心轴一端连接吸盘连接器（52），另一端连接进气气管，导向光轴（515）和吸盘二级气缸(516)一起连接在二级气缸支架(58)上，二级气缸支架(58)一端固定在一级气缸(514)的气缸活塞杆上，二级气缸支架底部固定在二级气缸导轨(57)的滑块上，二级气缸导轨(57)和一级气缸支架(510)一起固定在取药吸盘支撑板（51）上，吸盘一级气缸（514）与吸盘二级气缸（516）连接在同一个进气阀上，吸盘二级气缸（516）带动取药吸盘（53）向前移动，同时一级气缸活塞杆向前移动，带动吸盘二级气缸（516）整体移动，延长吸盘移动距离，真空发生器工作，吸盘触碰到所吸取的药品后，吸盘内产生真空，吸盘将药品吸住；所述接药装置包括接药及导向装置和送药装置，接药及导向装置包括接药导向板（519）、接药导向板双侧气缸（511）、气缸导向轴（521）、导向板和导向板双侧气缸的连接架（522）、导向板翻转支撑轴（518）、限位支撑轴（56）、导向板平位拉簧（55），所述接药导向板（519）底端为矩齿形，接药导向板矩齿形与送药滑道（513）的矩齿形在平位齿形对接构成接药槽，如图示状态，接药导向板（519）背部与导向板翻转支撑轴（518）用轴承连接，所述导向板翻转支撑轴（518）两端通过导向板与导向板双侧气缸连接架（522）连接，连接架（522）与接药导向板双侧气缸（511）的活塞杆连接，导向板双侧气缸（511）与气动取药装置支撑架（54）连接，导向板双侧气缸连接同一个进气阀，接药导向板双侧气缸活塞杆伸出时，接药导向板（519）沿气缸方向平位移出，导向板在移动过程中触碰到送药滑道限位支撑轴（56），导向板平位弹簧（55）被拉开，导向板沿翻转支撑轴（518）翻转，接药导向板形成斜面，此时吸盘吸取的药品到达接药导向板的上端，吸盘真空发生器关闭，取药吸盘（53）松开，药品掉落到接药导向板上，接药导向装置接到药品，导向板双侧气缸活塞随即收回，接药导向板（519）离开限位支撑轴，平位弹簧收缩，导向板回到原位，将接到的药品推向接药装置的送药滑道（513）内，接药导向装置空出空间准备接收下一个吸取来的药品；所述送药装置包括送药滑道（513）、送药气缸（512）、送药滑道翻转轴（59），送药滑道（513）首端为矩齿形，送药滑道的水平位与接药导向板的平位构成接药槽，送药气缸一端通过连接件与取药吸盘支撑板（51）连接，另一端与送药滑道（513）底部连接，当送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞移出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴（59）翻转，药品沿滑道送到盒装药品出药通道的入口。

进一步地，上述全药品智能发药机，所述盒装药品出药通道（图6）包括导轨支撑板（68）、滑块连接板（66）、出药装置导轨（63）、出药装置导轨滑块（64）、出药装置入口槽（67）、出药装置出口槽（69）、出药推门装置、出药装置入口槽移动气缸（65）、出药推门气缸，导轨支撑板与仓位托架连接，出药装置导轨（63）安装在导轨支撑板（68）上，出药装置入口槽（67）通过倾角支板（62）固定在滑块连接板上，出药装置出口槽（69）固定在导轨支撑板（68）上，出口槽（69）尾端有向下倾角，出药装置入口槽移动气缸（65）一端与滑块连接板（66）连接，另一端与仓位骨架连接，当气动机械手的盒装药品取完后，气动机械手沿XY导轨向盒装出药口移动，同时，出药装置入口槽移动气缸电磁阀正向打开，气缸将出药装置入口槽向后推，此时，气动机械手的送药装置的送药滑道（513）的尾端移动到盒装出药装置入口槽（67）的正上方，送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞推出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴（59）翻转，药品沿送药滑道（513）送到盒装药品出药装置的入口槽（67），出药装置入口槽气缸的电磁阀换向，入口槽移动气缸（65）活塞杆收回，出药装置入口槽缩回，入口槽将盒装药品推出到出口槽与出药推门之间；所述出药推门装置包括推门气缸、推门四连杆、出药推门，当控制***识别到收药篮信息，并将收药篮信息与处方信息绑定后，推门气缸电磁阀正向打开，气缸活塞伸出，推门沿四连杆向上被推开，盒装药品沿出药装置出口槽滑出落入到收药篮中。

