CN203680291U - 能够精确制导的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及能够精确制导的机械臂，其结构包括机械箱体，所述的机械箱体的顶部设有X向水平导向装置，第一滑块置于X向水平导向装置上，第一滑块上设有竖直升降装置，竖直升降装置通过旋转关节与夹紧装置相连，机械箱体的左部设有向竖直导向装置，第二滑块置于Z向竖直导向装置上，第二滑块上设有水平传送装置，水平传送装置通过旋转关节与夹紧装置相连；机械箱体的右部和下部分别竖直和平行放置了多个光电开关。本实用新型通过自动化控制大大加快了工作效率，减轻了操作者的工作强度；并且通过电动缸和光电开关的配合工作，提高了机械臂的操作精度，实现了精确制导。

Description

能够精确制导的机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种自动化夹紧器械，特别是能够精确制导的机械臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械臂具有操作方便快捷、精度高的优点。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

中国发明专利第CN 103056877 A号公开了一种机械手，其结构包括基座、连接臂、机械臂、电缆及电缆保护装置，该连接臂的一端活动地装设于该基座上，该机械臂活动地装设于该连接臂的另一端；该电缆通过该电缆保护装置部分装设于该连接臂内，该电缆的两端分别由该连接臂的两端伸出并分别进入到该基座及该机械臂内，所述电缆保护装置包括固定件、定位件以及分别设于该固定件两端的弹性臂与导向件，该固定件固定装设于该连接臂上；该定位件与该弹性臂分别装设于该导向件两端上，且该定位件与该导向件共同形成一个允许该电缆通过的过线孔；该电缆的一端沿该弹性臂从该连接臂的一端伸出并夹抵于该弹性臂与该连接臂之间，另一端穿过该过线孔从连接臂的另一端伸出。此机构的操作精度不够，无法实现精确制导，工作效率低下。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是对机械夹臂进行精确制导，使其能够更加方便、快捷地夹紧物料；提供能够精确制导的机械臂。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

能够精确制导的机械臂，其包括机械箱体，其特征在于：所述的机械箱体的顶部设有X向水平导向装置，第一滑块置于X向水平导向装置上，第一滑块上设有竖直升降装置，竖直升降装置通过旋转关节连接有夹紧装置；机械箱体的左部设有Z向竖直导向装置，第二滑块置于Z向竖直导向装置上，第二滑块上设有水平传送装置，水平传送装置也通过所述旋转关节连接所述夹紧装置；

所述机械箱体的右部和下部分别竖直和平行放置了多个光电开关，所述机械箱体的外部连有控制器；

所述的竖直升降装置是由第一电动缸和第一伸缩杆连接组成；第一滑块上还设有第一Y向水平导向装置，所述第一电动缸滑动连接在所述第一Y向水平导向装置上，所述第一伸缩杆与所述旋转关节相连；

所述的水平传送装置是由第二电动缸和第二伸缩杆连接组成；第二滑块上还设有第二Y向水平导向装置，第二电动缸滑动连接在第二Y向水平导向装置上，第二伸缩杆与所述旋转关节相连。

本实用新型的有益技术效果：

采用上述结构后，本实用新型通过自动化控制大大加快了工作效率，减轻了操作者的工作强度；并且通过电动缸和光电开关的配合工作，提高了机械臂的操作精度，实现了精确制导；本设计还具有结构简单、易于制造、节能高效和经济实用的优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，能够精确制导的机械臂，其结构包括机械箱体1，所述的机械箱体1的顶部设有X向水平导向装置9，第一滑块8置于X向水平导向装置9上，第一滑块8上设有竖直升降装置，竖直升降装置通过旋转关节19与夹紧装置相连，机械箱体1的左部设有Z向竖直导向装置5，第二滑块6置于Z向竖直导向装置5上，第二滑块6上设有水平传送装置，水平传送装置通过旋转关节19与夹紧装置相连；机械箱体1的右部和下部分别竖直和平行放置了多个光电开关11，机械箱体1的外部连有控制器12。

