CN106873594A - Agv磁导航运行控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明揭示了AGV磁导航运行控制方法及***，包括如下步骤：S1，接收磁导航传感器产生的感应信号；S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；S3，重复S1步骤‑S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV在摆正状态下以磁条中心线为分界且均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头的两组探头均不越过所述磁条中心线。本发明设计精巧，过程简单，结合磁导航传感器与磁条之间的位置关系，通过同时调整AGV的行驶角度和AGV的行驶速度，控制AGV在运行过程中，磁导航传感器的两组探头不越过磁条的中心线，即AGV不会从一侧偏离到另一侧，从而保证了AGV运行的平顺性和稳定性。

Description

AGV磁导航运行控制方法及***

技术领域

本发明涉及AGV 运行控制方法及***，尤其是AGV磁导航运行控制方法及***。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的磁导航控制方式有多种，每种磁导引方式对应的磁导航传感器的结构各具特点，比如单排扫描方式、前后两排方式、多个阵列式以及“T”型方式 等等，上述的磁导引方式作用也仅仅是提高了导航过程中的扫描精度。

如差速控制转向的AGV，其在运行时，主要是通过调整左右电机的转速来实现转向，这种差速控制方法，受路径纠偏方法的影响较大，而现阶段主流的路径纠偏方法是模糊PID控制调节，由于传感器设备产生了一定的控制滞后，PID控制积分项的调节也存在明显的滞后现象，偏差的累积量增大，无法在短时间内将误差收敛到可以接受的范围。

针对路径纠偏中行驶偏差存在的难以短时间收敛的问题，一些学者应用了一种模糊控制PID的纠偏方法，模糊控制实际上是把采集到的清晰的数据模糊集合化，把控制目标模糊几何化，最终再把模糊化的数据清晰化的实现控制，实际中的模糊PID控制策略很复杂，许多功能用传统PID控制就可以解决，应用模糊化处理需要采集大量的参数，浪费时间成本。

而对于一些采用单电机转向驱动结构的AGV，在从偏离状态恢复到直线行驶的过程中，如在直角、圆角区域转向时，由于运行速度大且仅对AGV的行驶角度进行调整，因此AGV往往会以较快的速度冲过磁条中心线而使AGV偏离到磁条的另一侧，于是就需要再从另一侧向磁条中心线方向调整，如此往复的从一侧到另一侧，在从另一侧调整回来，这就导致AGV在整个调整过程中左右波动调整，从而致使AGV在运行过程的平顺性和稳定性较差。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种AGV磁导航运行控制方法及***。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

AGV磁导航运行控制方法，包括如下步骤：

S1，接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到具有一定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条的信号的探头数量、探头位置信息；

S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；

S3，重复S1步骤-S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV上的两组探头均不越过所述磁条中心线，所述两组探头是在所述AGV处于摆正状态时，位于所述磁条中心线两侧的两组探头，且两组探头均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在S1步骤中，所述磁导航传感器为16位信号传感器，其中的探头成一排设于所述AGV的底部，并正对所述磁条，所述磁条的宽度至少覆盖相邻两个探头感应区。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，所述S2步骤包括如下过程：

S21，确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条的信号；

S22，确定所述数码串对应的信号代码；

S23，根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶速度调整值Δv；

S24，将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S22步骤中，所述信号代码通过BCD阵列编码处理得到。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S23步骤中，所述AGV行驶速度调整值Δv=AGV初始行驶速度*n%，其中n在30-100之间取值。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在所述S23步骤中，

A、当所述信号代码表明所述磁导航传感器中间位置的设定数量个探头感应到磁条信号时，所述AGV行驶速度调整值Δv=0、AGV行驶角度调整值Δα=0；

B、当所述信号代码表明至少所述磁导航传感器两端的两个探头感应不到磁条信号且非Α状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv=0，AGV行驶角度调整值Δα≠0；

C、当所述信号代码表明所述磁导航传感器两端的两个探头中仅有一个感应到磁条信号时，所述AGV行驶速度调整值Δv≠0，AGV行驶角度调整值Δα≠0。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，所述AGV行驶角度调整值Δα在 B状态时的最大值小于所述AGV行驶角度调整值Δα在 C状态时的最小值。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，B状态和C状态时，所述AGV行驶角度调整值Δα和感应到磁条信号的探头与摆正状态下感应到磁条信号的探头的偏离值成正比。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在C状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv与所述AGV行驶角度调整值Δα成反比。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在S3步骤中，在从一个信号代码转变到另一个信号代码的过程中，所述AGV行驶角度调整值Δα和/或AGV行驶速度调整值Δv保持不变或线性变化。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制方法，在S3步骤中，在所述AGV从B状态或C状态转变为Α状态的过程中，每个信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα递减。