进一步地，上述全药品智能发药机，所述带称重装置的药位抽屉（图7 ）包括抽屉主体、称重装置、抽屉门，称重装置通过导轨滑块与抽屉主体连接；所述抽屉主体由抽屉支架（72）、抽屉双侧滑轨（71）、抽屉一级气缸（76）、称重装置移动导轨（74）、弹簧支架组成，抽屉滑轨的固定板安装在仓储支架上，移动板安装在抽屉支架上，抽屉主体底板上安装导轨，导轨上连接抽屉滑块（73），抽屉滑块（73）与称重装置底板（77）固定；抽屉一级气缸一端安装在仓储支架上，另一端安装在抽屉主体上，一级气缸工作时，带动抽屉装置移出；所述称重装置由称重装置底板（77）、抽屉二级气缸支架、抽屉二级气缸（75）、抽屉滑块（73）、双列称重传感器（78）、药筐双列称重拖架（712）、药筐置位传感器组成，称重装置底板（77）安装在抽屉滑块（73）上，抽屉二级气缸（75）支架与称重底板固定连接，双列称重传感器（78）安装在称重装置底板（77）对应两侧位置，药筐双列称重托架（712）分别安装在各自的称重传感器（78）上，二级气缸一端安装在抽屉支架（72）上，另一端安装在抽屉称重装置底板（77）上，二级气缸工作伸出时，带动称重装置移出；所述抽屉门由抽屉门板（79）、门板滑块（710）、拉力弹簧组成，抽屉门板（79）与门板滑块（710）连接，门板滑块（710）安装在称重装置移动导轨（74）上，门板后端安装气缸缓冲器（711），门板后端安装有拉力弹簧，门板内侧有密封条；药位抽屉在原始状态有储药框放置在称重托架上时，称重装置秤出药框及药品整体重量，根据已标定的单盒重量计算出储药框内药品数量，抽屉一级气缸（76）电磁阀正向打开，带动抽屉主体向外移动，抽屉二级气缸与一级气缸共用一个电磁阀，此时二级气缸（75）也正向打开，称重底板连接的抽屉滑块（73）沿称重装置移动导轨（74）带动称重装置向抽屉外边移动，储药框到达抽屉打开状态的最外端，可以开始取药或上药的动作；取药或上药完成后，抽屉气缸电磁阀换向，抽屉一级气缸收回，二级气缸收回，带动抽屉主体和称重装置回到原始位，称重传感器工作，计算出所取药品的数量，与处方规定药品数量比对，正确则完成取药或上药动作，不正确则药位抽屉继续打开，直至正确；抽屉门在回位过程中，抽屉门被保温外壳挡住，抽屉门板滑块（710）依然沿导轨移动，拉力弹簧拉紧抽屉门，保证抽屉门的密封。

进一步地，上述全药品智能发药机，所述双验证专用药品存储柜（图8）位于电动机械手不能到达的发药机维修门（82）侧两边，存储柜（81）在发药机冷藏空间内，由带孔钢板隔离；存储柜（81）由存储箱（83）组成，存储箱安装指示灯（84），存储柜门安装指纹锁（88），指纹锁可以设置成单验证，也可以设置成双验证，发药时由指定人员通过指纹验证打开存储柜门，存储柜内对应存储箱灯光按钮闪烁，闪烁的存储箱按钮自动开启，医师打开拉出存储箱，取出药品，推进存储箱，存储箱自动关闭，依次取出药品，关闭存储柜门，控制***记录专用药品存储柜的指纹记录。

