CN205274680U - 一种板材搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种板材搬运机械手，包括主体支架、机械抓手、直线托料气缸、测厚装置，机械抓手包括两个L型抓臂，两个L型抓臂的竖直板上端通过转动销对称的安装在所述主体支架下端，L型抓臂水平板相对放置，L型抓臂竖直板中部外侧设有垂直于L型抓臂竖直板的托料拉杆，托料拉杆另一端通过转动销与直线托料气缸的活塞杆连接，直线托料气缸通过转动销与气缸固定直角块连接，气缸固定直角块安装在主体支架上端，测厚装置为行程可读直线气缸，行程可读直线气缸通过安装直角板竖直的安装在L型抓臂中部内侧，行程可读直线气缸信号感应端与工控机的信号输入端电连接。通过行程可读直线气缸夹紧板材，可以随时测出所夹持的板材厚度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种板材搬运机械手。
背景技术
目前，在机械手搬运行业中，通常是机械手将板材抓取，然后再运转到其他工位，对于板材的厚度检测，需单独安排工作人员通过用游标卡尺等工具对板材进行测量，工作效率低，成本高，不利于自动化生产线的生产。
实用新型内容
本实用新型提供一种板材搬运机械手，目的在于提供一种自动判别抓取的板材数量。
本实用新型提供一种板材搬运机械手，包括主体支架、机械抓手、直线托料气缸、测厚装置，所述机械抓手包括两个L型抓臂，两个所述L型抓臂的竖直板上端通过转动销对称的安装在所述主体支架下端，所述L型抓臂水平板相对放置，所述L型抓臂竖直板中部外侧设有垂直于所述L型抓臂竖直板的托料拉杆，所述托料拉杆另一端通过转动销与所述直线托料气缸的活塞杆连接，所述直线托料气缸通过转动销与气缸固定直角块连接，所述气缸固定直角块安装在所述主体支架上端，所述测厚装置为行程可读直线气缸，所述行程可读直线气缸通过安装直角板竖直的安装在所述L型抓臂中部内侧，所述行程可读直线气缸信号感应端与工控机的信号输入端电连接。
进一步地，所述板材搬运机械手还包括一吸附装置，所述吸附装置包括两个真空吸盘，所述真空吸盘通过支架竖直安装在所述主体支架下端表面，所述真空吸盘上端与真空发生器连接。
本实用新型有益效果如下：采用这种新型的搬运机械手，在L型抓臂的内侧设有一行程可读直线气缸,该气缸的信号感应端与工控机的信号输入端电连接，可以随时测出所夹持的板材厚度，以及判断夹持的板材数量；通过在主体支架下端设有真空吸盘，可方便机械手将板材抓取夹紧，该装置结构简单，通过抓臂直接与主体支架连接，安全牢固，使用方便，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型一种板材搬运机械手结构示意图；
图2为本实用新型一种板材搬运机械手夹持状态正视图；
图3为本实用新型一种板材搬运机械手打开状态正视图；
图4为本实用新型一种板材搬运机械手夹持板材的正视图；
图中，1-主体支架，2-L型抓臂，3-气缸固定直角块，4-直线托料气缸，5-行程可读直线气缸，6-托料拉杆，7-真空吸盘。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型实施例作进一步详细描述。
本实用新型提供一种板材搬运机械手，如图1、图2、图3、图4所示，包括主体支架1、机械抓手、直线托料气缸4、测厚装置，本实施例中，主体支架1为两根相互平行的方管组成，两方管两端均通过连接板连接在一起使其之间存在间隙，方管水平放置，其中部上端通过连接螺栓与升降移动机构连接（图中未画出）；
机械抓手包括两个L型抓臂2，两个L型抓臂2的竖直板上端通过转动销对称的安装在主体支架1下端，L型抓臂2的水平板呈相对放置，L型抓臂2的竖直板中部外侧设有垂直于L型抓臂2的竖直板的托料拉杆6，托料拉杆6一端连接L型抓臂2，托料拉杆6另一端通过转动销与直线托料气缸4的活塞杆一端连接，直线托料气缸4通过转动销与气缸固定直角块3连接，气缸固定直角块3安装在主体支架1两端的连接板上端；
本实施例中，测厚装置包括两个行程可读直线气缸5，两个行程可读直线气缸5通过安装直角板分别竖直的安装在L型抓臂2的中部内侧，行程可读直线气缸5的信号感应端与工控机的信号输入端电连接。
为了更好的抓取板材，本实施例中，还包括一吸附装置，该吸附装置为两真空吸盘7，真空吸盘7通过支架竖直安装在主体支架1下端表面，真空吸盘7上端与一真空发生器连接，当真空吸盘7贴合板材表面是以提供吸附力。
本实用新型的工作原理如下：初始状态，直线托料气缸4将其活塞杆缩回，将L型抓臂2拉升，升降移动机构带动板材搬运机械手移动到板材上方，真空吸盘7吸附板材，使板材下端腾空，直线托料气缸4将其活塞杆伸出，将L型抓臂2摆下，将板材夹持在两对称设置的L型抓臂2中，行程可读直线气缸5的活塞杆伸长，夹紧板材，通过外部工控机进行读取行程可读直线气缸5的伸长量，并所得的伸长量与标准伸长量比较，得出赋值，赋值与预先设定的值进行对比。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (2)
1.一种板材搬运机械手，其特征在于，包括主体支架、机械抓手、直线托料气缸、测厚装置，所述机械抓手包括两个L型抓臂，两个所述L型抓臂的竖直板上端通过转动销对称的安装在所述主体支架下端，所述L型抓臂水平板相对放置，所述L型抓臂竖直板中部外侧设有垂直于所述L型抓臂竖直板的托料拉杆，所述托料拉杆另一端通过转动销与所述直线托料气缸的活塞杆连接，所述直线托料气缸通过转动销与气缸固定直角块连接，所述气缸固定直角块安装在所述主体支架上端，所述测厚装置为行程可读直线气缸，所述行程可读直线气缸通过安装直角板竖直的安装在所述L型抓臂中部内侧，所述行程可读直线气缸信号感应端与工控机的信号输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种板材搬运机械手，其特征在于，所述板材搬运机械手还包括一吸附装置，所述吸附装置包括两个真空吸盘，所述真空吸盘通过支架竖直安装在所述主体支架下端表面，所述真空吸盘上端与真空发生器连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2015
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