CN203736119U

CN203736119U - 清扫机器人

Info

Publication number: CN203736119U
Application number: CN201290000742.9U
Authority: CN
Inventors: 吉田长司
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2011-09-29
Filing date: 2012-08-30
Publication date: 2014-07-30
Anticipated expiration: 2022-08-30
Also published as: TW201316935A; WO2013047074A1; TWI486139B

Abstract

清扫机器人（1）具备：主体箱体（2），其开口形成吸入口（6）和排气口（7）并在地面上自动行走；电动送风机（22），其配置在主体箱体（2）内；集尘部（30），其对利用电动送风机（22）的驱动从吸入口（6）吸入的气流的尘埃进行集尘；排气流路，其在电动送风机（22）和排气口（7）之间由作为多个路径的第1排气路（24a）和第2排气路（24b）形成；以及离子发生装置（25），其对排气流路中的第1排气路（24a）释放离子。

Description

清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及在地面上自动行走的清扫机器人。

背景技术

在专利文献1和2中公开了现有的清扫机器人。这些清扫机器人在俯视为大致圆形的主体箱体设有驱动轮，在地面上自动行走进行清扫。此时，为了对桌子等的下方进行清扫，主体箱体形成为高度低的薄型。在主体箱体的下表面开口形成吸入口，在主体箱体的周面，相对于清扫时的行进方向在后方开口形成排气口。在主体箱体内设有电动送风机和集尘部。

另外，在专利文献1记载的清扫机器人在主体箱体内配置有产生离子的离子发生装置。离子发生装置对与在主体箱体的周面开口形成的喷出口连通的管道内释放离子。通过配置在该管道内的离子送风机的驱动，从喷出口送出离子。

上述构成的清扫机器人在清扫运转开始时，驱动轮和电动送风机被驱动。主体箱体通过驱动轮的旋转在室内的地面上自动行走，利用电动送风机从吸入口吸入包含尘埃的气流。气流所包含的尘埃被集尘部集尘，去除了尘埃的气流经过电动送风机从周面的排气口向后方排出。

另外，在离子发生装置和离子送风机被驱动时，从喷出口送出离子，能够进行室内的除臭、除菌。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2005－46616号公报

专利文献2：特开2008－279066号公报

实用新型内容

实用新型要解决的问题

但是，上述现有的清扫机器人的排气路径是一个，因此，有可能背压较高。由此存在如下问题：有可能无法期待电动送风机的有效的吸引性能，无法得到充分的清扫性能。

另外，上述现有的清扫机器人的排气路径是一个，因此，无法区分包含离子的排气和不包含离子的排气。由此，存在如下问题：有可能难以以期望的量、定时对从排气口送出的气流释放出离子。

而且，在排气路径是一个并需要提高集尘能力或者担心排气音的情况下，必须在包含离子的气流的流通路径安装集尘过滤器、隔音材料。由此存在如下问题：对排气释放出的离子有可能与集尘过滤器、隔音材料接触而消失。

本实用新型是鉴于上述点完成的，其目的在于提供能够通过有效的吸引来提高清扫性能、进一步实现室内的除臭效果、除菌效果的提高的清扫机器人。另外，其目的在于提供能够提高排气的清洁化、静音化的清扫机器人。

另外，上述现有的清扫机器人有可能从堆积在集尘部的尘埃产生臭气。由此，存在如下问题：因为从排气口送出的气流，臭气在室内飘散。另外，在堆积的尘埃中包含水分的情况下，易于产生霉菌、杂菌。霉菌、杂菌还会成为过敏原，因此，存在如下问题：在清扫机器人运转中、从集尘部废弃尘埃时，损害用户的健康或者使用户不快。

而且堆积在集尘部的尘埃有时易于发生静电。由此，存在如下问题：在从集尘部废弃尘埃时，尘埃会附着于集尘部而难以分离，或者废弃操作麻烦，或者尘埃附着于用户的身体、衣服，或者尘埃向周围飞散。