上述全药品智能发药机，配备保温装置，具有药品冷藏功能。

本发明技术方案突出的实质性特点和显著的进步主要体现在：

本发明全药品智能发药机可以存储任意包装的药品；可以实现一机三种发药模式，准确发放任意包装药品、快速发放盒装药品、双验证发放专用药品；可以根据用户需要，设置一个或两个以上取药位，每个取药位有一个盒装药品出药口，可以设置一个或两个以上非盒装药品出药口；本发明全药品智能发药机占地小、空间存储量大、发药快速、使用方便、可靠性好，带有温度调节功能。

在应用场合上，本发明全药品智能发药机可以在大中小型医院的门诊或住院药房独立使用，也可以在大型医院门诊药房与盒装发药机配合使用，还可以在商业药房独立使用，值得广泛推广应用。

附图说明：

图1 全药品智能发药机

图2 仓位支架图

图3 盒装药品储药框

图4 电动机械手

图5 气动机械手

图6 盒装药品出药装置

图7 带称重装置的药位抽屉

图8 专用药品储药柜

附图标记释义：

具体实施方式：

本发明全药品智能发药机可以存储任意包装的药品，药品存储按照盒装药品和非盒装药品分类存储，当设备接收到处方后，医师首先将取药篮（14）放在取药位（9）上，智能卡关联取药篮和处方信息，气动机械手（11）根据处方内容连续吸取盒装药品放到接药装置内，然后将盒装药品移动到出药滑道（8），气动***工作，将盒装药品由出药滑道装置（8）落入到取药位（9）上已关联处方信息的取药篮中；对于非盒装药品，由电动机械手（12）将一种药品的储药框从储药仓位运送到带称重装置的药位抽屉（10），称重后弹出，药师根据显示屏数量手工取出规定数量药品，按关闭按钮抽屉收回，如果取药数量不对，***提示，药位抽屉再次弹出，直至数量准确，电动机械手（12）将储药框送回储药仓位，依次进行下一个非盒装药品的取药过程；处方药品取完后，打印药单，将取药篮放置在智能药架上，待患者划卡取药时，智能药架上对应位置的灯闪烁，将取药篮的药发给患者，处方处理结束；如果处方中有专用药品，医师在专用药品存储柜中通过双验证方法手工取出药品。

