CN205184766U - 四轴摆臂机器人 - Google Patents

Abstract

四轴摆臂机器人，包括一支架，该支架设置一竖向的导轨，一安装支架滑动设置于所述导轨上，还包括一安装支架上下移动驱动装置，该安装支架上下移动驱动装置与所述安装支架驱动连接；所述安装支架上设置一转轴，该装置转动支撑一伸缩臂机构；所述伸缩臂机构一端设置抓取装置。由于本实用新型可以大幅度地提高取料和上料速度，从而提高生产效率。

Description

四轴摆臂机器人

技术领域

本实用新型涉及四轴摆臂机器人，特别涉及一种从冲压机上自动化取料的装置。

背景技术

大多冲压小型件产品所采用的是人工取料放料的模式，该种方式速度慢生产效率低，且长期重复同样的工作，容易引起工人疲劳操作，存在一定的安全生产隐患，不利于企业的长远发展。因此有必要设计一种四轴摆臂机器人用于从压机上自动化取料。

发明内容

本实用新型提供一种四轴摆臂机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种四轴摆臂机器人，包括一支架，该支架设置一竖向的导轨，一安装支架滑动设置于所述导轨上，还包括一安装支架上下移动驱动装置，该安装支架上下移动驱动装置与所述安装支架驱动连接；所述安装支架上设置一转轴，该装置转动支撑一伸缩臂机构；所述伸缩臂机构一端设置抓取装置。

优选的技术方案为：所述抓取装置与所述伸缩臂机构枢接。

优选的技术方案为：还包括一转轴驱动装置，该转轴驱动装置与所述转轴驱动连接。

优选的技术方案为：所述安装支架与一同步带固接，所述同步带与一同步轮传动连接，所述同步轮与一驱动马达的输出轴传动连接。

优选的技术方案为：所述伸缩臂机构包括第一主臂、第二主臂和第二主臂移动驱动装置；所述第二主臂移动驱动装置固定在所述第一主臂的一端，所述第二主臂滑动设置在所述第一主臂上，所述第一主臂上设置一同步带，所述第二主臂移动驱动装置与所述同步带的驱动轮驱动连接，所述第二主臂与所述同步带固接。

优选的技术方案为：所述第一主臂上设有两导轨，所述第二主臂对应所述导轨位置设有导槽。

优选的技术方案为：所述第二主臂移动驱动装置包括驱动马达、第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮间隔设置，所述驱动马达与第二主臂移动驱动装置驱动轮传动连接，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮之间通过带传动；所述第二主臂移动驱动装置从动轮与所述同步带的驱动轮驱动连接。

优选的技术方案为：还包括一抓取装置转动驱动装置，该抓取装置转动驱动装置与所述抓取装置驱动连接。

优选的技术方案为：还包括一平衡气缸，该平衡气缸与所述安装支架固定连接。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、由于本实用新型的结构可以自动化取料和上料，因此可以避免因手动取料和上料而造成的伤害。

2、由于本实用新型可以大幅度地提高取料和上料速度，从而提高生产效率。

附图说明

附图1为伸缩臂机构收缩状态示意图。

附图2为伸缩臂机构展开状态示意图。

附图3为四轴摆臂机器人一个侧面的立体示意图。

附图4为四轴摆臂机器人另一个侧面的立体示意图。

1、第一主臂；2、第二主臂；3、第二主臂移动驱动装置驱动轮；4、第二主臂移动驱动装置；5、驱动马达；6、同步带；7、支架；8、转轴驱动装置；9、抓取装置。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例：四轴摆臂机器人

参见附图1～4所示，四轴摆臂机器人，包括一支架7，该支架7设置一竖向的导轨，一安装支架滑动设置于所述导轨上，还包括一安装支架上下移动驱动装置，该安装支架上下移动驱动装置与所述安装支架驱动连接；所述安装支架上设置一转轴，该装置转动支撑一伸缩臂机构；所述伸缩臂机构一端设置抓取装置9。

