CN205600725U - 一种四轴摆臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化领域，具体涉及一种四轴摆臂机械手，第一轴机件通过滚珠丝杠连接于第二轴机件，第二轴机件通过旋转杆连接于第三轴机件，第四轴机件安装在第三轴机件上，第一轴机件的第一电动机固定在底座上，第一电动机通过皮带轮带动滚珠丝杠转动，第二轴机件的旋转底座安装在滚珠丝杠上，旋转杆固定在旋转底座，第二电动机连接于旋转杆，第三轴机件的第三电动机带动滑块移动，第四轴机件的第四电动机带动转动头旋转。本实用新型的有益效果为：机械手采用多个电动机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便。

Description

一种四轴摆臂机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，具体涉及一种四轴摆臂机械手。

背景技术

随着机械自动化的普及应用，机械驱动装置已经广泛使用，有很多机械驱动装置 存在着反应速度慢、动作传递位置不精确，噪音大，且动作参数不合理的缺点，现有机械驱 动臂的驱动电机一般是设置在机械臂内，已带动机械臂的运动，这样一来，机械臂的厚度和 重量就增大，并且机械臂的运动空间也大大减小。

发明内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种四轴摆臂机械手，节约成本，提高工作效率，可适用于不同领域。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种四轴摆臂机械手，主要包括：第一轴机件、第二轴机件、第三轴机件、第四轴机件和控制装置，其特征在于：第一轴机件通过滚珠丝杠连接于第二轴机件，第二轴机件通过旋转杆连接于第三轴机件，第四轴机件安装在第三轴机件上。

进一步的，所述的第一轴机件主要由第一电动机和滚珠丝杠组成，第一电动机固定在底座上，第一电动机通过皮带轮带动滚珠丝杠转动。

进一步的，所述的第二轴机件主要由第二电动机、旋转杆和旋转底座组成，旋转底座安装在滚珠丝杠上，旋转杆固定在旋转底座，位于旋转底座底部的第二电动机连接于旋转杆。

进一步的，所述的旋转底座两侧设有用于受力的加强筋。

进一步的，所述的第三轴机件主要由第三电动机、滑块、滑轨和底盘组成，第三电动机带动滑块移动，滑块沿着横杆两侧的滑轨移动，横杆底部的底盘安装在旋转杆顶部。

进一步的，所述的第四轴机件主要由第四电动机、固定杆、转动头和滑座组成，第四电动机带动转动头旋转，固定杆安装滑座上，滑座固定在滑块上。

进一步的，所述的控制装置主要由控制台和控制器组成，控制器电性连接于第一电动机、第二电动机、第三电动机和第四电动机。

本实用新型的有益效果为：

机械手采用多个电动机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便；机械手是通过控制装置进行操控，工人的劳动强度低、使用方便且工作效率高。

附图说明：

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的右视图；

附图3为本实用新型的俯视图。

具体实施方式：

为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：

请参阅图1-3所示，系为本实用新型之较佳实施例的示意图，一种四轴摆臂机械手，主要包括：第一轴机件1、第二轴机件2、第三轴机件3、第四轴机件4和控制装置5，第一轴机件1通过滚珠丝杠12连接于第二轴机件2，第二轴机件2通过旋转杆22连接于第三轴机件3，第四轴机件4安装在第三轴机件3上。控制装置5主要由控制台51和控制器52组成，控制器52电性连接于第一电动机11、第二电动机21、第三电动机31和第四电动机41。

上述方案，第一轴机件1主要由第一电动机11和滚珠丝杠12组成，第一电动机11固定在底座6上，第一电动机11通过皮带轮带动滚珠丝杠12转动。

上述方案，第二轴机件2主要由第二电动机21、旋转杆22和旋转底座23组成，旋转底座23安装在滚珠丝杠12上，旋转杆22固定在旋转底座23，位于旋转底座23底部的第二电动机21连接于旋转杆22，所述的旋转底座23两侧设有用于受力的加强筋231。

上述方案，第三轴机件3主要由第三电动机31、滑块32、滑轨33和底盘34组成，第三电动机31带动滑块32移动，滑块32沿着横杆35两侧的滑轨33移动，横杆35底部的底盘34安装在旋转杆22顶部。

上述方案，第四轴机件4主要由第四电动机41、固定杆42、转动头43和滑座44组成，第四电动机41带动转动头43旋转，固定杆42安装滑座44上，滑座44固定在滑块32上。

实施时，首先通过控制装置5的控制台51启动控制器52，使其第一电动机11、第二电动机21、第三电动机31和第四电动机41运作；然后第一电动机11通过皮带轮带动滚珠丝杠12转动，使其旋转底座23沿着滚珠丝杠12上下位移，第二电动机21带动旋转杆22旋转，从而实现第三轴机件3和第四轴机件4的转动；最后第三轴机件3的第三电动机31牵动横杆35上的滑块32运动，滑块32沿着滑轨33做直线运动，从而带动滑块32的滑座44移动，第四电动机41则带动转动头43旋转，实现多维度的操作位移。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种四轴摆臂机械手，主要包括：第一轴机件（1）、第二轴机件（2）、第三轴机件（3）、第四轴机件（4）和控制装置（5），其特征在于：第一轴机件（1）通过滚珠丝杠（12）连接于第二轴机件（2），第二轴机件（2）通过旋转杆（22）连接于第三轴机件（3），第四轴机件（4）安装在第三轴机件（3）上。

2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的第一轴机件（1）主要由第一电动机（11）和滚珠丝杠（12）组成，第一电动机（11）固定在底座（6）上，第一电动机（11）通过皮带轮带动滚珠丝杠（12）转动。

3.根据权利要求2所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的第二轴机件（2）主要由第二电动机（21）、旋转杆（22）和旋转底座（23）组成，旋转底座（23）安装在滚珠丝杠（12）上，旋转杆（22）固定在旋转底座（23），位于旋转底座（23）底部的第二电动机（21）连接于旋转杆（22）。

4.根据权利要求3所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的旋转底座（23）两侧设有用于受力的加强筋（231）。

5.根据权利要求3所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的第三轴机件（3）主要由第三电动机(31)、滑块（32）、滑轨（33）和底盘（34）组成，第三电动机(31)带动滑块（32）移动，滑块（32）沿着横杆（35）两侧的滑轨（33）移动，横杆（35）底部的底盘（34）安装在旋转杆（22）顶部。

6.根据权利要求5所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的第四轴机件（4）主要由第四电动机（41）、固定杆（42）、转动头（43）和滑座（44）组成，第四电动机（41）带动转动头（43）旋转，固定杆（42）安装滑座（44）上，滑座（44）固定在滑块（32）上。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述的控制装置（5）主要由控制台（51）和控制器（52）组成，控制器（52）电性连接于第一电动机（11）、第二电动机（21）、第三电动机(31)和第四电动机（41）。