具体应用时：本发明整处方发药机有上药和发药两个过程，上药时，人工将药品在取药位的条码扫描器上扫描，电动机械手（12）根据扫描信息在XY导轨上移动，从相应的储药仓位将储药框取出放到药位抽屉（10）上，称重传感器工作，采集重量，根据标定计算药品数量，抽屉弹出，药师将药品放入抽屉上的储药框内，按关闭按钮抽屉收回，称重传感器工作，采集数量，根据标定计算药品数量，计算并记录上药数量，电动机械手（12）将储药框取回放置到对应的仓位上；发药时，设备接收到发药处方，控制软件将处方药品分类为盒装药品和非盒装药品，***首先由气动机械手取药装置吸取盒装药品，气动机械手取药装置包括气动机械手和送药滑道，气动机械手包括支撑组件、气动组件、气动机械手吸盘装置、接药导向装置、送药滑道；气动机械手支撑组件包括气动取药装置支撑架（54）、气动取药装置围板（517），取药吸盘支撑板（51）；所述气动组件包括气缸、真空阀、真空开关、电磁阀，所述气动机械手吸盘装置包括取药吸盘（53）、吸盘连接器（52）、导向光轴（515）、二级气缸（516）、二级气缸支架（58）、二级气缸导轨（57）、一级气缸（514）、一级气缸支架（510），所述取药吸盘（53）与吸盘连接器（52）连接，吸盘连接器（52）为空心结构，所述导向光轴（515）为空心轴，空心轴一端连接吸盘连接器（52），另一端连接进气气管，导向光轴（515）和二级气缸（516）一起连接在二级气缸支架（58）上，二级气缸支架58一端固定在一级气缸（514）的气缸活塞杆上，二级气缸支架底部固定在二级气缸导轨（57）的滑块上，二级气缸导轨（57）和一级气缸支架（510）一起固定在取药机械手支撑板（51）上，一级气缸（514）与二级气缸（516）连接在同一个进气阀上，二级气缸（516）带动取药吸盘（53）向前移动，同时一级气缸活塞杆向前移动，带动二级气缸（516）整体移动，延长吸盘移动距离，吸盘触碰到所吸取的药品后，真空阀气压升高，真空开关打开，吸盘内产生真空，吸盘将药品吸住；所述接药装置包括接药导向装置和送药装置，接药导向装置包括接药导向板（519）、接药导向板双侧气缸（511）、气缸导向轴（521）、导向板与导向板双侧气缸连接架（522）、翻转支撑轴（518）、限位支撑轴（56）、导向板平位拉簧（55），所述接药导向板（519）尾端为矩型齿形，接药导向板的工作位与送药滑道（513）齿形首端在原始位齿形不接触对接构成接药槽，接药导向板背部与翻转支撑轴用轴承连接，所述翻转支撑轴（518）两端通过导向板与导向板双侧气缸连接架（522）连接，连接架522与导向气缸活塞杆（511）连接，导向板双侧气缸（511）与气动取药装置支架（54）连接，导向板双侧气缸连接同一个进气阀，接药导向板双侧气缸活塞杆伸出时，导向板（519）沿气缸方向平位移出，导向板在移动过程中触碰到送药滑道限位轴（56），平位弹簧（55）被拉开，导向板沿翻转支撑轴翻转，真空开关关闭，取药吸盘（53）松开，药品掉落到导向板上，接药导向装置接到药品，导向板双侧气缸活塞随即收回，导向板（519）离开限位支撑轴，平位弹簧收缩，导向板回到平位，将接到的药品推向接药装置的送药滑道（513）内，接药导向装置空出空间准备接收下一个吸取来的药品；所述送药装置包括送药滑道（513）、送药气缸（512）、送药滑道翻转轴（59），送药滑道（513）首端为长矩形齿形，送药滑道的原始位与接药导向板的工作位构成接药槽，送药气缸一端通过连接件连接与取药吸盘支撑板（51）连接，另一端与送药滑道（513）底部连接，当送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞移出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴59翻转，药品沿滑道送到盒装药品出药装置的入口；所述盒装药品出药口（图6）包括导轨支撑板（68）、滑块连接板（66）、出药装置导轨（63）、出药装置导轨滑块（64）、出药装置入口槽（67）、出药装置出口槽（69）、出药推门装置、出药装置入口槽移动气缸（65）、出药推门气缸，导轨支撑板与仓位托架连接，出药装置导轨（63）安装在导轨支撑板（68）上，出药装置入口槽（67）通过倾角支板（62）固定在滑块连接板上，出药装置出口槽（69）固定在导轨支撑板（68）上，出口槽（69）尾端有向下倾角，出药装置入口槽移动气缸（65）一端与滑块连接板（66）连接，另一端与仓位骨架连接，当气动机械手的盒装药品取完后，气动机械手沿XY导轨向盒装出药口移动，同时，出药装置入口槽移动气缸电磁阀正向打开，气缸将出药装置入口槽向后推，此时，气动机械手的送药装置的送药滑道（513）的尾端移动到盒装出药装置入口槽（67）的正上方，送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞移出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴59翻转，药品沿滑道（513）送到盒装药品出药装置的入口槽（67），出药装置入口槽气缸的电磁阀换向，气缸（65）活塞杆收回，出药装置入口槽（67）收回，入口槽（67）将盒装药品推出到出口槽（69）与出药推门之间；所述出药推门装置包括推门气缸、推门四连杆、出药推门，当控制***识别到取药篮信息，并将取药篮信息与处方信息绑定后，推门气缸电磁阀正向打开，气缸活塞伸出，推门沿四连杆向上被推开，盒装及板型药品沿出药装置出口滑出落入到取药篮中；盒装药品发完后，***用电动机械手取非盒装药品，获取到非盒装药品的取药信息后，电动机械手判断所取药品的存储仓位，沿XY导轨按坐标运动到仓位，电动机械手托板（49）在储药框下边伸出，沿Y导轨上升运动抬起储药框，托板（49）托动储药框收回，电动机械手的夹持装置（421）夹紧储药框，沿XY方向移动到带称重装置的药位抽屉处，夹紧装置松开，电动机械手托板伸出，沿Y导轨下降将储药框放到药位抽屉的称重位置上，称重传感器工作，根据秤出的重量与药品标定的单个重量计算，得出储药框内的现有药品数量；药位抽屉气动组件工作，抽屉被推出，医师根据显示屏数量取出药品放到已经关联处方信息并且已经有盒装药品的取药篮中，按关闭按钮，抽屉收回，由称重传感器称重，根据称出的重量与药品标定的单个重量计算，得出储药框内的药品数量，与取药之前的数量比对，如果取出数量与处方数量不一致，抽屉继续弹出，改正取药数量，直至正确；处方中药品取完，显示屏提示结束，打印机打印处方详单，将取药篮放置到智能药架上。