本实用新型是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供能够实现室内的除臭效果、除菌效果的提高，并且能够消除废弃堆积在集尘部的尘埃时的用户的麻烦的清扫机器人。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本实用新型的清扫机器人的特征在于，具备：主体箱体，其开口形成吸入口和排气口并在地面上自动行走；电动送风机，其配置在上述主体箱体内；集尘部，其对利用上述电动送风机的驱动从上述吸入口吸入的气流的尘埃进行集尘；排气流路，其在上述电动送风机和上述排气口之间由多个路径形成；以及离子发生装置，其对上述排气流路中的至少一个上述路径释放离子。

根据该构成，主体箱体在地面上自动行走，在电动送风机被驱动时，从在主体箱体开口形成的吸入口吸入包含尘埃的气流。气流所包含的尘埃被集尘部集尘。被集尘部去除了尘埃的气流经过电动送风机，通过多个路径的排气流路而从在主体箱体开口形成的排气口排出。经过了电动送风机的气流在排气流路中的至少一个路径由离子发生装置释放离子，从排气口向室内送出。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：在上述排气流路的多个上述路径中的不释放离子的上述路径设有过滤器。

根据该构成，不包含离子的气流经过过滤器从排气口排出。由此，不会因为过滤器而使离子消失，提高了清扫机器人排气的清洁化。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：在上述排气流路的多个上述路径中的不释放离子的上述路径设有隔音材料。

根据该构成，不包含离子的气流经过设有隔音材料的部位从排气口排出。由此，不会因为隔音材料而使离子消失，提高了清扫机器人排气的静音化。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：具备第1阀，其能够调节上述排气流路的多个上述路径中的包含离子的上述路径的气流的流量以及不包含离子的上述路径的气流的流量。

根据该构成，通过使第1阀工作来调节从排气口排出的气流的、包含离子的气流的流量和不包含离子的气流的流量。由此，调节通过排气口向室内释放的离子的量和提高了清洁化和静音化的排气量。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：上述电动送风机包括涡轮风扇，上述排气流路的多个上述路径中的释放离子的上述路径按照沿着上述涡轮风扇的喷出方向延伸的方向形成。

根据该构成，排气流路的释放离子的路径形成为从设有离子发生装置的部位无障碍地顺利地延伸到排气口。由此，减少离子消失，离子能够飞散到更远处。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：上述离子发生装置具备产生正离子的电极和产生负离子的电极，产生正离子的上述电极比产生负离子的上述电极靠空气流通方向下游侧配置。

关于离子发生装置，已知负离子与正离子相比发生量较多、寿命较长。因此，根据该构成，产生正离子的电极比产生负离子的电极靠近排气口，因此，易于一起向室内送出负离子、正离子。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：具备循环流路，其与上述吸入口与上述集尘部之间的吸气流路以及上述一个路径连通，将包含离子的气流的至少一部分导入上述集尘部。

根据该构成，主体箱体在地面上自动行走，在电动送风机被驱动时，从在主体箱体开口形成的吸入口吸入包含尘埃的气流。气流所包含的尘埃被集尘部集尘。被集尘部去除了尘埃的气流经过电动送风机，在排气流路由离子发生装置释放离子。包含离子的气流的一部分从在主体箱体开口形成的排气口排出，另外一部分通过循环流路和吸气流路被导入集尘部。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：上述循环流路按照通过在上述主体箱体的下表面开口形成的上述吸入口向地面上吹出包含离子的气流的方向连接到上述吸气流路。

根据该构成，包含离子的气流通过吸入口向地面上吹出后，经过吸气流路被导入集尘部。由此，离子被导入集尘部并且还向地面上散布。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：具备第2阀，其能够调节被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量以及被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量。

根据该构成，通过使第2阀工作，来调节被导入排气口侧的包含离子的气流的流量以及被导入循环流路的包含离子的气流的流量。由此，调节了经过排气口向室内释放的离子的量和经过循环流路和吸气流路被导入集尘部的离子的量。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：在清扫运转结束后，上述第2阀工作，使得被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量多于被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量。

在清扫机器人的清扫运转结束时，预测即将进行堆积在集尘部的尘埃的废弃操作。因此，根据该构成，重点对废弃前的尘埃吹出包含离子的气流。

另外，上述构成的清扫机器人的特征在于：具备为了对清扫机器人供给电力而配置在上述主体箱体内的电池，在对上述电池充电中，上述第2阀调节被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量以及被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量。

