CN203919042U - 矿物搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
一种矿物搬运机械手，包括底座、回转装置、支撑臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、手爪、第一伸缩装置、第二伸缩装置及第三伸缩装置。回转装置与底座转动连接；支撑臂固设于回转装置上；第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接，其中第一连杆的一端与支撑臂铰接；手爪与第三连杆固定连接；第一伸缩装置的两端分别与回转装置及第一连杆铰接；第二伸缩装置的两端分别与第一连杆及第二连杆铰接；第三伸缩装置的两端分别与第二连杆及第三连杆铰接。采用矿物搬运机械手对矿石进行搬运，减少人工作业的体力消耗，减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感，提高了矿石的装车效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种矿物搬运机械手。
背景技术
采矿工业是一种重要的原料工业，金属矿石是冶炼工业的主要原料，非金属矿石是重要的化工原料和建筑材料。
矿石被采集后，需要将矿石装车，以将其运送到指定地点进行冶炼。而在矿石采集地，由于地形较为复杂，加之矿石的体积巨大，传统的是采用半人工的方式将矿石装车。此种采用半人工的方式，矿石在被装车的过程中会使人的体力消耗巨大，工人在长时间的作业过程中亦会产生疲惫感，进而降低了生产的效率。
实用新型内容
鉴于上述情况，有必要提供一种提高矿石装车效率的矿物搬运机械手。
一种矿物搬运机械手，包括：
底座；
回转装置，所述回转装置与所述底座转动连接；
支撑臂，所述支撑臂固设于所述回转装置上；
第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接，其中所述第一连杆的一端与所述支撑臂铰接；
手爪，所述手爪与所述第三连杆固定连接；
第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述第一连杆铰接；
第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的两端分别与所述第一连杆及所述第二连杆铰接；
第三伸缩装置，所述第三伸缩装置的两端分别与所述第二连杆及所述第三连杆铰接。
在其中一个实施例中，所述回转装置包括：电机、齿轮副及转盘，所述电机通过所述齿轮副与所述转盘驱动连接，所述支撑臂固设于所述转盘上，所述第一伸缩装置的一端与所述转盘铰接。
在其中一个实施例中，所述电机为步进电机。
在其中一个实施例中，所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述电机连接，所述第二齿轮通过转轴与所述转盘连接。
在其中一个实施例中，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩液压缸。
在其中一个实施例中，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩气压缸。
在其中一个实施例中，所述手爪包括：固定盘、楔形块、杠杆及第四伸缩装置，所述固定盘固设于所述第三连杆上，所述楔形块与所述固定盘滑动连接，所述杠杆与所述固定盘铰接，所述楔形块与所述杠杆的一端抵接，所述第四伸缩装置与所述楔形块驱动连接。
在其中一个实施例中，所述第四伸缩装置为伸缩液压缸。
在其中一个实施例中，所述第四伸缩装置为伸缩气压缸。
在其中一个实施例中，所述杠杆上设有凸齿。
矿物搬运机械手的工作原理如下：
回转装置转动，带动与之连接的支撑臂转动；
第一伸缩装置作伸缩运动，带动第一连杆绕支撑臂转动，第二伸缩装置作伸缩运动，带动第二连杆绕第一连杆转动，第三伸缩装置作伸缩运动，带动第三连杆绕第二连杆转动；
第四伸缩装置作伸缩运动，带动杠杆以夹取或松开物体。
采用矿物搬运机械手对矿石进行搬运，减少人工作业的体力消耗，减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感，提高了矿石的装车效率。
附图说明
图1为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手10的结构示意图。矿物搬运机械手10包括：底座100、回转装置200、支撑臂300、第一连杆410、第二连杆420、第三连杆430、手爪500、第一伸缩装置610、第二伸缩装置620及第三伸缩装置630。
回转装置200与底座100转动连接，支撑臂300固设于回转装置200上。
第一连杆410、第二连杆420及第三连杆430依次铰接，其中第一连杆410的一端与支撑臂300铰接，手爪500与第三连杆430固定连接。