如果处方中有专用药品，医师通过指纹验证锁88打开专用药品存储柜（81），存储柜内存放药品的存储箱（83）的指示灯（84）闪烁，存储箱自动开启，医师拉出存储箱，将规定数量药品取出，推进存储箱，存储箱门自动锁紧，依次类推，取完规定的药品，关闭存储柜门。

患者取药时在指定位置划卡，智能药架（11）上对应处方的取药篮灯闪烁提示，将取药篮中的药品发放给患者。

Claims (9)

1.一种全药品智能发药机，包括支撑XY导轨和储药仓位连接架的龙骨（1），带动机械手运动的XY导轨，存放储药框的仓位托架阵列（3），通用储药框（5）、盒装药品储药框（4），实现储药筐出入仓位的电动机械手（12），实现盒装药品取药动作的气动机械手（11）及接药装置，盒装药品出药通道（8），带称重装置的药位抽屉(10)，取药位(9)，智能药架(13)，双验证专用药品存储柜，完成设备运动的控制管理***以及保证设备内温湿度调节的保温装置（2）。

2.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述XY导轨由三根直线模组组成，其中X向导轨为两根，连接在龙骨底架中间部位的X向底部导轨（7）和顶架中间部位的X向顶部导轨（701），X项底部导轨（7）置于龙骨底架的导轨安装面，X向底部导轨（7）向上平放；X向顶部导轨（701）置于顶部横梁导轨安装面，X向顶部导轨（701）向侧侧放；X向上下两个导轨由各自的电机驱动，由控制***保证上下导轨滑块同步运行，形成机械手X向运动；Y向导轨（6）两端分别与X向底部导轨（7）和X向顶部导轨（701）的滑块连接，由电机驱动Y向导轨滑块，形成机械手Y向运动。

3.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述存放储药框的仓位托架阵列（3）设置在与X向导轨平行位置的骨架两面，由型材、仓位托架与龙骨支撑柱组装形成，所述仓位托架包括支架（21）、隔离条（22）、压板（23），所述支架（21）连接在型材上起储药筐支撑作用，所述隔离条（22）安装在支架（21）上面，起隔离和定位的作用，所述压板（23）安装在支架（21）与型材连接处，起固定和定位的作用；仓位托架之间形成储药仓位，储药仓位可以放置通用储药框、盒装药品储药框，储药仓位宽度相同，储药仓位长度相同，储药仓位的高度根据不同储药框的高度可以调整；每种储药框在储药仓位的位置由电动机械手和气动机械手的安装位置决定。

