CN204954818U - 一种自动取放料移载*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动取放料移载***，包括机架、移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构以及控制移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构运动的控制***，所述移载滑组安装固定于机架上方，移载机械手安装于移载滑组上，移载机械手可沿移载滑组X轴运动，所述升降平台位于移载机械手下方，所述升降机构连接升降平台且位于升降平台的下方用于控制升降平台的升起或降落，升降机构底部固定在机架底部上。本实用新型的自动取放料移载***，通过移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构之间的配合运动，使得线路板生产加工过程中工件取放料实现自动化，大大地降低了劳动强度、减少劳动力、提高生产效率。

Description

一种自动取放料移载***

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其是涉及一种用于线路板生产加工技术配套设备的自动取放料移载***。

背景技术

线路板生产加工过程需要经过多个工序，涉及到取放的工序都是由人工进行，劳动强度大、效率低，且人工取放中容易污染线路板或损伤线路板。

实用新型内容

为了解决上述现有技术问题，本实用新型提供了一种减少劳动成本、提高生产效率的自动取放料移载***。

本实用新型的技术方案为：一种自动取放料移载***，包括机架、移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构以及控制所述移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构运动的控制***，所述移载滑组安装固定于机架上方，所述移载机械手可滑动地安装于移载滑组上，所述升降平台位于移载机械手下方，所述升降机构连接升降平台且底部固定在机架底部上。

所述移载滑组包括X轴线性滑轨、同步齿形带，所述同步齿形带环绕X轴线性滑轨。

所述移载机械手包括移载支架、伺服马达、减速机、机械手臂、夹具、升降气缸，所述移载支架可滑动地安装在X轴线性滑轨上，所述伺服马达和减速机固定在移载支架上方并控制移载支架沿X轴线性滑轨运动，所述机械手臂和升降气缸垂直固定在移载支架前方，机械手臂由升降气缸控制下降或升起，所述夹具固定在机械手臂端部。

进一步地，所述移载支架上还设置有同步齿形带压紧装置，所述同步齿形带压紧装置位于移载支架一侧并贴紧同步齿形带上表面，同步齿形带压紧装置使得移载机械手平稳移动、定位精准且移动过程中噪音小。

进一步地，所述夹具下表面为真空吸附面，吸附面设有若干间隔设置的吸嘴。

进一步地，所述吸附面一角设有一抖动吸嘴，抖动吸嘴连接抖动气缸，当吸附面吸附工件后，抖动吸嘴通过抖动气缸控制抖动用于掀翻工件一角以确认所吸附工件仅有一件，防叠板。

进一步地，所述夹具上还设置有感应器，感应器用于感应所吸附的工件是否为目标工件。

所述升降平台包括左升降平台和右升降平台，左、右升降平台均设有定位感应器，定位感应器所在位置与移载机械手下降取放料位置位于同一水平线上，定位感应器通过将当时所感应到的升降平台上放置工件的最高点位置是否与定位感应器高度一致的信号发射给控制***，再由控制***控制升降机构调整升降平台高度度，进而使得升降平台上放置工件的最高点始终与定位感应器高度位于同一水平线上，因而移载机械手可准确取放料。

所述升降机构包括左升降机构和右升降机构，左升降机构和右升降机构分别独立控制左升降平台和右升降平台的升起或降落。

所述左升降机构和右升降机构均分别包括Y轴线性滑轨、一条滚珠丝杆升降机以及减速马达，所述两条Y轴线性滑轨位于对应升降平台的两侧，所述滚珠丝杆升降机位于两条Y轴线性滑轨之间，所述减速马达连接滚珠丝杆升降机用于控制滚珠丝杆升降机运动，升降平台沿两条Y轴线性滑轨可平稳地升降。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型的自动取放料移载***，通过移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构之间的配合运动，使得线路板生产加工过程中工件取放料实现自动化，大大地降低了劳动强度、减少劳动力、提高生产效率；

2、本实用新型的移载机械手采用同步齿形带压紧装置在移载滑组上滑动，滑动稳定、定位准确，且噪音小；

3、本实用新型采用的定位感应装置，使得升降平台能够自动调整位置，使得移载机械手每次取放料位置保持一致，提高了移载***取放料的精确度，且每次取放料位置保持一致可保护工件在取放过程中受损；

4、本实用新型夹具采用抖动吸嘴，防止叠板，进一步提高了取放料的准确性；

5、本实用新型自动取放料移载***实现取放料的自动化，取放过程稳定且不会损伤工件，大大减少了劳动强度，可广泛应用于线路板生产加工配套设备中。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的侧视图。

图中，1、机架；2、移载滑组；21、X轴线性滑轨；22、同步齿形带；3、移载机械手；31、移载支架；32、伺服马达；33、减速机；34、同步齿形带压紧装置；35、机械手臂；36、夹具；361、吸嘴；362、抖动吸嘴；363、抖动气缸；4、升降平台；41、左升降平台；42、右升降平台；43、定位感应器；5、升降机构；51、Y轴线性滑轨；52、滚珠丝杆升降机；53、减速马达。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步阐述，本实用新型方向以图1为准。

如图1至图3所示，一种自动取放料移载***，包括机架1、移载滑组2、移载机械手3、升降平台4、升降机构以及控制移载滑组2、移载机械手3、升降平台4、升降机构运动的控制***，所述移载滑组2安装固定于机架1上方，移载机械手3安装于移载滑组2上，移载机械手3可沿移载滑组X轴运动，所述升降平台4位于移载机械手3下方，所述升降机构连接升降平台4且位于升降平台4的下方用于控制升降平台4的升起或降落，升降机构底部固定在机架1底部上。