第一伸缩装置610的两端分别与回转装置200及第一连杆410铰接，第二伸缩装置620的两端分别与第一连杆410及第二连杆420铰接，第三伸缩装置630的两端分别与第二连杆420及第三连杆430铰接。
在本实施例中，回转装置200包括：电机210、齿轮副220及转盘230。电机210通过齿轮副220与转盘230驱动连接，支撑臂300固设于转盘230上，第一伸缩装置610的一端与转盘230铰接。要进一步说明的是，齿轮副220包括相互啮合的第一齿轮222及第二齿轮224，第一齿轮222与电机210连接，第二齿轮224通过转轴与转盘230连接。
其中，电机210为步进电机。步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
手爪500包括：固定盘510、楔形块520、杠杆530及第四伸缩装置540。固定盘510固设于第三连杆430上，楔形块520与固定盘510滑动连接，杠杆530与固定盘510铰接，楔形块520与杠杆530的一端抵接，第四伸缩装置540与楔形块520驱动连接。第四伸缩装置540进行伸缩运动，带动楔形块520往复运动，从而调节杠杆530绕固定盘510转动，两个杠杆530转动以夹取或松开矿石。进一步的，杠杆530上设有凸齿532，设置凸齿532有利于杠杆530对矿石更好的夹取，增加与矿石接触的摩擦力，防止矿石从杠杆530上掉落。
在本实施例中，第一伸缩装置610、第二伸缩装置620、第三伸缩装置630及第四伸缩装置540均为伸缩液压缸。在其它实施例中，第一伸缩装置610、第二伸缩装置620、第三伸缩装置630及第四伸缩装置540还可以为伸缩气压缸。
矿物搬运机械手10的工作原理如下：
回转装置200转动，带动与之连接的支撑臂300转动；
第一伸缩装置610作伸缩运动，带动第一连杆410绕支撑臂300转动，第二伸缩装置620作伸缩运动，带动第二连杆420绕第一连杆410转动，第三伸缩装置630作伸缩运动，带动第三连杆430绕第二连杆420转动；
第四伸缩装置540作伸缩运动，带动杠杆530以夹取或松开物体。
采用矿物搬运机械手10对矿石进行搬运，减少人工作业的体力消耗，减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感，提高了矿石的装车效率。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1. 一种矿物搬运机械手，其特征在于，包括：
底座；
回转装置，所述回转装置与所述底座转动连接；
支撑臂，所述支撑臂固设于所述回转装置上；
第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接，其中所述第一连杆的一端与所述支撑臂铰接；
手爪，所述手爪与所述第三连杆固定连接；
第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述第一连杆铰接；
第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的两端分别与所述第一连杆及所述第二连杆铰接；
第三伸缩装置，所述第三伸缩装置的两端分别与所述第二连杆及所述第三连杆铰接。
2.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述回转装置包括：电机、齿轮副及转盘，所述电机通过所述齿轮副与所述转盘驱动连接，所述支撑臂固设于所述转盘上，所述第一伸缩装置的一端与所述转盘铰接。
3.根据权利要求2所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述电机为步进电机。
4.根据权利要求2所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述电机连接，所述第二齿轮通过转轴与所述转盘连接。
5.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩液压缸。
6.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩气压缸。
7.根据权利要求1所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述手爪包括：固定盘、楔形块、杠杆及第四伸缩装置，所述固定盘固设于所述第三连杆上，所述楔形块与所述固定盘滑动连接，所述杠杆与所述固定盘铰接，所述楔形块与所述杠杆的一端抵接，所述第四伸缩装置与所述楔形块驱动连接。
8.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述第四伸缩装置为伸缩液压缸。
9.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述第四伸缩装置为伸缩气压缸。
10.根据权利要求7所述的矿物搬运机械手，其特征在于，所述杠杆上设有凸齿。
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