CN104444402A - 一种机械手与夹具的自动化夹砖方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，用于解决现有人工码垛不均匀、码放不一致，从而影响后续烧制成品砖的质量；工作效率低，成本高，不适用于自动化规模生产的问题。本发明包括如下步骤：（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；（2）伸张抓盘气缸、收缩分砖气缸和收缩压砖气缸；（3）收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上；（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；（5）伸张分砖气缸；（6）伸张抓盘气缸和伸张压砖气缸。本发明具有生产效率高、成本低的特点；同时能够按照技术要求将砖坯摆放至指定位置，从而提高烧制的成品砖的质量。
Description
技术领域
本发明属于机器人自动化旋转式节能窑炉生产技术领域，具体涉及一种机械手与夹具的自动化夹砖方法。
背景技术
在机器人自动化旋转式节能窑炉制砖领域中，需要将经过切坯机切割后形成的砖坯摆放至制定区域进行最后的烧制工序，经过窑炉的烧制形成成品砖。传统的做法是利用人工码放形成码剁。不仅造成工人劳动强度大，而且码放时砖坯之间的间隔、码垛的形状都有一定技术要求，人工操作容易出现错误、码放不一致，从而影响后续烧制成成品砖的质量。并且人工码垛不仅工作效率低，而且成本高，不适用于自动化规模生产。
发明内容
本发明是为了解决现有人工码垛容易出现错误、码放不一致，从而影响后续烧制成成品砖的质量；工作效率低，成本高，不适用于自动化规模生产的问题，而提供一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，具有生产效率高、成本低的特点；同时能够按照技术要求将砖坯摆放至指定位置进行码垛，从而提高烧制的成品砖的质量。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；该夹具经固定架安装在机械手臂上；该夹具包括多个并列排放的夹持单元组成，并且位于中间的夹持单元固定安装在固定架的滑竿上，其余的夹持单元滑动连接在固定架的滑竿上；各个夹持单元软性材料连接在一起，相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，位于中间的夹持单元的设有两个分砖气缸；两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后段的夹持单元上；夹持单元包括直线导轨，直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定有抓盘气缸，两抓盘气缸的活塞杆依次穿过夹板，活塞杆的端部固定在中间位置的夹板上；夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套结有关闭限位套；相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母；固定架底面的四角安装有压砖气缸，压砖气缸的活塞杆连接有压砖架，若干横向杆和连接在横向杆两端的纵向杆，相邻夹板之间至少有一横向杆；
（2）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值，收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；
（3）控制机械手向下移动并带动夹具向下移动，将夹具套在需要夹持的砖坯周围；收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上，然后操作机械手带动夹具向上移动；
（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；
（5）伸张分砖气缸，将各个夹持单元分离至最大位置；同时操作机械手带动夹具向下移动；
（6）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距增大，同时伸张压砖气缸带动压砖架向下移动将砖坯推出夹具。
位于中间的夹持单元的左右两侧各设置有两个分砖气缸，位于中间的夹持单元一侧的两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后端的夹持单元上。
所述端板上设有用于限定相邻夹持单元之间最小间距的调节螺栓。
所述滑竿的截面呈矩形状，所述夹持单元经套设在滑竿上的滑块与滑竿连接。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明的机械手与夹具的自动化夹砖方法，夹具与机械手配合完成砖坯的自动化的码垛，不仅提高了砖坯码垛的效率，提高了码垛的质量，保障了烧制成品砖的质量。同时与现有技术相比，本发明降低了生产的成本。
附图说明
图1是本发明的流程框图示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明的机械手与夹具的自动化夹砖方法，包括以下步骤：
（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；该夹具经固定架安装在机械手臂上；该夹具包括多个并列排放的夹持单元组成，并且位于中间的夹持单元固定安装在固定架的滑竿上，其余的夹持单元滑动连接在固定架的滑竿上；各个夹持单元软性材料连接在一起，相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，位于中间的夹持单元的设有两个分砖气缸；两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后段的夹持单元上；夹持单元包括直线导轨，直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定有抓盘气缸，两抓盘气缸的活塞杆依次穿过夹板，活塞杆的端部固定在中间位置的夹板上；夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套结有关闭限位套；相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母；固定架底面的四角安装有压砖气缸，压砖气缸的活塞杆连接有压砖架，若干横向杆和连接在横向杆两端的纵向杆，相邻夹板之间至少有一横向杆；