所述移载滑组2包括X轴线性滑轨21、同步齿形带22，所述同步齿形带22环绕X轴线性滑轨21。

所述移载机械手3包括移载支架31、伺服马达32、减速机33、同步齿形带压紧装置34、机械手臂35、夹具36、升降气缸，所述移载支架31可滑动地安装在X轴线性滑轨21上，所述伺服马达32和减速机33固定在移载支架31上方并控制移载支架31沿X轴线性滑轨21运动，所述同步齿形带压紧装置34安装在移载支架31一侧并贴紧同步齿形带22上表面，同步齿形带压紧装置34使得移载机械手3平稳移动、定位精准且移动过程中噪音小；所述机械手臂35和升降气缸垂直固定在移载支架31前方，机械手臂35由升降气缸控制下降或升起，所述夹具36固定在机械手臂35端部，夹具36下表面为真空吸附面，吸附面设有若干间隔设置的吸嘴361，吸附面一角设有一抖动吸嘴362，抖动吸嘴362连接抖动气缸363，当吸附面吸附工件后，抖动吸嘴362掀翻工件一角并由抖动气缸363控制抖动，保证一次只吸附一工件，防止叠板，进一步地，所述夹具36上还设置有感应器，感应器用于感应所吸附的工件是否为目标工件。

所述升降平台4包括左升降平台41和右升降平台42，左、右升降平台均设有定位感应器43，所述定位感应器43发射信号给控制***，再有控制***控制升降机构5升降，当放置在升降平台的工件最高点高于所设定标准高度即定位感应器43所在高度时，升降平台通过升降机构5自动下降至最高点与标准高度处于同一水平线，当放置在升降平台的工件最高点低于标准高度时，升降平台通过升降机构5自动上升至最高点与标准水平高度处于同一水平线，定位感应器43使升降平台4自动升降调整升降平台上放置工件的最高点位置始终与标准高度位于同一水平线上，进而使移载机械手3每次取放料位置保持一致。

所述升降机构5包括左升降机构和右升降机构，左升降机构和右升降机构分别独立控制左升降平台41和右升降平台42的升起或降落，所述左升降机构和右升降机构均分别包括两条Y轴线性滑轨51、一条滚珠丝杆升降机52以及减速马达53，两条Y轴线性滑轨51位于对应升降平台的两侧，滚珠丝杆升降机52位于两条Y轴线性滑轨51之间，所述减速马达53连接滚珠丝杆升降机52用于控制滚珠丝杆升降机52运动，升降平台沿两条Y轴线性滑轨51可平稳地升降。

本实施例的工作原理是：将待加工线路板叠放在右升降平台42上，每块线路板之间用隔纸隔开，右升降平台42的定位感应器43感应叠放的线路板的最高点，感应器发射信号给升降机构5自动升降右升降平台42将最高点调整至标准高度(与机械手下降夹取位置一致)，取走第一块线路板进入加工工序后，右升降平台42再次调整位置，此时机械手沿X轴线性滑轨21移动至右升降平台42上方并下降至标准高度，吸附面接触位于最上方的隔纸后将其吸附，位于吸附面一角的抖动吸嘴362将隔纸掀起一角，确定无叠纸或叠板情况，机械手升起，感应器感应确定所吸附的不是线路板后机械手沿X轴线性滑轨21移动至左升降台升方，下降至标准高度后吸附面撤去真空吸附力后隔纸落入左升降平台41上，待第一块线路板完成加工后放在左升降平台41上。

本实施例中所述工件可以为线路板或者隔纸或其他板材。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动取放料移载***，其特征在于，包括机架、移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构以及控制所述移载滑组、移载机械手、升降平台、升降机构运动的控制***，所述移载滑组安装固定于机架上方，所述移载机械手可滑动地安装于移载滑组上，所述升降平台位于移载机械手下方，所述升降机构连接升降平台且底部固定在机架底部上。

2.根据权利要求1所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述移载滑组包括X轴线性滑轨、同步齿形带，所述同步齿形带环绕X轴线性滑轨。

3.根据权利要求2所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述移载机械手包括移载支架、伺服马达、减速机、机械手臂、夹具、升降气缸，所述移载支架可滑动地安装在X轴线性滑轨上，所述伺服马达和减速机固定在移载支架上方并控制移载支架沿X轴线性滑轨运动，所述机械手臂和升降气缸垂直固定在移载支架前方，机械手臂由升降气缸控制下降或升起，所述夹具固定在机械手臂端部。

4.根据权利要求3所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述移载支架上还设置有同步齿形带压紧装置，所述同步齿形带压紧装置位于移载支架一侧并贴紧同步齿形带上表面。

5.根据权利要求3所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述夹具下表面为真空吸附面，吸附面设有若干间隔设置的吸嘴。

6.根据权利要求5所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述吸附面一角设有一抖动吸嘴，抖动吸嘴连接抖动气缸。

7.根据权利要求3所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述夹具上还设置有感应器。

8.根据权利要求3所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述升降平台包括左升降平台和右升降平台，左、右升降平台均设有定位感应器，定位感应器所在位置与移载机械手下降取放料位置位于同一水平线上。

9.根据权利要求8所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述升降机构包括左升降机构和右升降机构，左升降机构和右升降机构分别独立控制左升降平台和右升降平台的升起或降落。

10.根据权利要求9所述的自动取放料移载***，其特征在于，所述左升降机构和右升降机构均分别包括Y轴线性滑轨、一条滚珠丝杆升降机以及减速马达，所述两条Y轴线性滑轨位于对应升降平台的两侧，所述滚珠丝杆升降机位于两条Y轴线性滑轨之间，所述减速马达连接滚珠丝杆升降机用于控制滚珠丝杆升降机运动。