根据该构成，在对电池充电中，调节了经过排气口向室内释放的离子的量以及经过循环流路、吸气流路被导入集尘部的离子的量。

实用新型效果

根据本实用新型的构成，清扫机器人的排气流路由多个路径形成，在其至少一个路径由离子发生装置释放离子并从排气口向室内送出。由此，能够使电动送风机的背压较低来提高吸引性能，能够使排气侧的流速提高而使离子易于向室内送出。因此，能够提供通过有效的吸引来提高清扫性能、进一步实现室内的除臭效果、除菌效果的提高的清扫机器人。另外，能够提供不会因为过滤器、隔音材料而使离子消失的、能够提高排气的清洁化、静音化的清扫机器人。

另外，根据本实用新型的构成，包含离子的气流的一部分经过循环流路和吸气流路被导入集尘部。由此，能够进行对堆积在集尘部的尘埃的除臭、除菌，而且能够抑制静电的发生。因此，能够提供能实现室内的除臭效果、除菌效果的提高，并且能够消除废弃堆积在集尘部的尘埃时的用户的麻烦的清扫机器人。

附图说明

图1是本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的立体图。

图2是本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的垂直剖面侧视图。

图3是表示卸下本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的集尘部的状态的垂直剖面侧视图。

图4是本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的电机单元的立体图。

图5是本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的电机单元的正视图。

图6是本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的电机单元的俯视图。

图7是图5和图6表示的电机单元的用VII－VII线截断的立体图。

图8是图5和图6表示的电机单元的VIII－VIII线垂直剖面侧视图。

图9是表示本实用新型的第1实施方式的清扫机器人的排气流路周边的构成的框图。

图10是本实用新型的第2实施方式的清扫机器人的电机单元的立体图。

图11是本实用新型的第2实施方式的清扫机器人的电机单元的正视图。

图12是图11表示的电机单元的用XII－XII线截断的立体图。

图13是图11表示的电机单元的XIII－XIII线垂直剖面侧视图。

图14是本实用新型的第2实施方式的清扫机器人的垂直剖面部分侧视图。

图15是表示本实用新型的第2实施方式的清扫机器人的排气流路周边的构成的框图。

图16是本实用新型的第3实施方式的清扫机器人的垂直剖面部分侧视图。

具体实施方式

下面根据图1～图16说明本实用新型的实施方式所涉及的清扫机器人。

＜第1实施方式＞

首先，针对本实用新型的第1实施方式所涉及的清扫机器人，用图1～图3说明其结构概要并说明集尘动作。图1是清扫机器人的立体图，图2是清扫机器人的垂直剖面侧视图，图3是表示卸下清扫机器人的集尘部的状态的垂直剖面侧视图。

如图1所示，清扫机器人1具有由电池13驱动驱动轮5（均参照图2）来自动行走的俯视为圆形的主体箱体2。在主体箱体2的上表面设有取放集尘部30（参照图2）时打开关闭的盖部3。

如图2所示，在主体箱体2配置有从底面突出的一对驱动轮5。驱动轮5的旋转轴配置在主体箱体2的中心线C上。在驱动轮5的两轮向同一方向旋转时，主体箱体2进退，向相反方向旋转时，主体箱体2绕中心线C旋转。

进行清扫时，在成为移动方向的前方的主体箱体2的前部的下表面设有吸入口6。吸入口6通过凹设在主体箱体2的底面的凹部8的开放面面对地面F形成。在凹部8内配置有以水平的旋转轴旋转的旋转刷9，在凹部8的两侧方配置有以垂直的旋转轴旋转的侧刷10。

在凹部8的前方设有辊状前轮15。在主体箱体2的后端设有包括万向轮的后轮16。前轮15通常与地面F脱离，旋转刷9、驱动轮5以及后轮16与地面F接触进行清扫。前轮15与行进路上出现的台阶接触，主体箱体2能够容易地越过台阶。

在主体箱体2的周面的后端设有进行电池13的充电的充电端子4。主体箱体2自动行走而返回至设置在室内的充电座40，充电端子4与设于充电座40的端子部41连接，对电池13进行充电。与商用电源连接的充电座40通常沿着室内的侧壁S设置。