4.根据权利要求1所述全药品智能发药机，其特征是：所述盒装药品储药框包括储药盒（31）、限位挡板（32），所述储药盒为三面围方形，储药盒底面前后两个位置有限位挡板滑道，前后滑道上有间隔定位孔（34）；所述限位挡板前后与滑道对应位置有定位珠（33），限位挡板上的定位珠(33)在储药盒底面的定位孔（34）中可以移动。

5.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述电动机械手完成储药框进出仓位的动作，包括电动机械手底板组件（41）、中间层组件（412）、电动机械手托板（49）、夹紧装置（421），所述底板组件（41）包括底板支架（420）、电机连接板（419）、夹紧装置的夹紧气缸连接板（418），电机连接板（419）与电动机械手底板组件（41）连接，电机连接板（419）另一边连接电机（44）和正反向从动齿轮（42）(45)，所述电机带有减速器，减速器和传动***的主动齿轮（43）连接；所述中间层组件（412）底面安装齿条，中间层两侧各安装中间层双侧导轨（417），双侧导轨的外导轨上下面与中间组件运动轴承（416）形成运动轨道，双侧导轨的外导轨立面与中间层防侧移轴承组件（415）的轴承形成运动轨道；双侧导轨的内导轨与电动机械手托板运动轴承（411）连接形成运动轨道，双侧导轨的内导轨立面与托板防侧移轴承组件（410）的轴承形成运动轨道，中间层底面安装对应的限位传感器触发块（413）；所述电动机械手托板（49）一端一侧连接皮带从皮带连接器（46）通过中间层一端带轮到连接到电动机械手托板的皮带涨紧装置（424），形成机械手一向的传动装置，另一端另一侧连接另一根皮带从皮带连接器（422）通过中间层另一端带轮（48）连接到电动机械手托板另一端位置的皮带涨紧装置，形成机械手另一向的传动装置；底板两端各安装限位传感器（423），限位传感器（414）；当电机（44）工作后，主动齿轮（43）转动，带动从动齿轮（42）,从动齿轮（45）正向或反向转动，从动齿轮带动中间层底部的齿条使中间层产生直线运动，中间层带轮（48）转动，皮带拉动机械手托板（49），形成机械手托板（49）正向或反向移动，通过XY导轨滑块的移动带动电动机械手完成储药框进出仓位的动作。