当物料被送进机械箱体1时，操作者通过控制器12逐一打开光电开关11进行对物料位置的检测，检测完毕后控制器12会发送信号给竖直升降装置和水平传送装置，使与竖直升降装置和水平传送装置共同相连的夹紧装置移动到物料处，并通过控制器12控制夹紧装置对物料进行夹紧。夹紧装置通过旋转关节与竖直升降装置和水平传送装置相连，从而更好地控制夹紧装置的夹装方向，使其夹装的更加牢固和快速，此设计不仅增加了机械臂的实用性，而且提高了机械臂的工作效率。

如图1所示的竖直升降装置是由第一电动缸18和第一伸缩杆17连接组成；第一伸缩杆17与旋转关节19相连。水平传送装置是由第二电动缸4和第二伸缩杆3连接组成；第二伸缩杆3与旋转关节19相连。

光电开关11把检测到的物料位置发送给控制器12，控制器12会先确定机械臂需要在X方向和Z方向的进给量，并把数据通过信号输送给第一电动缸18和第二电动缸4，第一电动缸18和第二电动缸4分别通过第一伸缩杆17和第二伸缩杆3完成机械臂的X方向和Z方向上的移动。此设计结构简单、易于制造，具有良好的实用性和精度。

如图1所示的第一滑块8上还设有第一Y向水平导向装置10，第一电动缸18滑动连接在第一Y向水平导向装置10上；第二滑块6上还设有第二Y向水平导向装置7，第二电动缸滑动连接在第二Y向水平导向装置7上。

当机械臂X方向和Z方向上的移动到位后，控制器12会把需要在Y方向上的进给量发送给第一电动缸18和第二电动缸4，第一电动缸18和第二电动缸4会同时分别沿着第一Y向水平导向装置10和第二Y向水平导向装置7移动，从而完成机械臂的Y向移动。

如图1所示的夹紧装置包括上夹板14和下夹板13，下夹板13通过第一连杆2与旋转关节19固定连接，第一连杆2上设有气动缸16，气动缸16通过第二连杆15与上夹板14相连。

当机械臂移动到物料的位置时，以下夹板13作为基准不在移动，通过控制气动缸16带着上夹板14上下移动，从而完成对物料的夹紧。本结构通过电动缸和光电开关的配合工作，提高了机械臂的操作精度，实现了精确制导；并且通过自动化控制大大提高了工作效率，减轻了操作者的负担。

Claims (1)

1.能够精确制导的机械臂，其包括机械箱体（1），其特征在于：所述的机械箱体（1）的顶部设有X向水平导向装置（9），第一滑块（8）置于X向水平导向装置（9）上，第一滑块（8）上设有竖直升降装置，竖直升降装置通过旋转关节（19）连接有夹紧装置；机械箱体（1）的左部设有Z向竖直导向装置（5），第二滑块（6）置于Z向竖直导向装置（5）上，第二滑块（6）上设有水平传送装置，水平传送装置也通过所述旋转关节（19）连接所述夹紧装置；

所述机械箱体（1）的右部和下部分别竖直和平行放置了多个光电开关（11），所述机械箱体（1）的外部连有控制器（12）；

所述的竖直升降装置是由第一电动缸（18）和第一伸缩杆（17）连接组成；第一滑块（8）上还设有第一Y向水平导向装置（10），所述第一电动缸（18）滑动连接在所述第一Y向水平导向装置（10）上，所述第一伸缩杆（17）与所述旋转关节（19）相连；

所述的水平传送装置是由第二电动缸（4）和第二伸缩杆（3）连接组成；第二滑块（6）上还设有第二Y向水平导向装置（7），第二电动缸（4）滑动连接在第二Y向水平导向装置（7）上，第二伸缩杆（3）与所述旋转关节（19）相连。