在主体箱体2内配置有对尘埃进行集尘的集尘部30。集尘部30被收纳在设于主体箱体2的集尘室39内。集尘室39形成为覆盖四方周面和底面的隔离室，除前壁以外的各壁面被封闭。在集尘室39的前壁导出与凹部8连通的第1吸气路11和配置在凹部8的上方、与后述电机单元20连通的第2吸气路12。

集尘部30配置在主体箱体2的中心线C上，如图3所示，能够打开主体箱体2的盖部3来取放。集尘部30在有底筒状的集尘容器31的上表面安装有具有第1过滤器33的上部盖体32。上部盖体32由可动的卡止部32a卡止到集尘容器31，能够通过卡止部32a的操作从集尘容器31卸下。由此能够废弃堆积在集尘容器31的尘埃。

在集尘容器31的周面的前端开口形成流入口34a来导出与第1吸气路11连通的流入路34。在集尘容器31内设有通过与流入路34相连并弯曲向下方引导气流的流入部34b。在上部盖体32的周面的前端开口形成流出口35a来导出与第2吸气路12连通的流出路35。

在流入口34a和流出口35a的周围设有与集尘室39的前壁密接的衬垫（未图示）。由此，收纳有集尘部30的集尘室39内被封闭。集尘室39的前壁形成为倾斜面，能够防止由取放集尘部30时的滑动造成的衬垫的劣化。

在主体箱体2内的集尘室39的后方上部配置有控制基板14。控制基板14设有控制清扫机器人1的各部的控制电路。在集尘室39的后方的下部配置有装卸自如的电池13。电池13经由充电端子4从充电座40充电，对控制基板14、驱动轮5、旋转刷9、侧刷10以及电动送风机22等的各部供给电力。

在主体箱体2的前部配置有电机单元20。电机单元20具备树脂成形品壳体21和收纳在壳体21内的电动送风机22。壳体21在电动送风机22的吸气侧与第2吸气路12连通，在电动送风机22的排气侧与设置在主体箱体2的上表面的排气口7（参照图2）连通。并且，气流从排气口7如箭头A3所示朝上方后方沿斜向排出。

接着，关于电机单元20的构成，在图2的基础上用图4～图9进一步详细地说明。图4、图5以及图6是电机单元20的立体图、正视图以及俯视图。图7是图5和图6表示的电机单元20的用VII－VII线截断的立体图，图8是图5和图6表示的电机单元20的VIII－VIII线的垂直剖面侧视图。图9是表示清扫机器人1的排气流路周边的构成的框图。

图4～图6表示的电机单元20如前所述具备树脂成形品壳体21和收纳在壳体21内的电动送风机22。电动送风机22由被电机外壳22a覆盖的涡轮风扇形成。

在电动送风机22的电机外壳22a的轴向的一端开口形成吸气口（未图示），在周面的2个部位开口形成排气口（未图示）。在壳体21的前表面，与电机外壳22a的吸气口相对地设有开口部23。在壳体21的电动送风机22的两侧方设有与电机外壳22a的各排气口分别连通的第1排气路24a和第2排气路24b。第1排气路24a、第2排气路24b是作为电动送风机22和排气口7之间的多个路径而形成的排气流路，与设置在主体箱体2的上表面的排气口7（参照图2）连通。

在第1排气路24a配置有具有一对电极25a、25b的离子发生装置25。对电极25a、25b施加包括交流波形或者脉冲波形的电压，通过电极25a、25b的电晕放电生成的离子向第1排气路24a、即排气流路的一个路径释放。

对一方电极25b施加正电压，由电晕放电生成的氢离子与空气中的水分结合产生主要包括H⁺（H₂O）m的正离子。对另一方电极25a施加负电压，由电晕放电生成的氧离子与空气中的水分结合产生主要包括O₂ ^－（H₂O）n的负离子。其中，m、n是任意的自然数。H⁺（H₂O）m和O₂ ^－（H₂O）n在空气中的浮游菌、臭味成分的表面凝集并包围它们。

并且，如式（1）～（3）所示，通过碰撞使作为活性种的［·OH］（羟自由基）、H₂O₂（过氧化氢）在微生物等的表面上凝集生成来破坏浮游菌、臭味成分。其中，m’、n’是任意的自然数。因此，能够通过产生正离子和负离子并将它们从排气口7（参照图2）送出来进行室内的除菌和除臭。