AGV磁导航运行控制***，包括

信号接收单元，用于接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到设定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条信号的探头数量、探头位置信息；

运行控制单元，用于确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制***还包括：

信号代码-角度调整值矩阵，用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶角度调整值Δα的一对一关系；

信号代码-速度调整值矩阵，用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶速度调整值Δv的一对一关系。

优选的，所述的AGV磁导航运行控制***，所述运行控制单元包括

数码串确定单元，用于确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条的信号；

信号代码生成单元，用于确定所述数码串对应的信号代码；

调整参数确定单元，用于根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述位置状态信息对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述相对位置对应的AGV行驶速度调整值Δv；以及

指令下发单元，用于将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。

本发明技术方案的优点主要体现在：

1.本发明设计精巧，过程简单，采用单电机转向结构，结合磁导航传感器与磁条之间的位置关系，通过同时调整AGV的行驶角度和AGV的行驶速度 ，控制AGV在运行过程中，磁导航传感器的两组探头不越过磁条的中心线，即AGV不会从一侧偏离到另一侧，从而保证了AGV运行的平顺性和稳定性。

2.由于根据磁导航传感器与磁条之间的位置关系确定AGV行驶角度和行驶速度的调整值，两个参数能够充分的匹配，除了保证运行的平顺性外，同时能够保证AGV的整体运行速度，保证AGV的运行效率。

3.本发明在不同状态对应不同的调整参数，相对于差速控制中的需要复杂的纠偏控制方法，整体控制过程更为简单，更易实现。

附图说明

图1是本发明中方法的过程示意图；

图2是本发明的***结构示意图；

图3是本发明的磁导航传感器与磁条状态示意图；

图4是本发明中AGV行驶角度调整值Δα的示意图；

图5是本发明中摆正状态下，磁导航传感器中的探头划分为两组的示意图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

本发明揭示了AGV磁导航运行控制***，如附图2所示，包括信号接收单元、运行控制单元、信号代码-角度调整值矩阵以及信号代码-速度调整值矩阵，

其中，所述信号接收单元用于接收磁导航传感器1产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器1中感应到设定宽度的磁条2的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条2信号的探头数量、探头位置信息。

所述磁导航传感器1可以是已知的各种探头成排设置的信号传感器，如附图3所示，优选为16位信号传感器，其中的探头成一排设于所述AGV的底部，并正对所述磁条2，所述磁条贴装在地面3上，所述磁条2的宽度满足至少覆盖相邻两个探头的感应区，从而保证摆正状态下至少2个探头能够同时感应到所述磁条2的信号，而其他探头感应不到磁条信号，优选所述磁条2的宽度满足当磁条2完全位于所述磁导航传感器1下方时，所述磁导航传感器1中的至少4个探头能够同时感应到磁条2的信号，而其他探头感应不到磁条2的信号，进一步优选所述磁导航传感器1中的5个探头能够同时感应到磁条2信号，其他的探头感应不到磁条2的信号。

所述运行控制单元用于确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件。

具体的，所述运行控制单元包括数码串确定单元、信号代码生成单元、调整参数确定单元以及指令下发单元，

所述数码串确定单元用于确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条2的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条2的信号；以16位传感器为例，当探头感应到磁条2信号时，所述第一状态参数为0，当探头未感应到磁条2信号时，所述第二状态参数为1，得到的所述数码串如附图3所示，当然所述第一状态参数和第二状态参数也可以用其他符号进行识别。

所述信号代码生成单元用于确定所述数码串对应的信号代码, 所述信号代码通过将数码串进行BCD阵列编码处理得到。

所述调整参数确定单元用于根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述位置状态信息对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述相对位置对应的AGV行驶速度调整值Δv，所述AGV行驶角度调整值Δα是指所述磁导航传感器1在摆正状态时的延伸线与调整状态下的延伸线的夹角,如附图4所示，所述AGV行驶速度调整值Δv即调整后AGV的行驶速度，所述AGV行驶速度调整值Δv=AGV初始行驶速度*n%，其中n在30-100之间取值。

所述指令下发单元用于将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机，从而控制AGV的平稳运行。

所述信号代码-角度调整值矩阵用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶角度调整值Δα的一对一关系，即一个信号代码对应一个AGV。

所述信号代码-速度调整值矩阵用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶速度调整值Δv的一对一关系。

实际工作时，所述信号接收单元不断采集磁导航传感器1的信号并发送给所述运行控制单元，所述运行控制单元不断生成AGV运行指令并发送给执行部件，从而控制所述AGV的运行状态。

