CN202600484U - 基于dsp和双磁导航传感器的agv控制器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器，主要由障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、DSP控制器、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机和命令输入端口组成；障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机、命令输入端口分别与DSP控制器连接，两个磁导航传感器，沿AGV行进垂直方向平行排列，每个磁导航传感器拥有16或18个均匀布置的采样点，与现有的磁导航方式相比，运算速度更快，导航精度比单个磁导航传感器约提高精度一倍，可以全面反映AGV的运行姿态，有效提高AGV的运动精度，特别是车体转弯时运行姿态和导航精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化装置，特别涉及一种基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引小车，是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置和独立寻址***的无人驾驶自动化搬运车辆。其***技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化***的重要设备和技术，可以极大地提高生产自动化程度和生产效率。资料表明：在产品生产的整个过程中，仅仅有5％的时间用于加工和制造，剩余的95％都用于储存、装卸、等待加工和输送，因此世界各强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施。AGV由于适应性好、柔性程度高、可靠性高、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在许多行业都得到了广泛的应用。
现有AGV多采用磁导航方式，车体上设置磁导航传感器，地面上铺设磁带作为导向，但这种导向方式精度较低，且只能感应出横向位置，不能感应出车体偏移角度。
现有的基于磁导航的AGV采用一个磁导航传感器，该传感器拥有16或18个均匀布置的采样点，能够检测导航磁条上方的连续3到5个采样点的输出信号，导航精度依赖于导航传感器采样点的间距，且只能感应车体的横向偏移。
发明内容
本实用新型的目的就是针对现有设计存在的不足，提供一种新的AGV控制器方案，本实用新型运用DSP作为处理器，用两个平行分布的磁导航传感器作为导向，用以解决现有技术存在的问题。
本实用新型是通过这样的技术方案实现的：基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器，包括DSP控制器及其***电路，其特征在于，电路主要由障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、DSP控制器（DSP控制核心）、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机和命令输入端口组成；
所述障碍物检测传感器、地标传感器、无线通讯模块、第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第一电机、第二电机、命令输入端口7分别与DSP控制器4连接。
两个所述磁导航传感器，沿AGV行进垂直方向平行排列，每个磁导航传感器拥有16个或18个均匀布置的采样点。
本实用新型的有益效果是：本实用新型与现有的磁导航方式相比，运算速度更快，导航精度比单个磁导航传感器约提高精度一倍，可以全面反映AGV的运行姿态，有效提高AGV的运动精度，特别是车体转弯时运行姿态和导航精度。
附图说明
图1、基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器电路结构图。
具体实施方式
为了更清楚的理解本实用新型，结合附图和实施例详细描述本实用新型：
如图1所示，电路主要由障碍物检测传感器1、地标传感器2、无线通讯模块3、DSP控制器4（DSP控制核心）、第一磁导航传感器51、第二磁导航传感器52、第一电机61、第二电机62和命令输入端口7组成；
所述障碍物检测传感器1、地标传感器2、无线通讯模块3、第一磁导航传感器51、第二磁导航传感器52、第一电机61、第二电机62、命令输入端口7分别与DSP控制器4连接。
DSP控制器4连接双磁导航传感器，第一磁导航传感器51和第二磁导航传感器52同时向DSP控制器4传送AGV运行状态的信号；DSP控制器4预制程序根据AGV运行状态向第一电机61、第二电机62发出控制信号，驱动第一电机61、第二电机62驱动电机运行，通过调节第一电机61、第二电机62的运行参数调节AGV运行速度和行进姿态；
DSP控制器4接受操作员或预先设定的命令信号，接收障碍物检测信号，同时接收其它AGV或控制终端的信号。
所述两个磁导航传感器，沿AGV行进垂直方向平行排列，每个磁导航传感器拥有16或18个均匀布置的采样点，能够检测导航磁条上方的连续3到5个采样点的输出信号，而且两个传感器相差半个采样点间距，由于使用两个磁导航传感器前后平行排列，所以不仅能够检测AGV的横向运行偏差，还能检测角度偏差，可以全面反映AGV的运行姿态。
两套永磁无刷直流电机及其驱动器用于AGV差速行驶及转向驱动；
多探头红外光电管探测器用于障碍物的检测，当探测到障碍物时AGV自动停止行驶，发出警报；地标传感器用于检测AGV进入哪个运行路段，根据实际情况执行加速、减速、停车、左转、右转等不同指令。
两套永磁无刷直流电机及其驱动器用于AGV差速行驶及转向驱动；多探头红外光电管探测器用于障碍物的检测，当探测到障碍物时AGV自动停止行驶，发出警报；地标传感器用于检测AGV进入哪个运行路段，根据实际情况执行加速、减速、停车、左转、右转等不同指令。
根据上述说明，结合本领域技术可实现本实用新型的方案。
Claims (1)
1.基于DSP和双磁导航传感器的AGV控制器，包括DSP控制器及其***电路，其特征在于，电路主要由障碍物检测传感器（1）、地标传感器（2）、无线通讯模块（3）、DSP控制器（4）、第一磁导航传感器（51）、第二磁导航传感器（52）、第一电机（61）、第二电机（62）和命令输入端口（7）组成；所述障碍物检测传感器（1）、地标传感器（2）、无线通讯模块（3）、第一磁导航传感器（51）、第二磁导航传感器（52）、第一电机（61）、第二电机（62）、命令输入端口（7）分别与DSP控制器（4）连接，两个所述磁导航传感器，沿AGV行进垂直方向平行排列，每个磁导航传感器拥有16个或18个均匀布置的采样点。
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