H⁺(H₂O)m＋O₂ ^－(H₂O)n→·OH＋1/2O₂＋(m＋n)H₂O…（1）

H⁺(H₂O)m＋H⁺(H₂O)m’+O₂ ^－(H₂O)n+O₂ ^－(H₂O)n’→2·OH＋O₂+(m＋m'＋n＋n')H₂O…（2）

H⁺(H₂O)m＋H⁺(H₂O)m’+O₂ ^－(H₂O)n+O₂ ^－(H₂O)n’→H₂O₂+O₂+(m＋m'＋n＋n')H₂O…（3）

另外，第1排气路24a按照沿着来自作为电动送风机22的涡轮风扇的电机外壳22a的一方排气口的喷出方向A5a（参照图7）延伸的方向形成。关于该涡轮风扇的喷出方向A5a、即空气的流通方向，如图7所示，产生正离子的电极25b比产生负离子的电极25a靠空气流通方向下游侧配置。

另一方面，第1排气路24b按照与来自电机外壳22a的另一方排气口的喷出方向A5b不同的方向形成。第1排气路24b相对于朝向下方的喷出方向A5b向上方延伸。

虽然没有在图4～图8中进行图示，但如图9所示，在第2排气路24b设有第2过滤器50和隔音材料51。第2过滤器50由HEPA过滤器等构成，以覆盖第2排气路24b的空气流通路的方式安装。隔音材料51包含玻璃绒或氨基甲酸酯树脂等，贴附在第2排气路24b的内表面或者外表面。

另外，如图10所示，在第1排气路24a和第2排气路24b分别设有第1阀26。第1阀26根据从控制基板14接收的控制信号工作。能够通过使用第1阀26来调节包含离子的第1排气路24a的气流的流量和不包含离子的第2排气路24b的气流的流量。

根据设定，清扫机器人1在清扫运转结束后或对电池13充电中，能够以电动送风机22正在驱动的状态使第1阀26工作来调节包含离子的第1排气路24a的气流的流量和不包含离子的第2排气路24b的气流的流量。

上述构成的清扫机器人1在被指示清扫运转时，电动送风机22、离子发生装置25、驱动轮5、旋转刷9以及侧刷10被驱动。由此，主体箱体2中旋转刷9、驱动轮5以及后轮16与地面F接触而在规定范围内自动行走，从吸入口6吸入地面F的包含尘埃的气流。此时，通过旋转刷9的旋转，地面F上的尘埃被卷起并被导入凹部8内。另外，通过侧刷10的旋转，吸入口6的侧方的尘埃被导入吸入口6。

从吸入口6吸入的气流如箭头A1所示在第1吸气路11向后方流动，经由流入口34a流入集尘部30。流入到集尘部30的气流由第1过滤器33捕获收集尘埃，经由流出口35a从集尘部30流出。由此，尘埃集中并堆积在集尘容器31内。从集尘部30流出的气流如箭头A2所示在第2吸气路12向前方流动，经由开口部23流入电机单元20的电动送风机22。

经过了电动送风机22的气流流经第1排气路24a和第2排气路24b。流经第1排气路24a的气流包含离子发生装置25所释放的离子，如箭头A3a所示流向排气口7。流经第2排气路24b的气流不包含离子、由第2过滤器50捕获收集尘埃，由隔音材料51实现了静音化并如箭头A3b所示流向排气口7。

并且，从设置在主体箱体2的上表面的排气口7如箭头A3所示向上方后方沿倾斜方向排出包含离子的气流。由此进行室内的清扫，并且自动行走的主体箱体2的排气所包含的离子遍及室内来进行室内的除菌、除臭。此时，从排气口7向上方排气，因此能够防止地面F的尘埃卷起并提高室内的清洁度。

另外，在使驱动轮5的两轮向相互相反方向旋转时，主体箱体2以中心线C为中心旋转来改变方向。由此能够使主体箱体2在整个期望的范围内自动行走并且使其避开障碍自动行走。此外，也可以使驱动轮5的两轮相对于前进时反转来使主体箱体2后退。

清扫结束时，主体箱体2自动行走返回至充电座40。由此充电端子4与端子部41连接，电池13被充电。根据设定，清扫机器人1能够在清扫运转结束后或对电池13充电中，以电动送风机22正在驱动的状态使离子发生装置25和第1阀26工作来调节包含离子的第1排气路24a的气流的流量和不包含离子的第2排气路24b的气流的流量。