上述的AGV磁导航运行控制***控制AGV运行时的具体过程如下：

S1，所述信号接收单元接收磁导航传感器1产生的感应信号，并发送给所述运行控制单元。

S2，所述运行控制单元确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；

其详细过程如下：

S21，所述数码串确定单元确定所述感应信号对应的数码串并发送给所述信号代码生成单元，所述数码串即反应了所述磁导航传感器1中哪些探头感应到磁条2信号，哪些未感应到磁条2信号。

S22，所述信号代码生成单元根据所述数码串，通过BCD编码转换得到所述数码串对应的信号代码并发送给所述调整参数确定单元。

S23，所述调整参数确定单元根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶速度调整值Δv，并发送给所述指令下发单元。

S24，所述指令下发单元将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。

S3，重复S1步骤-S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV上的两组探头均不越过所述磁条2中心线，如附图5所示，所述两组探头是在所述AGV处于摆正状态时，位于所述磁条2中心线两侧的两组探头，且两组探头均不包括所述磁导航传感器1中间位置的1或2个探头，这样可以避免探头数量可能导致存在两种摆正状态对控制过程的干扰。

在所述S23步骤中，具体的AGV行驶速度调整值Δα、AGV行驶角度调整值Δv的控制原则如下：

A、当所述信号代码对应的数码串表明所述磁导航传感器1中间位置的设定数量个探头感应到磁条2信号时（本实施例中为5个），所述AGV行驶速度调整值Δv=0、AGV行驶角度调整值Δα=0，此时，即表明所述AGV相对所述磁条2处于摆正状态，保持初始行驶速度和初始行驶角度行驶即可。

B、当所述信号代码对应的数码串表明至少所述磁导航传感器1两端的两个探头感应不到磁条2信号且非Α状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv=0，AGV行驶角度调整值Δα≠0，此时，即所述AGV相对所述磁条2有偏差，但偏差的位置相对较小，可以单独通过调整所述AGV的行驶角度来使所述AGV进行摆正，此种方式在分析AGV与磁条2的位置状态基础上，能够在实现AGV摆正的同时，保证AGV的运行速度，避免一直降低AGV行驶速度导致的AGV效率的损耗。

C、当所述信号代码对应的数码串表明所述磁导航传感器1两端的两个探头中仅有一个感应到磁条2信号时，所述AGV行驶速度调整值Δv≠0，AGV行驶角度调整值Δα≠0，此时，即所述AGV相对所述磁条2有偏差，且偏差位置较大，此时，如果仅调整AGV的行驶角度，那么，AGV就会出现背景技术中的问题，因此需要同时改变AGV的行驶角度和AGV的行驶速度来使所述AGV进行摆正。

具体来说，所述AGV行驶速度调整值Δv、AGV行驶角度调整值Δα进一步满足如下要求：

在B状态和C状态时，所述AGV行驶角度调整值Δα和感应到磁条2信号的探头与摆正状态下感应到磁条2信号的探头的偏离值成正比，以16位信号传感器，摆正状态下有5个探头同时感应到磁条2信号为例，当实际状态下仅有两端的一个探头感应到磁条2信号时，所述偏离值即该探头与摆正状态下，感应到磁条2信号的5个探头中距离其最近的探头之间的探头数，即两者之间的探头数越多，AGV偏离磁条2的位置就越大，因此需要调整的距离就越大，要实现快速调整，所述AGV行驶角度调整值Δα就需要越大。

同时，在C状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv与所述AGV行驶角度调整值Δα成反比，即所述AGV与磁条2偏离位置较大时，所述AGV行驶角度调整值Δα也大，对应的，所述AGV调整到摆正状态的速度就越快，如果AGV的行驶速度处于初始的行驶速度，即较快的速度，由于磁导航传感器1的延迟、数据处理的时间以及AGV惯性等原因，那么AGV就很容易冲到磁条2的另一侧，此时，就需要有一个相对较小的AGV行驶速度，以避免出现上述问题，从而提高过程的可控性，所以，所述AGV行驶角度调整值Δα就越小。

并且，为了保证AGV在摆正过程中的平顺性，所述AGV行驶角度调整值Δα在 B状态时的最大值小于所述AGV行驶角度调整值Δα在 C状态时的最小值。

对应的，在S3步骤中，当一组AGV行驶指令使所述AGV从B状态装变为A状态时，所述AGV行驶角度调整值Δα呈递减变化，并且当转变为A状态时，保持为0。

而当一组AGV行驶指令使所述AGV从C状态转变为Α状态的整个过程中，每个信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα递减，且在C状态转变到B状态的过程中，所述AGV行驶速度调整值呈递增趋势，并在转变到B状态时，保持初始速度，即全速行进。

