CN202429415U - 可自动适应空间偏角的夹装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及了一种可自动适应空间偏角的夹装装置。它包括连管、固定连接在连管下端的固定座、嵌套在连管内并贯穿固定座的滑轴、安装在连管两侧并贯穿固定座的导轴、以及连接在滑轴和导轴下端的机械手，在所述连管的顶端连接有一旋转装置，所述机械手与所述滑轴之间通过铰轴连接，在所述导轴顶端设置有一倒锥形块，在所述固定座上开设有与所述倒锥形块相同外形和大小相同的倒锥形凹槽。本实用新型弥补了普通机械手只能单一方向的无偏角下砖的缺陷，可直接完成出口砖以围码方式放置的任务，提高了生产效率。

Description

可自动适应空间偏角的夹装装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，具体涉及一种可自动适应空间偏角的夹装装置。 

背景技术

如图1所示，目前市场上陶瓷砖包装完后，一般采用机械手1夹持成品包装箱13以立放或平放形式下砖。因机械手1相对固定，故只能实现单一方向的无偏角下砖。以此方式放置的成品包装箱只能存放仓库，不能直接出口，发海运时需由工人重新围包(围包的结构如图3所示)，这样既占用了空间又增加了人工二次围包成本，制约了企业发展。 

如图2所示，现有陶瓷砖成品所使用的普通机械搬运装置，其包括竖直设置的连管2、连接在连管2下部的固定座9、嵌套在连管2内并贯穿固定座9的滑轴6、在固定座9上还贯穿设置有导轴12、在滑轴6和导轴12下部连接的机械手1。该装置通过滑轴6和导轴12作上下滑动，实现夹放成品包装箱13动作。此结构只能实现单一方向的立夹或平夹，无法实现带一定偏角的夹包或放包，而发海运的成品包装箱必须以围包的方式放置，普通机械手显然无法实现。 

如图4所示，要实现围包的放置效果，机械手必须能够四周放包，而且为简化围包时的扶包结构，砖架14需做成对角线倾斜且带两侧靠背的形式，那么从开放的两侧观看便可看成如图4所示的放置方式，成品包装箱因自身重力紧靠砖架，避免摔包。 

实用新型内容

为能够达到围包放置的效果，本实用新型的目的在于提供一种既可四周旋转放包，又可自动适应空间偏角的夹装装置。 

为实现上述目的，本实用新型所采用技术方案如下： 

一种可自动适应空间偏角的夹装装置，包括连管、固定连接在连管下端的固定座、嵌套在连管内并贯穿固定座的滑轴、安装在连管两侧并贯穿固定座的导轴、以及连接在滑轴和导轴下端的机械手，在所述连管的顶端连接有一旋转装置，所述机械手与所述滑轴之间通过铰轴连接，在所述导轴顶端设置有一倒锥形块，在所述固定座上开设有与所述倒锥形块相同外形和大小相同的倒锥形凹槽。 

所述夹装装置中，其旋转装置包括减速机、安装在减速机上的主动齿轮、以及与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述连管与旋转装置连接，具体是：所述连管的顶端固定在从动齿轮上。 

所述夹装装置中，其倒锥形凹槽的深度可选2-5厘米，其倒锥形凹槽的锥角可选30-150度。 

所述夹装装置中，其倒锥形凹槽的深度进一步优选3厘米，其倒锥形凹槽的锥角进一步优选90度。 

本实用新型提升产品时，机械手因自重带动滑轴和导轴下滑，在导轴顶端的倒锥形块随同下滑并卡进固定座的倒锥形凹槽中，通过相互配合的圆锥侧面使得机械手自动找正，令机械手直立平稳不能偏摆。 

本实用新型在卸载产品过程中，成品包装箱和机械手被砖架托住，机械手不再下降，然而连管会带动固定座继续下降，则导轴会将倒锥形块顶出倒锥形凹槽摆脱固定座对其的竖直限定，成品包装箱和机械手因自重随即绕铰轴转动，并向砖架倾斜一侧偏摆，直至成品包装箱下沿完全接触砖架为止。当要求转换围包方位时，通过旋转装置动作带动机械手即可多角度旋转，实现四周围包的功能。 

因此，使用本实用新型既可实现四周旋转放包，又可自动适应空间偏角放置产品。 

附图说明

此附图说明所提供的图片用来辅助对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中： 

图1为现有机械手装置放置产品的示意图； 

图2为现有机械手设备的结构示意图； 

图3为产品围包的结构示意图； 

图4为产品围包两侧的结构示意图； 

图5为本实用新型的结构示意图； 

图6为图5的A-A向剖视图； 

图7为本实用新型左偏放包的示意图； 

图8为本实用新型右偏放包的示意图； 

图9为本实用新型提升时自动找正的示意图。 

图示： 

1、机械手；       2、连管 ；

3、从动齿轮  ；        4、减速机 ；

5、主动齿轮    ；      6、滑轴 ；

7、固定块 ；           8、铰轴 ；

9、固定座  ；          10、倒锥形块； 

11、倒锥形凹槽；       12、导轴 ；

13、成品包装箱    ；   14、砖架 ；

15、木托 。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方法来详细说明本实用新型，在本实用新型的示意性实施及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。 