如上所述，清扫机器人1在电动送风机22和排气口7之间具备由第1排气路24a和第2排气路24b形成的排气流路，因此，能够使电动送风机22的背压较低来提高吸引性能。另外，清扫机器人1具备对作为排气流路的一个路径的第1排气路24a释放离子的离子发生装置25，因此，经过了电动送风机22的气流以第1排气路24a释放离子并从排气口7向室内送出。因此，能够提高排气侧的流速而易于将离子向室内送出。

此外，在形成多个排气流路的路径时，与排气路径是一个的情况相比，多个中的每一个排气路径的剖面面积较小。由此能够进一步加快排气的流速。并且，以能够对该排气路径中的一个路径释放离子的方式设置离子发生装置，由此能够使离子飞散到更远处。

另外，清扫机器人1在排气流路的多个路径中的不释放离子的第2排气路24b设有第2过滤器50，因此不包含离子的气流经过第2过滤器50从排气口7排出。因此，不会因为过滤器而使离子消失，能够提高清扫机器人1的排气的清洁化。

另外，清扫机器人1在排气流路的多个路径中的不释放离子的第2排气路24b设有隔音材料51，因此，不包含离子的气流经过设有隔音材料51的部位从排气口7排出。由此，不会因为隔音材料而使离子消失，能够提高清扫机器人1的排气的静音化。

另外，清扫机器人1具备第1阀26，上述第1阀26能够调节排气流路的多个路径中的包含离子的第1排气路24a的气流的流量和不包含离子的第2排气路24b的气流的流量，因此通过使第1阀26工作来调节从排气口7排出的气流的包含离子的气流的流量和不包含离子的气流的流量。因此，能够调节经过排气口7向室内释放的离子的量和提高了清洁化和静音化的排气量。

另外，清扫机器人1的电动送风机22包括涡轮风扇，排气流路的多个路径中的释放离子的第1排气路24a按照沿着涡轮风扇的喷出方向A5a延伸的方向形成，因此，第1排气路24a从设有离子发生装置25的部位无障碍地顺利地延伸到排气口7。因此，能够减少离子的消失，能够使离子飞散到更远处。

此外，关于离子发生装置25，已知负离子与正离子相比发生量较多，寿命较长。因此，使清扫机器人1的离子发生装置25的产生正离子的电极25b比产生负离子的电极25a靠空气流通方向下游侧配置，因此，产生正离子的电极25b比产生负离子的电极25a靠近排气口7。因此，能够易于将负离子、正离子一起向室内送出。

并且，根据本实用新型的上述实施方式的构成，清扫机器人1的排气流路由多个路径形成，在其第1排气路24a由离子发生装置25释放离子并从排气口7向室内送出离子。由此，能够使电动送风机22的背压较低来提高吸引性能，能够提高排气侧的流速，易于向室内送出离子。因此，能够提供通过有效的吸引来提高清扫性能、能够进一步实现室内的除臭效果、除菌效果提高的清扫机器人1。另外，能够提供不会因为第2过滤器50、隔音材料51而使离子消失的、能够提高排气的清洁化、静音化的清扫机器人1。

下面，用图10～图15说明本实用新型的第2实施方式所涉及的清扫机器人。图10是清扫机器人的电机单元的立体图，图11是清扫机器人的电机单元的正视图，图12是图11表示的电机单元的用XII－XII线截断的立体图，图13是图11表示的电机单元的XIII－XIII线的垂直剖面侧视图，图14是清扫机器人的垂直剖面部分侧视图，图15是表示清扫机器人的排气流路周边的构成的框图。此外，该实施方式的基本构成与用图1～图9说明的上述第1实施方式相同，因此对与第1实施方式共同的构成要素附加与前面相同的附图标记，省略附图记载及其说明。