（2）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值（由于夹板之间具有打开定距杆，因此能够保障各个夹板之间的间距），收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；
（3）控制机械手向下移动并带动夹具向下移动，将夹具套在需要夹持的砖坯周围；收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上，然后操作机械手带动夹具向上移动；
（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；
（5）伸张分砖气缸，将各个夹持单元分离至最大位置（夹持单元之间连接有软性材料，并且相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，因此能够保障各个夹持单元之间的间距相同）；同时操作机械手带动夹具向下移动；软性材料属于现有技术，本领域的技术人员都能明白和理解，在此不再赘述。作为本发明的一种选择方式，软性材料可以选用软带。
（6）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距增大，同时伸张压砖气缸带动压砖架向下移动将砖坯推出夹具。由于砖坯具有一定的粘性，为了防止砖坯粘附在夹具上，本发明设置有压砖架来推出砖坯，提高本发明的工作效率。
其中，在上述步骤中，步骤（1）和步骤（2）可以同时进行，即在将机械手转动至指定区域的同时，伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值，收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；
位于中间的夹持单元的左右两侧各设置有两个分砖气缸，位于中间的夹持单元一侧的两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后端的夹持单元上。本发明通过在位于中间的夹持单元设置左右两侧各设置两个分砖气缸，能够提高夹持单元之间分砖的均匀性，提高分砖的效果。
本发明通过在端板上设有用于限定相邻夹持单元之间最小间距的调节螺栓，通过调节螺栓来控制相邻夹持单元之间的间距，保障在分砖气缸在收缩时，各个夹持单元之间的间距，便于夹具进行夹砖；同时能够根据不同的砖坯情况，调节相邻夹持单元之间的间距，提高本发明的实用性。
作为本发明的一种优选的方式，滑竿的截面呈矩形状，所述夹持单元经套设在滑竿上的滑块与滑竿连接，本发明的滑竿能够防止夹持单元出现晃动的情况，提高夹具的夹持精度。当然，滑竿也可以设置为其他形状，如梯形、三角形等，本领域的技术人员都能明白和理解，在此不再赘述。
Claims (4)
1.一种机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）将安装有夹具的机械手运行至砖坯摆放区，并且夹具置于砖坯的上方；该夹具经固定架安装在机械手臂上；该夹具包括多个并列排放的夹持单元组成，并且位于中间的夹持单元固定安装在固定架的滑竿上，其余的夹持单元滑动连接在固定架的滑竿上；各个夹持单元软性材料连接在一起，相邻夹持单元之间的软性材料的长度相同，位于中间的夹持单元的设有两个分砖气缸；两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后段的夹持单元上；夹持单元包括直线导轨，直线导轨两端固定有端板，两端板之间设有若干夹板，夹板的顶部与直线导轨滑动配合，在两端的夹板上相对固定有抓盘气缸，两抓盘气缸的活塞杆依次穿过夹板，活塞杆的端部固定在中间位置的夹板上；夹持单元的两个端板之间固定有与直线导轨平行的光轴，光轴穿过所有的夹板，且夹板能在光轴上滑动，相邻夹板之间的光轴上套结有关闭限位套；相邻夹板之间设有打开定距杆，打开定距杆的两端为螺纹段，并穿过夹板，在螺纹段上螺纹连接调整螺母；固定架底面的四角安装有压砖气缸，压砖气缸的活塞杆连接有压砖架，若干横向杆和连接在横向杆两端的纵向杆，相邻夹板之间至少有一横向杆；
（2）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距达到最大值，收缩分砖气缸使各个夹持单元之间的间距达到最小值，同时收缩压砖气缸，将压砖架向上移动至夹持单元内的最高位置；
（3）控制机械手向下移动并带动夹具向下移动，将夹具套在需要夹持的砖坯周围；收缩抓盘气缸将各列砖坯夹持在夹具上，然后操作机械手带动夹具向上移动；
（4）转动机械手将夹具移动至指定的码垛区域；
（5）伸张分砖气缸，将各个夹持单元分离至最大位置；同时操作机械手带动夹具向下移动；
（6）伸张抓盘气缸使夹持单元的各个夹板之间的间距增大，同时伸张压砖气缸带动压砖架向下移动将砖坯推出夹具。
2.根据权利要求1所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，位于中间的夹持单元的左右两侧各设置有两个分砖气缸，位于中间的夹持单元一侧的两分砖气缸的活塞筒端均连接在位于中间的夹持单元上，一分砖气缸的活塞杆端部连接在最前端的夹持单元上，另一分砖气缸的活塞杆端部连接在最后端的夹持单元上。
3.根据权利要求1或2所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，所述端板上设有用于限定相邻夹持单元之间最小间距的调节螺栓。
4.根据权利要求3所述的机械手与夹具的自动化夹砖方法，其特征在于，所述滑竿的截面呈矩形状，所述夹持单元经套设在滑竿上的滑块与滑竿连接。
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