6.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述实现盒装药品取药动作的气动机械手，安装在Y向导轨上与电动机械手对应的另一侧，与导轨滑块固定连接，由XY导轨滑块的移动实现气动机械手在储药仓位任意位置坐标；所述气动机械手包括气动机械手支撑组件、气动组件、气动机械手吸盘装置、接药导向装置、送药滑道；所述气动机械手支撑组件包括气动取药装置支撑架（54）、气动取药装置围板（517），取药吸盘支撑板（51）；所述气动组件包括气缸、真空阀、真空开关、电磁阀，所述气动机械手吸盘装置包括取药吸盘（53）、吸盘连接器（52）、吸盘导向光轴（515）、吸盘二级气缸（516）、二级气缸支架（58）、二级气缸导轨（57）、吸盘一级气缸（514）、一级气缸支架（510），所述取药吸盘（53）与吸盘连接器（52）连接，吸盘连接器（52）为空心结构，所述吸盘导向光轴（515）为空心轴，空心轴一端连接吸盘连接器（52），另一端连接进气气管，导向光轴（515）和吸盘二级气缸(516)一起连接在二级气缸支架(58)上，二级气缸支架(58)一端固定在一级气缸(514)的气缸活塞杆上，二级气缸支架底部固定在二级气缸导轨(57)的滑块上，二级气缸导轨(57)和一级气缸支架(510)一起固定在取药吸盘支撑板（51）上，吸盘一级气缸（514）与吸盘二级气缸（516）连接在同一个进气阀上，吸盘二级气缸（516）带动取药吸盘（53）向前移动，同时一级气缸活塞杆向前移动，带动吸盘二级气缸（516）整体移动，延长吸盘移动距离，真空发生器工作，吸盘触碰到所吸取的药品后，吸盘内产生真空，吸盘将药品吸住；所述接药装置包括接药及导向装置和送药装置，接药及导向装置包括接药导向板（519）、接药导向板双侧气缸（511）、气缸导向轴（521）、导向板和导向板双侧气缸的连接架（522）、导向板翻转支撑轴（518）、限位支撑轴（56）、导向板平位拉簧（55），所述接药导向板（519）底端为矩齿形，接药导向板矩齿形与送药滑道（513）的矩齿形在平位齿形对接构成接药槽，如图示状态，接药导向板（519）背部与导向板翻转支撑轴（518）用轴承连接，所述导向板翻转支撑轴（518）两端与导向板双侧气缸连接架（522）连接，连接架（522）与接药导向板双侧气缸（511）的活塞杆连接，导向板双侧气缸（511）与气动取药装置支撑架（54）连接，导向板双侧气缸连接同一个进气阀，接药导向板双侧气缸活塞杆伸出时，接药导向板（519）沿气缸方向平位移出，导向板在移动过程中触碰到送药滑道限位支撑轴（56），导向板平位弹簧（55）被拉开，导向板沿翻转支撑轴（518）翻转，接药导向板形成斜面，此时吸盘吸取的药品到达接药导向板的上端，真空发生器关闭，取药吸盘（53）松开，药品掉落到接药导向板上，接药导向装置接到药品，导向板双侧气缸活塞随即收回，接药导向板（519）离开限位支撑轴，平位弹簧收缩，导向板回到原位，将接到的药品推向接药装置的送药滑道（513）内，接药导向装置空出空间准备接收下一个吸取来的药品；所述送药装置包括送药滑道（513）、送药气缸（512）、送药滑道翻转轴（59），送药滑道（513）首端为矩齿形，送药滑道的水平位与接药导向板的平位构成接药槽，送药气缸一端通过连接件与取药吸盘支撑板（51）连接，另一端与送药滑道（513）底部连接，当送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞移出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴（59）翻转，药品沿滑道送到盒装药品出药通道的入口。

7.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述盒装药品出药通道包括导轨支撑板（68）、滑块连接板（66）、出药通道导轨（63）、出药通道导轨滑块（64）、出药通道入口槽（67）、出药通道出口槽（69）、出药推门装置、出药通道入口槽移动气缸（65）、出药推门气缸，导轨支撑板与仓位托架连接，出药通道导轨（63）安装在导轨支撑板（68）上，出药通道入口槽（67）通过倾角支板（62）固定在滑块连接板上，出药通道出口槽（69）固定在导轨支撑板（68）上，出口槽（69）尾端有向下倾角，出药通道入口槽移动气缸（65）一端与滑块连接板（66）连接，另一端与仓位骨架连接，当气动机械手的盒装药品取完后，气动机械手沿XY导轨向盒装出药口移动，同时，出药通道入口槽移动气缸电磁阀正向打开，气缸将出药通道入口槽向后推，此时，气动机械手的送药装置的送药滑道（513）的尾端移动到盒装出药通道入口槽（67）的正上方，送药气缸阀门打开，送药气缸（512）活塞推出，带动送药滑道（513）绕送药滑道翻转轴（59）翻转，药品沿送药滑道（513）送到盒装药品出药通道的入口槽（67），出药通道入口槽气缸的电磁阀换向，入口槽移动气缸（65）活塞杆收回，出药通道入口槽缩回，入口槽将盒装药品推出到出口槽与出药推门之间；所述出药推门装置包括推门气缸、推门四连杆、出药推门，当控制***识别到取药篮信息，并将收药篮信息与处方信息绑定后，推门气缸电磁阀正向打开，气缸活塞伸出，推门沿四连杆向上被推开，盒装药品沿出药通道出口槽滑出落入到收药篮中。