最后，在S3步骤中，在从一个信号代码转变到另一个信号代码的过程中，所述AGV行驶角度调整值Δα和/或AGV行驶速度调整值Δv保持不变或线性变化。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到具有一定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条的信号的探头数量、探头位置信息；

S2，确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件；

S3，重复S1步骤-S2步骤，产生一组AGV运行指令不断控制执行部件，控制所述AGV上的两组探头均不越过所述磁条中心线，所述两组探头是在所述AGV处于摆正状态时，位于所述磁条中心线两侧的两组探头，且两组探头均不包括所述磁导航传感器中间位置的1或2个探头。

2.根据权利要求1所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在S1步骤中，所述磁导航传感器为16位信号传感器，其中的探头成一排设于所述AGV的底部，并正对所述磁条，所述磁条的宽度至少覆盖相邻两个探头感应区。

3.根据权利要求2所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：所述S2步骤包括如下过程：

S21，确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条的信号；

S22，确定所述数码串对应的信号代码；

S23，根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述信号代码对应的AGV行驶速度调整值Δv；

S24，将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。

4.根据权利要求3所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在所述S22步骤中，所述信号代码通过BCD阵列编码处理得到。

5.根据权利要求4所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在所述S23步骤中，所述AGV行驶速度调整值Δv=AGV初始行驶速度*n%，其中n在30-100之间取值。

6.根据权利要求3-5任一所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在所述S23步骤中，

A、当所述信号代码表明所述磁导航传感器中间位置的设定数量个探头感应到磁条信号时，所述AGV行驶速度调整值Δv=0、AGV行驶角度调整值Δα=0；

B、当所述信号代码表明至少所述磁导航传感器两端的两个探头感应不到磁条信号且非Α状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv=0，AGV行驶角度调整值Δα≠0；

C、当所述信号代码表明所述磁导航传感器两端的两个探头中仅有一个感应到磁条信号时，所述AGV行驶速度调整值Δv≠0，AGV行驶角度调整值Δα≠0。

7.根据权利要求6所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：所述AGV行驶角度调整值Δα在 B状态时的最大值小于所述AGV行驶角度调整值Δα在 C状态时的最小值。

8.根据权利要求6所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：B状态和C状态时，所述AGV行驶角度调整值Δα和感应到磁条信号的探头与摆正状态下感应到磁条信号的探头的偏离值成正比。

9.根据权利要求8所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在C状态时，所述AGV行驶速度调整值Δv与所述AGV行驶角度调整值Δα成反比。

10.根据权利要求6所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在S3步骤中，在从一个信号代码转变到另一个信号代码期间，所述AGV行驶角度调整值Δα和/或AGV行驶速度调整值Δv保持不变或线性变化。

11.根据权利要求10所述的AGV磁导航运行控制方法，其特征在于：在S3步骤中，在所述AGV从B状态或C状态转变为Α状态的过程中，每个信号代码对应的AGV行驶角度调整值Δα递减。

12.AGV磁导航运行控制***，其特征在于：包括

信号接收单元，用于接收磁导航传感器产生的感应信号，所述感应信号包括所述磁导航传感器中感应到设定宽度的磁条的信号的探头数量、探头位置信息及未感应到磁条信号的探头数量、探头位置信息；

运行控制单元，用于确定该感应信号对应的同时调整AGV行驶角度和AGV行驶速度的AGV运行指令，并发送给执行部件。

13.根据权利要求12所述的AGV磁导航运行控制***，其特征在于：还包括：

信号代码-角度调整值矩阵，用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶角度调整值Δα的一对一关系；

信号代码-速度调整值矩阵，用于存储每个感应信号对应的信号代码与一个AGV行驶速度调整值Δv的一对一关系。

14.根据权利要求13所述的AGV磁导航运行控制***，其特征在于：所述运行控制单元包括

数码串确定单元，用于确定所述感应信号对应的数码串，所述数码串是将每个探头对应的第一状态参量或第二状态参量按探头的顺序依次排序得到的，每个被赋予第一状态参量的探头表明其感应到设定宽度的磁条的信号，每个被赋予第二状态参量的探头表明其未感应到所述磁条的信号；

信号代码生成单元，用于确定所述数码串对应的信号代码；

调整参数确定单元，用于根据所述信号代码，从信号代码-角度调整值矩阵中查询与所述位置状态信息对应的AGV行驶角度调整值Δα以及从信号代码-速度调整值矩阵中查询与所述相对位置对应的AGV行驶速度调整值Δv；以及

指令下发单元，用于将包含所述AGV行驶角度调整值Δα与AGV行驶速度调整值Δv的AGV运行指令发送给转向电机及驱动轮电机。