CN203792331U - 机器人码垛夹具 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种机器人码垛夹具，包括固定架和夹持机构，夹持机构由若干并排设置的夹持单元组成，夹持单元之间通过软带连接，固定架设于夹持机构上方，并与位于中间的夹持单元顶部固定连接；在夹持机构顶部纵向设有伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定在夹持机构纵向一侧边缘的夹持单元顶部，其活塞杆端部固定在另一侧边缘的夹持单元顶部；所述夹持单元包括直线导轨，在直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定横向夹紧气缸，两个横向夹紧气缸的活塞杆依次穿过夹板，其端部固定在中间位置的夹板上。本实用新型不仅能提高工作效率，降低人工成本，而且码垛位置精确，保证砖坯烧制的质量。

Description

机器人码垛夹具
技术领域
本实用新型属于制砖辅助设备技术领域，特别是涉及一种机器人码垛夹具。
背景技术
目前，在制砖生产过程中，经过切坯机切割后形成的砖坯需要摆放至指定区域进行最后的烧制工序，经过窑炉的烧制形成成品砖。传统的做法是利用人工码放形成码垛，这种方式不仅工人劳动强度大，而且码放时砖坯之间的间隔、码垛的形状都是有一定要求的，人工码放容易出错、码放不一致，从而影响后续烧制成品砖的质量。并且当生产量较大时，需要大量工人进行码放工作，人工成本过高。
实用新型内容
本实用新型的目的就是克服上述现有技术的不足之处，提供一种机器人码垛夹具，利用该夹具可以实现自动化夹取砖坯进行码垛，解决了人工操作产生的各种缺陷。
本实用新型的目的通过下述技术方案来实现： 
一种机器人码垛夹具，包括固定架和夹持机构，夹持机构由若干并排设置的夹持单元组成，夹持单元之间通过软带连接，固定架设于夹持机构上方，并与位于中间的夹持单元顶部固定连接；在夹持机构顶部纵向设有伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定在夹持机构纵向一侧边缘的夹持单元顶部，其活塞杆端部固定在另一侧边缘的夹持单元顶部；所述夹持单元包括直线导轨，在直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定横向夹紧气缸，两个横向夹紧气缸的活塞杆依次穿过夹板，其端部固定在中间位置的夹板上。
进一步，所述夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套接有关闭限位套。
进一步，所述相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母。
进一步，所述夹持单元之间设有纵向分距螺钉，该纵向分距螺钉螺纹连接在夹板顶部。
进一步，所述软带为布带。
进一步，所述固定架纵向两端伸出夹持机构外侧，并在固定架底面四角垂直安装退料气缸，退料气缸的活塞杆端部固定在退料架上。
进一步，所述退料架为矩形框体，其包括矩形外框，外框内平行设置若干纵向杆，且外框和纵向杆均处于若干夹板之间。
本实用新型的有益效果在于：该夹具能够与机器人配合，从而完全代替人工码垛的传统方式，实现机械自动化码垛，不仅提高了工作效率，降低了人工成本，而且码垛位置精确，保证砖坯烧制的质量。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型另一个角度的结构示意图；
图3是本实用新型中夹持单元的结构示意图；
图4是本实用新型中退料架的结构示意图；
图5是本实用新型中关闭限位套的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步的说明。
参见图1至图5所示，一种机器人码垛夹具，包括固定架1和夹持机构，夹持机构由若干并排设置的夹持单元2组成，夹持单元2之间通过布带连接，固定架1设于夹持机构上方，并与位于中间位置的夹持单元2顶部固定连接；在夹持机构顶部纵向设有伸缩气缸3，伸缩气缸3的缸体固定在夹持机构纵向方向一侧边缘的夹持单元2顶部，其活塞杆端部固定在另一侧边缘的夹持单元2顶部；所述夹持单元2包括直线导轨21，在直线导轨21两端固定有端板22，两端板22之间设有7个夹板23，夹板23的顶部与直线导轨21滑动配合，在两端的夹板23上相对固定横向夹紧气缸24，两个横向夹紧气缸24的活塞杆相对依次穿过夹板23，其端部固定在中间位置的夹板23上。
所述夹持单元2的两个端板22之间固定有与直线导轨21平行的光轴25，光轴25穿过所有的夹板23，且夹板23能在光轴25上滑动，相邻夹板23之间的光轴25上套接有关闭限位套26。该关闭限位套26由活动筒26-1和限位筒26-2组成，活动筒26-1活动套接在光轴25上，活动筒26-1外壁由大径部分和小径部分构成一个阶梯轴，限位筒26-2套接在小径部分并与其螺纹连接。通过旋转限位筒26-2，调整限位筒26-2在活动筒26-1上的位置，从而调整相邻两个夹板23关闭的限位位置。
所述相邻夹板23之间还设有打开定距杆27，打开定距杆27的两端为螺纹段，并穿过夹板23，在螺纹段上螺纹连接调整螺母，通过改变调整螺母在螺纹段上的位置可以调整相邻两个夹板23打开的限位位置。
所述夹持单元2之间设有纵向分距螺钉4，该纵向分距螺钉4螺纹连接在夹板23顶部。为了保证相邻夹持单元2纵向间隔距离的稳定性，在夹板23顶部和底部对应螺纹连接纵向分距螺钉4。
所述固定架1为矩形框架，固定架1纵向两端伸出夹持机构外侧，并在固定架1底面四角垂直安装退料气缸5，退料气缸5的活塞杆端部固定在退料架6上。所述退料架6为矩形框体，其包括矩形外框61，外框61内平行设置若干纵向杆62，且外框61和纵向杆62均处于7个夹板之间。该退料架6可以在砖坯码放时压住砖坯顶部，从而保证每层砖坯码放平整。
该夹具与带机械臂的机器人配合使用，夹具通过固定架与机械臂连接，经过切坯机切割后形成的砖坯通过布坯平台输送至指定位置，然后由机械臂带动夹具夹持砖坯到指定区域码垛。
该夹具的工作过程如下：
1.夹持过程，伸缩气缸3的活塞杆收缩使各个夹持单元2处于靠拢的状态，夹持单元2之间的间隔距离由纵向分距螺钉4控制限位，退料气缸5的活塞杆收缩使退料架6上升至指定高度，整个夹持机构在机械臂的带动下向下移动，使得各个砖坯处于夹板23之间，且退料架6处于砖坯上方，然后横向夹紧气缸24的活塞杆收缩，使得两侧的夹板23沿直线导轨21向中间的夹板23滑动，关闭限位套26对夹板23进行限位，进而将砖坯夹紧在夹板23之间。
2.码放过程，机械臂带动整个夹持机构至指定码垛区域，伸缩气缸3的活塞杆伸出使得各个夹持单元2分离开，然后夹持机构向下移动至指定位置，横向夹紧气缸24的活塞杆伸出使得各个夹板23分离开，同时退料气缸5的活塞杆伸出使退料架6压住砖坯顶部并向下压，从而使砖坯被放置到指定位置。
重复如上所述的夹持、码放过程即可将砖坯码放至指定区域，并形成所需要的码垛形状，而且工作效率高，码放准确，有效降低了人工成本，有利于砖坯烧制质量的提高。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (7)

