CN204705894U - 磁导航agv物料搬运小车 - Google Patents
磁导航agv物料搬运小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204705894U CN204705894U CN201520412057.2U CN201520412057U CN204705894U CN 204705894 U CN204705894 U CN 204705894U CN 201520412057 U CN201520412057 U CN 201520412057U CN 204705894 U CN204705894 U CN 204705894U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controller
- chassis
- material handling
- sensor
- dolly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本实用新型公开了磁导航AGV物料搬运小车,包括:相互连接的车身和底盘,底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮,每个驱动轮通过传动装置与驱动电机连接,驱动电机与电机驱动器连接,底盘上还设有挂载单元及控制器,电机驱动器与控制器连接,控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器,输出端连接声光报警器,磁条导航传感器位于底盘的前方,站点IC卡读卡器位于车身的一侧,控制器由电源为其供电。本实用新型是一种自动化物流设备,主要用于柔性制造***和自动化仓储***中。它是以电池为动力,装备有磁条自动导航装置,能够独立自动寻址,并通过程控***来控制完成无人驾驶及作业,大量节省了劳动力,提高了货物的转运效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及物料搬运***技术领域,尤其涉及一种磁导航AGV物料搬运小车。
背景技术
在生产工位之间、生产车间与物料仓库之间、以及物流仓库中,有大量的物料需要搬运。目前,搬运工作大多依赖人工或需要人工操作运输设备来完成。随着人工成本的增加和生产自动化、物流自动化的要求,开发一种自动化物料搬运设备,代替人工,减轻人工劳动强度、提高搬运效率,降低搬运成本。目前的磁导航AGV物料搬运小车还存在搬运速度较慢、运行可靠性不高、运行维护成本高等不足。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了解决上述问题,提供了一种磁导航AGV物料搬运小车,采用高性能单片机控制板控制,使用高灵敏度高精度磁条导航传感器,使其自动导航运行,达到了AGV物料搬运小车高速、高可靠性和低成本运行的目的。
为了实现上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
磁导航AGV物料搬运小车,包括:相互连接的车身和底盘,所述底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮,每个所述驱动轮通过传动装置与驱动电机连接,所述驱动电机与电机驱动器连接,所述底盘上还设有挂载单元及控制器,所述电机驱动器与控制器连接,所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器,输出端连接声光报警器,所述磁条导航传感器位于底盘的前方,所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧,在站点位置放置无线射频IC卡,所述站点IC卡读卡器能够读取无线射频IC卡的信息;所述控制器由电源为其供电。
所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器,所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。所述避障传感器为红外避障传感器。
所述控制器为单片机。
所述辅助支撑轮设有两个,位于底盘的后方。
所述挂载单元包括电机,所述电机与控制器的输出端连接,电机的输出轴通过传动装置连接挂钩,控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
本实用新型的有益效果是:
本实用新型是一种自动化物流设备,主要用于柔性制造***和自动化仓储***中。它是 以电池为动力,装备有磁条自动导航装置,能够独立自动寻址,并通过程控***来控制完成无人驾驶及作业,大量节省了劳动力,提高了货物的转运效率。本磁导航AGV物料搬运小车具有输送路线具有施工简单、路径灵活,不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
附图说明
图1为本实用新型底盘结构示意图;
图2为本实用新型控制***结构图;
其中,1、底盘,2、挂载单元,3、驱动轮,4、传动装置,5、驱动电机,6、辅助支撑轮。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明:
磁导航AGV物料搬运小车,包括:相互连接的车身和底盘,还有磁条引导测控***。磁条引导测控***包括:控制器(本实施例中采用单片机)、接口电路板、操作面板、防撞传感器、避障传感器、磁条导航传感器、站点IC卡读卡器、声光报警、24vDC电源、电机驱动器及驱动电机,本实施例中电机驱动器有两个分别为电机驱动器A和电机驱动器B,驱动电机对应的也有两个,本实施例中采用直流无刷减速电机,分别为直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B。
如图1所示,所述底盘1上设有两个驱动轮3及辅助支撑轮6,所述驱动轮3通过传动装置4与驱动电机5连接,所述辅助支撑轮6设有两个,位于底盘的后方。控制器通过电机驱动器A和电机驱动器B分别连接直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B,控制器通过控制电机驱动器A和电机驱动器B分别控制直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B转动。
所述底盘1上还设有挂载单元2及控制器,所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器,输出端连接声光报警器,所述磁条导航传感器位于底盘1的前方,所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧,所述控制器由24vDC电源为其供电,电源通过电压转换模块为控制器供电。
控制器还与急停按钮连接。控制面板设于车身的前端。
所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器,所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。所述避障传感器为红外避障传感器。
磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器、声光报警器、避障传感器、防撞传感器、电机驱动器A和电机驱动器B都通过接口电路板连接单片机。
所述挂载单元2包括电机,所述电机与控制器的输出端连接,电机的输出轴通过传动装置连接挂钩,控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
本实用新型沿着地面铺设的磁条行驶。磁条导航传感器安装在车身前方的底部的底盘1上,距离磁条表面20—40mm,磁条宽度为30—50mm,厚度1mm,根据生产工艺要求,粘贴于路径所在位置的地面上。磁条导航传感器利用其内部间隔10mm平均排布的16个采样点,能够检测出磁条上方100gauss以下的微弱磁场,每一个采样点都有一路信号对应输出。本实用新型运行时,磁条导航传感器内部垂直于磁条上方的连续3~5个采样点会输出信号给单片机。单片机依靠16路通道中输出的3~5路信号,可以判断磁条相对于磁条导航传感器的偏离位置,单片机通过接口电路板输出控制信号给电机驱动器A和电机驱动器B,进而控制直流无刷减速电机A和直流无刷减速电机B驱动驱动轮转动,使AGV小车自动做出调整,确保沿磁条前行。
在磁条引导测控***中为了在导条航路径上确定站点位置,本AGV物料搬运***设置了RFID无线射频***。在站点位置放置无线射频IC卡,通过本实用新型尾部的站点IC卡读卡器,读取各站点IC卡的ID信息,并传输给单片机,单片机根据预先设置的各站点动作执行暂停、停止、加速、减速、挂载单元中挂钩的上升和下降等作业。
操作人员通过操作面板与本实用新型可以进行交互。在操作面板上进行AGV小车运行参数的修改和设置、行进航线的编程等操作和AGV小车运行状态监视。通过操作面板上的按钮和旋钮进行工作模式切换和运行手动操作,包括启动、暂停、停止、急停、复位、前进、左转、右转等。
本实用新型设置了安全保护***。包括碰撞传感器、避障传感器、急停按钮和声光报警器。当AGV小车运行前方有障碍物时,位于AGV小车前方的避障传感器或碰撞传感器探测到障碍物,就会使AGV小车迅速减速停车,同时发出声光报警。当障碍物移开后,AGV小车继续前进。当发生紧急情况时,可以迅速按下急停按钮,使AGV小车迅速停车。
本实用新型的工作流程为:
第一步,接通AGV小车前端控制面板上的电源开关,磁条导航控制***上电,此时,控制面板上的指示灯点亮。
第二步,如果手动操作小车的运动,将AGV小车前端控制面板上的“自动/手动”选择旋钮转到“手动”位置。
第三步,按住“启动/前进”按钮,小车就向前行进,松开按钮,小车停止;同时按住“启动/前进”和“暂停/左转”按钮,小车左转,松开停止;同时按住“启动/前进”和“停止/右转”按钮, 小车右转,松开停止。
第四步,将“自动/手动”选择旋钮转到“自动”位置。
第五步,按照要求进行航线编程,并更新。将IC卡放置在相应的站点位置。
第六步,按“启动/前进”按钮,小车沿磁条向前运行。
第七步,在前进过程中,按“暂停/左转”按钮,小车暂停运行;按“启动/前进”按钮小车继续运行。
第八步,在前进过程中,按“停止/右转”按钮,小车停止运行;按“启动/前进”按钮小车继续运行;
在小车自动或手动运行过程中,按下“急停”按钮,小车立即停止运行。当小车前方有障碍物时,小车停止前进,并发出声音报警;当小车前端碰到障碍物时,小车也停止前进,并发出声音报警;当障碍物移开后,小车继续前进。
第九步,工作完成后,关闭总电源开关,将蓄电池插头从***电源插头拔出。
上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述,但并非对本实用新型保护范围的限制,所属领域技术人员应该明白,在本实用新型的技术方案的基础上,本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (6)
1.磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,包括:相互连接的车身和底盘,所述底盘上设有两个驱动轮及辅助支撑轮,每个所述驱动轮通过传动装置与驱动电机连接,所述驱动电机与电机驱动器连接,所述底盘上还设有挂载单元及控制器,所述电机驱动器与控制器连接,所述控制器的输入端连接磁条导航传感器、操作面板、站点IC卡读卡器,输出端连接声光报警器,所述磁条导航传感器位于底盘的前方,所述站点IC卡读卡器位于车身的一侧,所述控制器由电源为其供电。
2.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,所述车身前方设有避障传感器和防撞传感器,所述避障传感器和防撞传感器都与控制器的输入端口连接。
3.如权利要求2所述的磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,所述避障传感器为红外避障传感器。
4.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,所述控制器为单片机。
5.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,所述辅助支撑轮设有两个,位于底盘的后方。
6.如权利要求1所述的磁导航AGV物料搬运小车,其特征是,所述挂载单元包括电机,所述电机与控制器的输出端连接,电机的输出轴通过传动装置连接挂钩,控制器通过控制电机控制挂钩上下移动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520412057.2U CN204705894U (zh) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 磁导航agv物料搬运小车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201520412057.2U CN204705894U (zh) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 磁导航agv物料搬运小车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN204705894U true CN204705894U (zh) | 2015-10-14 |
Family
ID=54285495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201520412057.2U Expired - Fee Related CN204705894U (zh) | 2015-06-15 | 2015-06-15 | 磁导航agv物料搬运小车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN204705894U (zh) |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105785995A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-20 | 无锡凯乐士科技有限公司 | 一种自动导引小车 |