优选的实施方式为：所述抓取装置9与所述伸缩臂机构枢接。

优选的实施方式为：还包括一转轴驱动装置8，该转轴驱动装置8与所述转轴驱动连接。

优选的实施方式为：所述安装支架与一同步带固接，所述同步带与一同步轮传动连接，所述同步轮与一驱动马达的输出轴传动连接。

优选的实施方式为：伸缩臂机构包括第一主臂1、第二主臂2和第二主臂移动驱动装置；所述第二主臂移动驱动装置固定在所述第一主臂1的一端，所述第二主臂2滑动设置在所述第一主臂1上，所述第一主臂1上设置一同步带6，所述第二主臂移动驱动装置与所述同步带6的驱动轮驱动连接，所述第二主臂2与所述同步带6固接。所述第一主臂1上设有两导轨，所述第二主臂2对应所述导轨位置设有导槽。导轨滑动导槽内。

所述第二主臂移动驱动装置包括驱动马达5、第二主臂移动驱动装置驱动轮3和第二主臂移动驱动装置从动轮4，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮3和第二主臂移动驱动装置从动轮4间隔设置，所述驱动马达5与第二主臂移动驱动装置驱动轮3传动连接，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮3和第二主臂移动驱动装置从动轮4之间通过带传动；所述第二主臂移动驱动装置从动轮4与所述同步带的驱动轮驱动连接。

工作时：驱动马达5启动带动第二主臂移动驱动装置驱动轮3转动，第二主臂移动驱动装置驱动轮3通过带传动带动第二主臂移动驱动装置从动轮4转动，第二主臂移动驱动装置从动轮4带动同步带的驱动轮转动，从而带动同步带转动，同步带则带动第二主臂2在第一主臂1上作直线移动。

优选的实施方式为：还包括一抓取装置转动驱动装置，该抓取装置转动驱动装置与所述抓取装置驱动连接。

优选的实施方式为：还包括一平衡气缸，该平衡气缸与所述安装支架固定连接。

工作原理：首先转轴驱动装置8动作驱动伸缩臂机构旋转到指定角度，伸缩臂机构对准一个冲床伸出，安装支架上下移动驱动装置向下吸取产品，伸缩臂机构缩回，转轴驱动装置8动作驱动伸缩臂机构旋转到指定角度，伸缩臂机构对准另一个冲床伸出，安装支架上下移动驱动装置动作向下放下产品，安装支架上下移动驱动装置向上动作，伸缩臂机构缩回，四轴机器人回到原点状态，完成一次产品移送。然后循环。多台小型四轴摆臂机器人配合压机同步运动完成整条线产品已送。

安装支架上下移动驱动装置动作：可以通过同步轮传动配合滑轨实现上下移动。平衡气缸配合上下运动，使机构更平稳运动。

转轴驱动装置8可以通过同步轮同步带传动配合谐波减速机实现旋转动作。

伸缩臂机构可以通过同步轮同步带传动，配合滑轨实现手臂的伸缩动作。

抓取装置转动驱动装置可以通过同步轮同步带传动配合谐波减速机实现手臂旋转动作。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种四轴摆臂机器人，其特征在于：包括一支架，该支架设置一竖向的导轨，一安装支架滑动设置于所述导轨上，还包括一安装支架上下移动驱动装置，该安装支架上下移动驱动装置与所述安装支架驱动连接；所述安装支架上设置一转轴，该装置转动支撑一伸缩臂机构；所述伸缩臂机构一端设置抓取装置。

2.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述抓取装置与所述伸缩臂机构枢接。

3.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一转轴驱动装置，该转轴驱动装置与所述转轴驱动连接。

4.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述安装支架与一同步带固接，所述同步带与一同步轮传动连接，所述同步轮与一驱动马达的输出轴传动连接。

5.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述伸缩臂机构包括第一主臂、第二主臂和第二主臂移动驱动装置；所述第二主臂移动驱动装置固定在所述第一主臂的一端，所述第二主臂滑动设置在所述第一主臂上，所述第一主臂上设置一同步带，所述第二主臂移动驱动装置与所述同步带的驱动轮驱动连接，所述第二主臂与所述同步带固接。

6.根据权利要求5所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述第一主臂上设有两导轨，所述第二主臂对应所述导轨位置设有导槽。

7.根据权利要求5所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述第二主臂移动驱动装置包括驱动马达、第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮间隔设置，所述驱动马达与第二主臂移动驱动装置驱动轮传动连接，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮之间通过带传动；所述第二主臂移动驱动装置从动轮与所述同步带的驱动轮驱动连接。

8.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一抓取装置转动驱动装置，该抓取装置转动驱动装置与所述抓取装置驱动连接。

9.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一平衡气缸，该平衡气缸与所述安装支架固定连接。