8.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述带称重装置的药位抽屉包括抽屉主体、称重装置、抽屉门，称重装置通过导轨滑块与抽屉主体连接；所述抽屉主体由抽屉支架（72）、抽屉双侧滑轨（71）、抽屉一级气缸（76）、称重装置移动导轨（74）、弹簧支架组成，抽屉滑轨的固定板安装在仓储支架上，抽屉滑轨的移动板安装在抽屉支架（72）上，抽屉主体底板上安装导轨，导轨上连接抽屉滑块（73），抽屉滑块（73）与称重装置底板（77）固定；抽屉一级气缸一端安装在仓储支架上，另一端安装在抽屉主体上，一级气缸工作时，带动抽屉装置移出；所述称重装置由称重装置底板（77）、抽屉二级气缸支架、抽屉二级气缸（75）、抽屉滑块（73）、双列称重传感器（78）、药筐双列称重拖架（712）、药筐置位传感器组成，称重装置底板（77）安装在抽屉滑块（73）上，抽屉二级气缸（75）支架与称重底板固定连接，双列称重传感器（78）安装在称重装置底板（77）对应两侧位置，药筐双列称重托架（712）分别安装在各自的称重传感器（78）上，二级气缸一端安装在抽屉支架（72）上，另一端安装在抽屉称重装置底板（77）上，二级气缸工作伸出时，带动称重装置移出；所述抽屉门由抽屉门板（79）、门板滑块（710）、拉力弹簧组成，抽屉门板（79）与门板滑块（710）连接，门板滑块（710）安装在称重装置移动导轨（74）上，门板后端安装气缸缓冲器（711），门板后端安装有拉力弹簧，门板内侧有密封条；药位抽屉在原始状态有储药框放置在称重托架上时，称重装置秤出药框及药品整体重量，根据已标定的单盒重量计算出储药框内药品数量，抽屉一级气缸（76）电磁阀正向打开，带动抽屉主体向外移动，抽屉二级气缸与一级气缸共用一个电磁阀，此时二级气缸（75）也正向打开，称重底板连接的抽屉滑块（73）沿称重装置移动导轨（74）带动称重装置向抽屉外边移动，储药框到达抽屉打开状态的最外端，可以开始取药或上药的动作；取药或上药完成后，抽屉气缸电磁阀换向，抽屉一级气缸收回，二级气缸收回，带动抽屉主体和称重装置回到原始位，称重传感器工作，计算出所取药品的数量，与处方规定药品数量比对，正确则完成取药或上药动作，不正确则药位抽屉继续打开，直至正确；抽屉门在回位过程中，抽屉门被保温外壳挡住，抽屉门板滑块（710）依然沿导轨移动，拉力弹簧拉紧抽屉门，保证抽屉门的密封。

9.根据权利要求1所述的全药品智能发药机，其特征是：所述双验证专用药品存储柜（81）位于电动机械手不能到达的发药机维修门（82）侧两边，存储柜（81）在发药机冷藏空间内，由带孔钢板隔离；存储柜（81）由存储箱（83）组成，存储箱安装指示灯（84），存储柜门安装指纹锁（88），指纹锁可以设置成单验证，也可以设置成双验证，发药时由指定人员通过指纹验证打开存储柜门，存储柜内对应存储箱灯光按钮闪烁，闪烁的存储箱按钮自动开启，医师打开拉出存储箱，取出药品，推进存储箱，存储箱自动关闭，依次取出药品，关闭存储柜门，控制***记录专用药品存储柜的指纹记录。