第2实施方式的清扫机器人1如图10～图12所示，在第1排气路24a的下部设有向后方开口形成的循环路27。循环路27的开口面27a形成为沿着凹部8（参照图13和图14）的壁面的曲面。由此，如图14所示，循环路27经由设于凹部8的壁面的孔部8a与凹部8连通，并且按照对旋转刷9吹出包含离子的气流的方向与凹部8连接。并且，循环路27将流经第1排气路24a的包含离子的气流的一部分导入吸气侧。即，循环路27构成为如下循环流路：与作为吸入口6和集尘部30之间的吸气流路的凹部8及第1吸气路11、以及作为电动送风机22和排气口7之间的排气流路的第1排气路24a连通，将包含离子的气流的一部分导入集尘部30。

虽未在图10～图14中进行图示，但如图15所示，在第1排气路24a和循环路27分别设有第2阀28。第2阀28根据从控制基板14接收的控制信号工作。能够通过使用第2阀28来调节被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量和被导入循环路27的包含离子的气流的流量。

根据设定，清扫机器人1能够在清扫运转结束后，以电动送风机22正在驱动的状态使第2阀28工作，使得被导入循环路27的包含离子的气流的流量多于被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量。

另外，根据设定，清扫机器人1还能够在对电池13充电中，使第2阀28工作来调节被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量和被导入循环路27的包含离子的气流的流量。

上述构成的清扫机器人1在被指示清扫运转时，电动送风机22、离子发生装置25、驱动轮5、旋转刷9以及侧刷10被驱动。由此，主体箱体2一边在规定范围内自动行走，一边从吸入口6吸入包含地面F的尘埃的气流，尘埃被集尘部30捕获收集。从集尘部30流出的气流经过电动送风机22流经第1排气路24a和第2排气路24b。

在流经第1排气路24a的气流中包含离子发生装置25所释放的离子。并且，从设于主体箱体2的上表面的排气口7如箭头A3所示向上方后方沿倾斜方向排出包含离子的气流。

流经第1排气路24a的气流的一部分如箭头A4所示经由循环路27被导入凹部8。因此，在从吸入口6导入第1吸气路11的气流内包含离子。

在清扫结束时，主体箱体2自动行走返回至充电座40。由此，充电端子4与端子部41连接，电池13被充电。根据设定，清扫机器人1能够在清扫运转结束后、对电池13充电中，以电动送风机22正在驱动的状态使离子发生装置25和第2阀28工作来调节被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量和被导入循环路27的包含离子的气流的流量。

如上所述，清扫机器人1具备循环路27，上述循环路27与凹部8及第1吸气路11、以及第1排气路24a连通，而将包含离子的气流的一部分导入集尘部30，因此，包含离子的气流的一部分经过循环路27、凹部8以及第1吸气路11被导入集尘部30。因此，能够进行对堆积在集尘部30的尘埃的除臭、除菌，能够进一步抑制静电的发生。

另外，清扫机器人1具备第2阀28，上述第2阀28能够调节被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量和被导入循环路27的包含离子的气流的流量，因此，调节经过排气口7向室内释放的离子的量和经过循环路27、凹部8以及第1吸气路11被导入集尘部30的离子的量。因此，能够以期望的离子量、定时将气流导入集尘部30，能够提高对堆积在集尘部30的尘埃的除臭、除菌、抑制静电发生的作用。

另外，清扫机器人1在清扫运转结束后，以电动送风机22正在驱动的状态使第2阀28工作，使得被导入循环路27的包含离子的气流的流量多于被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量，因而，重点对废弃前的尘埃吹出包含离子的气流。因此，能够提高对废弃前的尘埃的除臭、除菌、抑制静电发生的作用，在尘埃的废弃操作中能够防止向室内飘散臭气、飞散尘埃。

另外，清扫机器人1在对电池13充电中，第2阀28调节被导入排气口7侧的包含离子的气流的流量和被导入循环路27的包含离子的气流的流量，因此，调节在充电中向室内释放的离子的量和被导入集尘部30的离子的量。因此，能够在充电中按照期望的离子量、定时将气流导入集尘部30，能够提高对堆积在集尘部30的尘埃的除臭、除菌、抑制静电发生的作用。

并且，根据本实用新型的上述实施方式的构成，包含离子的气流的一部分经过循环路27、凹部8以及第1吸气路11被导入集尘部30。由此，能够进行对堆积在集尘部30的尘埃的除臭、除菌，而且能够抑制静电的发生。因此，能够提供实现室内的除臭效果、除菌效果的提高、并且能够消除废弃堆积在集尘部30的尘埃时的用户的麻烦的清扫机器人1。