CN105892468A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-24 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv控制***的障碍物感应预警装置 |
CN106647737A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-10 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 地面自行小车控制*** |
CN106743248A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 深圳市三维通机器人***有限公司 | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 |
CN107065666A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-18 | 上海工程技术大学 | 基于stm32单片机控制的快递分拣助理机器人及其操作方法 |
CN107450533A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-12-08 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种仓储中心智能搬运agv小车 |
CN107479548A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-15 | 安徽信息工程学院 | 一种agv小车控制*** |
CN107797557A (zh) * | 2017-11-02 | 2018-03-13 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种采用激光和磁带混合导航的agv小车 |
CN108177941A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-19 | 安徽臣诺机器人科技有限公司 | 一种可进行自动清理台面的自动搬运小车 |
CN108423089A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-08-21 | 南阳师范学院 | 一种智能地爬车及控制方法 |
CN108490960A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-09-04 | 北矿机电科技有限责任公司 | 一种选矿摇床自动巡检装置和方法 |
CN108892022A (zh) * | 2018-09-07 | 2018-11-27 | 广州广日电梯工业有限公司 | 具有共享购物车的电梯***及租用、归还购物车的方法 |
CN109255854A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-22 | 同人拓丰(北京)科技有限公司 | 一种智能巡检装置 |
CN109765905A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-17 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN109774805A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-21 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种牵引式单驱双向agv及控制方法 |
CN109941361A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 上海运安制版有限公司 | 一种磁条寻迹式版辊转运设备 |
CN111086572A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-01 | 深圳市科昭科技有限公司 | 一种智能升降柱转向agv机器人 |
CN113377042A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-10 | 山东玻纤集团股份有限公司 | 一种可自动寻址的冷却设备 |
CN114771690A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-07-22 | 恒达富士电梯有限公司 | 电梯协同柔性生产线的物料转运小车 |
CN117533724A (zh) * | 2023-12-28 | 2024-02-09 | 江苏威尔赛科技有限公司 | 一种医院轨道智能物流*** |
-
2015
- 2015-06-15 CN CN201520412057.2U patent/CN204705894U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105785995B (zh) * | 2016-03-15 | 2019-06-28 | 无锡凯乐士科技有限公司 | 一种自动导引小车 |
CN105785995A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-20 | 无锡凯乐士科技有限公司 | 一种自动导引小车 |
CN105892468A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-24 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv控制***的障碍物感应预警装置 |
CN106647737A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-05-10 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 地面自行小车控制*** |
CN106743248A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 深圳市三维通机器人***有限公司 | 一种设有移料带机构的agv运输装置及其控制方法 |
CN107065666A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-18 | 上海工程技术大学 | 基于stm32单片机控制的快递分拣助理机器人及其操作方法 |