1.一种机器人码垛夹具，其特征在于：包括固定架和夹持机构，夹持机构由若干并排设置的夹持单元组成，夹持单元之间通过软带连接，固定架设于夹持机构上方，并与位于中间的夹持单元顶部固定连接；在夹持机构顶部纵向设有伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定在夹持机构纵向一侧边缘的夹持单元顶部，其活塞杆端部固定在另一侧边缘的夹持单元顶部；所述夹持单元包括直线导轨，在直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定横向夹紧气缸，两个横向夹紧气缸的活塞杆依次穿过夹板，其端部固定在中间位置的夹板上。
2.根据权利要求1所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套接有关闭限位套。
3.根据权利要求1所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母。
4.根据权利要求1所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述夹持单元之间设有纵向分距螺钉，该纵向分距螺钉螺纹连接在夹板顶部。
5.根据权利要求1所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述软带为布带。
6.根据权利要求1所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述固定架纵向两端伸出夹持机构外侧，并在固定架底面四角垂直安装退料气缸，退料气缸的活塞杆端部固定在退料架上。
7.根据权利要求6所述的机器人码垛夹具，其特征在于：所述退料架为矩形框体，其包括矩形外框，外框内平行设置若干纵向杆，且外框和纵向杆均处于若干夹板之间。
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