下面，用图16说明本实用新型的第3实施方式所涉及的清扫机器人。图16是清扫机器人的垂直剖面部分侧视图。此外，该实施方式的基本构成与上述第1和第2实施方式相同，因此，对与这些实施方式共同的构成要素附加相同的附图标记，省略附图记载及其说明。

第3实施方式的清扫机器人1，如图16所示，循环路29经由其开口面29a和设于凹部8的壁面的孔部8b与凹部8连通。并且，循环路29比配置有旋转刷9的部位靠前方设置，按照通过吸入口6向地面上吹出包含离子的气流的方向与凹部8连接。

这样，根据第3实施方式的构成，在包含离子的气流通过吸入口6向地面上吹出后，通过凹部8和第1吸气路11被导入集尘部30。由此，离子被导入集尘部30并且还向地面上散布。其结果是，能够提高对堆积在集尘部30的尘埃以及对地面的除臭、除菌的作用，并且提高抑制静电发生的作用。

以上说明了本实用新型的实施方式，但本实用新型的范围不限于此，可以在不脱离实用新型的宗旨的范围内加以各种变更来实施。

工业上的可利用性

根据本实用新型，能够用于在地面上自动行走的清扫机器人。

附图标记说明

1 清扫机器人

2 主体箱体

3 盖部

4 充电端子

5 驱动轮

6 吸入口

7 排气口

8 凹部（吸气流路）

9 旋转刷

10 侧刷

11 第1吸气路（吸气流路）

12 第2吸气路

13 电池

14 控制基板

20 电机单元

21 壳体

22 电动送风机

23 开口部

24a 第1排气路（排气流路、路径）

24b 第2排气路（排气流路、路径）

25 离子发生装置

25a、25b 电极

26 第1阀

27、29 循环路（循环流路）

28 第2阀

30 集尘部

31 集尘容器

32 上部盖体

33 第1过滤器

34 流入路

35 流出路

40 充电座

41 端子部

50 第2过滤器（过滤器）

51 隔音材料。

Claims

1.一种清扫机器人，其特征在于，

具备：主体箱体，其开口形成吸入口和排气口并在地面上自动行走；

电动送风机，其配置在上述主体箱体内；

集尘部，其对利用上述电动送风机的驱动从上述吸入口吸入的气流的尘埃进行集尘；

排气流路，其在上述电动送风机和上述排气口之间由多个路径形成；以及

离子发生装置，其对上述排气流路中的至少一个上述路径释放离子。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

在上述排气流路的多个上述路径中的不释放离子的上述路径设有过滤器。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

在上述排气流路的多个上述路径中的不释放离子的上述路径设有隔音材料。

4.根据权利要求1～权利要求3中的任一项所述的清扫机器人，其特征在于，

具备第1阀，其能够调节上述排气流路的多个上述路径中的包含离子的上述路径的气流的流量和不包含离子的上述路径的气流的流量。

5.根据权利要求1～权利要求3中的任一项所述的清扫机器人，其特征在于，

上述电动送风机包括涡轮风扇，

上述排气流路的多个上述路径中的释放离子的上述路径按照沿着上述涡轮风扇的喷出方向延伸的方向形成。

6.根据权利要求1～权利要求3中的任一项所述的清扫机器人，其特征在于，

上述离子发生装置具备产生正离子的电极和产生负离子的电极，

产生正离子的上述电极比产生负离子的上述电极靠空气流通方向下游侧配置。

7.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，

具备循环流路，其与上述吸入口与上述集尘部之间的吸气流路以及上述一个路径连通，将包含离子的气流的至少一部分导入上述集尘部。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，

上述循环流路按照通过在上述主体箱体的下表面开口形成的上述吸入口向地面上吹出包含离子的气流的方向连接到上述吸气流路。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，

具备第2阀，其能够调节被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量以及被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量。

10.根据权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，

在清扫运转结束后，上述第2阀工作，使得被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量多于被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量。

11.根据权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，

具备为了对清扫机器人供给电力而配置在上述主体箱体内的电池，

在对上述电池充电中，上述第2阀调节被导入上述排气口侧的包含离子的气流的流量以及被导入上述循环流路的包含离子的气流的流量。