实施例1： 

本实用新型公开了一种可自动适应空间偏角的夹装装置，包括竖直方向上进行夹持提升的部分和可在水平方向上旋转的部分。 

如图5所示，其竖直方向上进行夹持提升部分包括机械手1、连管2、滑轴6、固定座9、以及导轴12；其中，固定座9固定连接在连管2的下端；其中，滑轴6嵌套在连管2内并贯穿固定座9，其具体是通过固定块7嵌套在连管2内并不至于滑落；其中，导轴12安装在连管2两侧并贯穿固定座9；其中，机械手1连接在滑轴6和导轴12的下端。 

如图5和6所示，为了使得该装置能够自动适应空间偏角放置成品，采取如下措施： 

1、机械手1与滑轴6之间通过铰轴8连接，则机械手1可绕铰轴8转动； 

2、在导轴12顶端设置一倒锥形块10，在固定座9上开设有与倒锥形块10相同外形和大小相同的倒锥形凹槽11，当倒锥形块10卡进倒锥形凹槽11时导轴12被限制在竖直方向不能摆动，当倒锥形块10被顶出倒锥形凹槽11时导轴12便可左右摆动。 

该倒锥形凹槽11的深度可选2-5厘米，其锥角可选30-150度。通过实验进一步挑选可得较佳的深度为3厘米，较佳的锥角为90度。 

配合上述两点措施，如图9所示，本装置在提升成品过程中，由于成品、机械手的重力作用将使倒锥形块10卡在倒锥形凹槽11中，使得本装置一直竖直稳定状态；如图7和8所示，在放置成品过程中，成品包装箱13和机械手1被砖架托住，机械手1不再下降，然而连管2会带动固定座9继续下降，则导轴12会将倒锥形块10顶出倒锥形凹槽11摆脱固定座9对其的竖直限定， 成品包装箱13和机械手1因自重随即绕铰轴8转动，并向砖架14倾斜一侧偏摆，直至成品包装箱下沿完全接触砖架为止。 

如图5所示，本装置实现水平方向上旋转的部分包括减速机4、安装在减速机4上的主动齿轮5、以及与主动齿轮5啮合的从动齿轮3，竖直方向上进行夹持提升部分的连管2的顶端就固定在从动齿轮3上。需要四周旋转放包时，减速机4带动主动齿轮5，然后通过从动齿轮3带动整个竖直方向上进行夹持提升的部分。 

本实用新型弥补了普通机械手只能单一方向的无偏角下砖的缺陷，可直接完成出口砖以围码方式放置的任务，提高了生产效率。 

以上对本实用新型实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本实用新型实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。 

Claims (6)

1.一种可自动适应空间偏角的夹装装置，包括连管(2)、固定连接在连管(2)下端的固定座(9)、嵌套在连管(2)内并贯穿固定座(9)的滑轴(6)、安装在连管(2)两侧并贯穿固定座(9)的导轴(12)、以及连接在滑轴(6)和导轴(12)下端的机械手(1)，其特征在于：在所述连管(2)的顶端连接有一旋转装置；所述机械手(1)与所述滑轴(6)之间通过铰轴(8)连接；在所述导轴(12)顶端设置有一倒锥形块(10)，在所述固定座(9)上开设有与所述倒锥形块(10)相同外形和大小相同的倒锥形凹槽(11)。

2.根据权利要求1所述的可自动适应空间偏角的夹装装置，其特征在于：所述旋转装置包括减速机(4)、安装在减速机(4)上的主动齿轮(5)、以及与所述主动齿轮(5)啮合的从动齿轮(3)；所述连管(2)与旋转装置连接，具体是：所述连管(2)的顶端固定在从动齿轮(3)上。

3.根据权利要求1或2所述的可自动适应空间偏角的夹装装置，其特征在于：所述倒锥形凹槽(11)的深度为2-5厘米。

4.根据权利要求3所述的可自动适应空间偏角的夹装装置，其特征在于：所述倒锥形凹槽(11)的深度为3厘米。

5.根据权利要求1或2所述的可自动适应空间偏角的夹装装置，其特征在于：所述倒锥形凹槽(11)的锥角为30-150度。

6.根据权利要求5所述的可自动适应空间偏角的夹装装置，其特征在于：所述倒锥形凹槽(11)的锥角为90度。 

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