CN107450533A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-12-08 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种仓储中心智能搬运agv小车 |
CN107479548A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-15 | 安徽信息工程学院 | 一种agv小车控制*** |
CN107797557A (zh) * | 2017-11-02 | 2018-03-13 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种采用激光和磁带混合导航的agv小车 |
CN109941361B (zh) * | 2017-12-20 | 2024-02-23 | 上海运安制版有限公司 | 一种磁条寻迹式版辊转运设备 |
CN109941361A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 上海运安制版有限公司 | 一种磁条寻迹式版辊转运设备 |
CN108177941A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-19 | 安徽臣诺机器人科技有限公司 | 一种可进行自动清理台面的自动搬运小车 |
CN108423089A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-08-21 | 南阳师范学院 | 一种智能地爬车及控制方法 |
CN108490960A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-09-04 | 北矿机电科技有限责任公司 | 一种选矿摇床自动巡检装置和方法 |
CN108892022A (zh) * | 2018-09-07 | 2018-11-27 | 广州广日电梯工业有限公司 | 具有共享购物车的电梯***及租用、归还购物车的方法 |
CN109255854A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-22 | 同人拓丰(北京)科技有限公司 | 一种智能巡检装置 |
CN109774805A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-21 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种牵引式单驱双向agv及控制方法 |
CN109765905A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-17 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN109765905B (zh) * | 2019-03-01 | 2022-03-29 | 航天通用技术(北京)有限公司 | 一种全向智能立体搬运控制*** |
CN111086572A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-01 | 深圳市科昭科技有限公司 | 一种智能升降柱转向agv机器人 |
CN113377042A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-09-10 | 山东玻纤集团股份有限公司 | 一种可自动寻址的冷却设备 |
CN114771690A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-07-22 | 恒达富士电梯有限公司 | 电梯协同柔性生产线的物料转运小车 |
CN117533724A (zh) * | 2023-12-28 | 2024-02-09 | 江苏威尔赛科技有限公司 | 一种医院轨道智能物流*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN204705894U (zh) | 磁导航agv物料搬运小车 | |
CN103135548B (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制*** | |
CN201021981Y (zh) | 磁导航差动式运载机器人 | |
CN103412593B (zh) | 潜伏式agv移动搬运机器人 | |
CN104442452B (zh) | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 | |
CN202404446U (zh) | 一种自动导引车 | |
CN103419673B (zh) | 无人驾驶电动叉车 | |
CN106708027A (zh) | 一种无人导航智能电动平车的在线图形化实时导航与控制*** | |
CN106354130A (zh) | 无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控*** | |
CN202600484U (zh) | 基于dsp和双磁导航传感器的agv控制器 | |
CN205003547U (zh) | Agv控制*** | |
CN204196727U (zh) | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 | |
CN210175020U (zh) | 列车配件运载agv及*** | |
CN208037952U (zh) | 一种电动无人驾驶的叉车 | |
CN202694147U (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制*** | |
CN105383588A (zh) | 一种自动泊车***所需的agv小车 | |
CN110727279A (zh) | 一种agv小车控制*** | |
CN204871280U (zh) | 无人驾驶磁道导引车 | |
CN110936878A (zh) | 一种基于人工智能的物流运输设备 | |
CN204440164U (zh) | 一种基于rfid的自动小车和导引*** | |
CN212302293U (zh) | 一种单向舵轮背负式agv车 | |
CN209765333U (zh) | 一种agv物流运载*** | |
CN209553356U (zh) | 一种智能agv物流小车 | |
CN205100620U (zh) | 一种背负式智能载车器及应用其的智能载车*** | |
CN204302798U (zh) | 一种交互式自动导引车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151014 Termination date: 20180615 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |