CN1753040A - 侵入探测***及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种侵入探测***。该侵入探测***包括：运动探测器，其安装在特定区域，探测运动并产生运动探测信号以及发送所产生的运动探测信号；移动式机器人，其基于该运动探测信号拍摄该特定区域并发送所拍摄的图像信号；网络连接器，其通过因特网网络将运动探测信号和图像信号发送至用户终端。本***可实时监测房屋的特定区域，当在该特定区域内探测到侵入者时，则迅速拍摄该特定区域并将所拍摄的图片发送至用户。由此，可以执行增强的安全功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种侵入探测***及其方法，尤其是涉及一种利用诸如机器人清扫机的移动式机器人的探测***及其方法。
背景技术
一般地，移动式机器人是一种无需用户操纵而在房屋的室内(例如起居室或内室等)独自移动的同时，通过使用真空吸尘器从地板上清理诸如灰尘之类杂质的用于自动清扫区域的设备。
在清扫中，机器人清扫机通过距离传感器判定从自身至清扫区域内的诸如家具、办公用品或墙壁之类的障碍物的距离，并依据所判定的距离选择性地控制用于旋转机器人清扫机左轮的马达和用于旋转机器人清扫机右轮的马达，以由此改变机器人清扫机的方向并自动清扫该清扫区域。在此，机器人清扫机通过存储于内部存储单元的地图资料(map information)在清扫区域内行进的同时进行清扫操作。
例如，机器人清扫机包括：用于感测机器人清扫机方向的陀螺仪传感器，通过感测该机器人清扫机轮子旋转次数确定行进距离的编码器，用于感测机器人清扫机和目标对象之间的距离的超声波传感器，用于感测障碍物的红外线传感器，以及许多其它传感器。
但是，传统的机器人清扫机的缺陷在于，因为要安装许多昂贵的传感器以通过沿预设的清扫路径精确行进来进行清扫，所以机器人清扫机的内部结构复杂且制造成本增加。
为了解决这个问题，开发出了一种通过以随机方式沿任意清扫路径行进以进行清扫的机器人清扫机。
现在将说明依据传统技术的机器人清扫机的行进装置。
图1为示出依据传统技术的机器人清扫机的行进装置的构造的方框图。
如图1所示，传统的机器人清扫机的行进装置包括：障碍物探测单元1，其基于在特定区域内向前直行的机器人清扫机碰到障碍物所产生的冲击量来探测该障碍物并产生障碍物探测信号；控制器2，其用于基于由障碍物探测单元1产生的障碍物探测信号来停止使机器人清扫机行进，并用于随机产生随机角度，以及产生依据该随机角度旋转机器人清扫机的控制信号；左马达驱动单元3，其用于依据控制器2的控制信号以一定速度旋转机器人清扫机的左马达(ML)5；以及右马达驱动单元4，其用于依据控制器2的控制信号以一定速度旋转机器人清扫机的右马达(MR)6。
图2为依据传统技术用于移动机器人清扫机的方法的流程图。
首先，在用户输入清扫命令信号时(步骤S1)，控制器2产生控制信号，其使左马达5和右马达6的旋转速度相等从而机器人清扫机向前直行，并同时将该控制信号输出到左马达驱动单元3和右马达驱动单元4(步骤S2)。
左马达驱动单元3依据控制器2的该控制信号旋转左马达5。同时，右马达驱动单元4依据控制器2的该控制信号旋转右马达6。也就是说，当左马达5和右马达6同时旋转时，机器人清扫机向前直行。
障碍物探测单元1基于机器人清扫机碰到障碍物时所产生的冲击量来探测障碍物，并产生障碍物探测信号以及将该障碍物探测信号施加到控制器2(步骤S3)。如果没有产生障碍物探测信号，那么机器人清扫机将连续地进行其清扫操作。
控制器2依据该障碍物探测信号停止机器人清扫机的行进，控制器2随机地产生随机角度(步骤S4)，以及产生用于依据该随机角度旋转机器人清扫机的控制信号，随后将所产生的该控制信号输出到左马达驱动单元3和右马达驱动单元4。
左马达驱动单元3依据控制器2的该控制信号旋转左马达5，而右马达驱动单元4依据控制器2的该控制信号旋转右马达6。换句话说，通过控制左马达5的旋转速度不同于右马达6的旋转速度，可以以随机角度改变机器人清扫机的方向(步骤S5)。
此后，当将机器人清扫机旋转至该随机角度时，控制器2使机器人清扫机向前直行(步骤S6)。当机器人清扫机的清扫操作完成时，控制器2终止清扫操作(步骤S7)。如果机器人清扫机的清扫操作没有完成，控制器2使机器人清扫机重复进行清扫操作。
同时，最近开发出了一种具有多媒体功能以及清扫功能的机器人清扫机。也就是说，该机器人清扫机可通过连接到因特网或无线通信网络来下载各种内容并再现所下载的内容。该机器人清扫机具有利用照相机拍摄清扫区域并将所拍摄的图像发送至外部用户终端的功能。
另外，开发出了一种具有改善的安全功能的机器人清扫机，该机器人清扫机以预定时间间隔定时巡逻危险地区并报告内部情况(例如在起居室或内室等的情况)。但是，该方法存在该机器人清扫机不能实时监测特定区域的问题。例如，假定该机器人清扫机用5分钟巡逻起居室和内室且每过去5分钟就巡逻该起居室的门，如果侵入者在该机器人清扫机巡逻内室时通过门进入房屋的起居室内，那么该机器人清扫机就不能拍摄起居室内的侵袭者。
美国专利No.5,440,216和No.5,646,494也公开了一种机器人清扫机。
发明内容
由此，本发明的目的在于提供一种侵入探测***和方法，其通过实时监测特定的室内区域，如果在该特定区域内探测到侵入者就迅速拍摄该特定区域并将所拍摄的图像发送至用户而能具有增强的安全功能。
为了达到这些和其它优点以及依据本发明的目的，正如在此具体实施并广泛说明的，本发明提供一种侵入探测***，其包括：安装在特定区域，探测某些运动并响应产生运动探测信号以及发送所产生的运动探测信号的运动探测器。该***还包括：移动式机器人，其用于基于该运动探测信号拍摄该特定区域并发送所拍摄的图像信号；以及网络连接器，其用于将该运动探测信号和该图像信号通过诸如因特网的网络发送至用户终端。
为了达到上述目的，本发明还提供了一种侵入探测***，其包括：安装在视为危险区域的特定区域的运动探测器，其探测某些运动，并响应产生运动探测信号，以及发送产生的运动探测信号；用于通过照相机拍摄清扫区域的移动式机器人，其基于该运动探测信号拍摄该特定区域，以及发送所拍摄的该特定区域的图像信号。该***还包括用于将该运动探测信号和该图像信号通过诸如因特网的无线网络发送至用户的移动终端的网络连接器。
为了达到上述目的，本发明还提供了一种侵入探测***，该***包括运动探测器，该运动检测器包括：红外线收发器，其用于检测在特定区域是否存在某些侵入者的运动；控制器，其用于在所述红外线收发器探测到某些该侵入者的运动时产生运动探测信号；以及第一无线通信单元，其用于将从该控制器输出的该运动探测信号转换成无线通信信号并发送该转换后的无线通信信号。该***还包括机器人清扫机，该机器人清扫机包括：第二无线通信单元，其用于接收该运动探测信号；微型计算机，其用于产生拍摄该特定区域的控制信号；以及照相机，其用于基于该控制信号拍摄该特定区域并输出所拍摄的特定区域的图像信号。该***还包括网络连接单元，该网络连接单元包括：第三无线通信单元，其用于接收来自第二无线通信单元的运动探测信号和图像信号；以及CPU，其用于将通过第三无线通信单元接收的运动探测信号和图像信号转换成用于网络通信的传输协议并将转换成传输协议的信号经由诸如因特网的无线网络输出至用户的移动终端。该***还包括用于存储通过第三无线通信单元所接收的图像信号的存储器。该微型计算机将从照相机输出的图像信号发送至第二无线通信单元，而第二无线通信单元将从微型计算机输出的图像信号通过无线通信发送至该网络连接单元。
为了达到上述目的，本发明还提供了一种利用机器人清扫机的侵入探测方法，该方法包括：将该机器人清扫机的模式切换为侵入探测模式；通过红外线发送器/接收器探测正在侵入特定区域的侵入者的运动；以及产生运动探测信号。该方法还包括：基于运动探测信号通过机器人清扫机的照相机拍摄该特定区域并输出所拍摄的特定区域的图像信号；以及将该图像信号通过诸如因特网的无线网络发送至用户的移动终端。
依据本发明的另一方案，一种用于利用移动式机器人的侵入探测方法包括探测侵入者在区域内的运动以及响应该探测产生运动探测信号。该方法还包括发送该运动探测信号至该移动式机器人以及基于该运动探测信号用该移动式机器人的照相机拍摄该区域。该方法还包括基于该拍摄输出图像信号并将该图像信号和该运动探测信号经由无线网络(如CDMA或GSM)发送至用户的终端。该方法还可以包括接收将该移动式机器人的模式切换成侵入探测模式的指令。在可替代的实施例中，无线网络为UMTS网络、TDMA网络、GPRS网络、EDGE网络、W-CDMA网络或WiMax 802.16网络以替代GSM网络或CDMA网络。
在又一方案中，一种包括移动式机器人的侵入探测移动式机器人***包括接收响应监测区域内侵入者的探测所产生的运动探测信号的接收器。该***还包括响应接收该运动探测信号拍摄该监测区域的照相机。该***还包括基于该拍摄产生图像信号的信号产生器。此外，该***包括将该图像信号经由诸如CDMA网络或GSM网络之类的网络发送至用户终端的发送器。
该发送器可为接收来自移动式机器人发送器的该图像信号的网络连接器的一部分。该移动式机器人发送器还可将该运动探测信号发送至该网络连接器，而且该发送器也可将该运动探测信号经由CDMA网络或GSM网络发送至用户终端。在一个实施例中，移动式机器人为机器人清扫机。该网络可为UMTS网络、TDMA网络、GPRS网络、EDGE网络、W-CDMA网络、WiMax 802.16网络或其它任何网络以替代GSM网络或CDMA网络。
从下列结合附图的本发明的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方案及优点将变得更清晰。
附图说明
所包含的附图用于进一步理解本发明并合并在说明书中构成说明书的一部分，附图图解本发明的实施例并与说明一起用于解释本发明的原理。
在附图中：
图1为示出依据传统技术的机器人清扫机的行进装置的结构的方框图；
图2为依据传统技术的机器人清扫机的行进方法的流程图；
图3为示出依据本发明第一实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图；
图4为示出依据本发明第二实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图；
图5为示出依据本发明第三实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图；
图6为依据本发明一个方案的利用机器人清扫机的侵入探测方法的流程图；和
图7为示出依据本发明另一实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图。
具体实施方式
现将参照图3至图6说明依据本发明优选实施例的侵入探测***及方法。该***及方法通过实时监测特定的室内区域，如果在该特定区域探测到侵入者，迅速拍摄该特定区域并将所拍摄的图像发送至用户从而能具有增强的安全功能。尽管提到“侵入者(trespasser)”，但是并不是指该词法律意义上的“侵入者”，而是指可在特定区域(也可为室外区域)探测到的任何人或对象。例如，可探测离开房屋(premises)(经由该特定区域)的小孩、老人或动物。同样，可探测通过特定区域进入房屋内的任何人或物。
图3为显示依据本发明第一实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图。
如图3所示，利用诸如移动式机器人的机器人清扫机的侵入探测***包括：运动探测器100，其固定安装在视为侵入者可能进入的危险区域(如房屋的前门)的侵入区域，探测在该侵入区域的某些运动(如侵入者的运动)并且发送运动探测信号；机器人清扫机200，其用于执行清扫功能，基于从运动探测器100发送的运动探测信号拍摄该侵入区域以及发送所拍摄的侵入区域的图像信号；以及网络连接器300，其用于将从运动探测器100发送的运动探测信号和该图像信号通过无线因特网网络发送至用户的移动终端。
机器人清扫机200的清扫功能与传统技术的机器人清扫机的清扫功能相同，因此省略对清扫功能的详细说明。
现将详细说明运动探测器100、机器人清扫机200和网络连接器300的一般结构。运动探测器100、机器人清扫机200和网络连接器300的具体结构可依据设计者而变化。
首先，运动探测器100包括：第一红外线收发器101和第二红外线收发器102，其用于探测在侵入区域的侵入者的某些运动；控制器103，其用于在第一红外线收发器101和第二红外线收发器102探测到侵入者的运动时产生运动探测信号；以及射频(RF)信号产生器104，其用于基于控制器103产生的运动探测信号来产生RF信号(以下称为RF运动探测信号)以告知侵入。
运动探测器100可安装在房屋的起居室窗户、内室窗户、阳台等视为危险的区域以及房屋的门处。优选地，运动探测器100具有可连接并可分离的结构。
机器人清扫机200包括：RF信号收发器202，其用于接收从运动探测器100输出的RF运动探测信号；微型计算机203，其用于基于从RF信号收发器202输出的RF运动探测信号产生控制信号以拍摄该侵入区域；以及照相机201，其用于依据微型计算机203的控制信号拍摄该侵入区域并将所拍摄的侵入区域的图像信号输出至微型计算机203。
微型计算机203处理从照相机201输出的图像信号并将处理的图像信号输出至RF信号收发器202。RF信号收发器202将从微型计算机203输出的图像信号转换成RF图像信号并将该转换后的RF图像信号输出至网络连接器300。
网络连接器300包括：RF信号接收器301，其用于接收来自RF收发器202的RF运动探测信号和RF图像信号；CPU 302，其用于将由RF信号接收器301接收的RF运动探测信号和RF图像信号转换为用于网络连接的传输协议，并将该转换后的传输协议经由无线因特网网络传送至用户的移动终端；以及存储单元303，其用于存储由RF接收器301接收的图像信号。
现将参照图3详细说明依据本发明第一实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的操作。
首先，当将机器人清扫机200的清扫模式切换为侵入探测模式时，运动探测器100的第一红外线收发器101和第二红外线收发器102检测在该侵入区域是否存在侵入者的某些运动。用于探测运动的方法可以由本领域技术人员轻易地完成，因此省略了其详细说明。在此，第一红外线收发器101安装在运动探测器100与机器人清扫机200的高度相对应的位置，而第二红外线收发器102安装在高于第一红外线收发器101的位置。
如果安装于运动探测器100的第二红外线收发器102探测到侵入者的某些运动，或者如果第一红外线收发器101和第二红外线收发器102同时探测到侵入者的某些运动，控制器103产生运动探测信号并将所产生的运动探测信号输出至RF探测信号产生器104。
RF信号产生器104将从控制器103输出的运动探测信号转换成RF信号并将该转换后的RF信号发送至机器人清扫机200的RF信号收发器202。在此，RF信号产生器104将RF信号经由无线通信发送至机器人清扫机200的RF信号收发器202，且RF信号是指用于告知侵入者侵入的RF运动探测信号。
此后，机器人清扫机200的RF信号收发器202接收从运动探测器100输出的RF运动探测信号并将接收的RF运动探测信号输出至微型计算机203。
微型计算机203产生用于基于从RF信号收发器202输出的RF运动探测信号来拍摄该侵入区域的控制信号，并将所产生的控制信号输出至照相机201。
在该方案中，当从RF信号收发器202输入RF运动探测信号时，微型计算机203使机器人清扫机200移动到预定位置(如可拍摄前门的位置)，随后将用于拍摄该侵入区域(如该门)的控制输出至照相机201。预定位置可以与用于清扫的清扫位置重叠。
照相机201依据从微型计算机203输出的控制信号拍摄该侵入区域并将所拍摄的侵入区域的图像信号输出至微型计算机203。
微型计算机203处理从照相机201输出的图像信号并将处理后的图像信号输出至RF信号收发器202。同时，RF信号收发器202将从微型计算机203输出的图像信号转换成RF图像信号并将该转换后的RF图像信号输出至网络连接器300的RF信号接收器301。
此后，网络连接器300的RF信号接收器301接收来自RF信号收发器202的RF运动探测信号和RF图像信号，并将所接收的RF图像信号和RF运动探测信号输出至CPU 302。同时，存储单元303存储由RF信号接收器301所接收的RF图像信号。
CPU302将由RF信号接收器301接收的RF运动探测信号和RF图像信号转换成用于网络通信的传输协议，并将转换成传输协议的运动探测信号和图像信号经由无线因特网网络发送至用户的移动终端。在此，网络连接器300安装在用于给机器人清扫机200供电的充电位置并接收由该充电位置提供的电能。
下面说明依据本发明第二和第三实施例的侵入探测***。
图4为显示依据本发明第二实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图。
如图4所示，将依据本发明第二实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***构造成运动探测信号和图像信号经由替代RF通信单元104、202和301的无线局域网(LANs)105、204和304发送。也就是说，除了无线局域网105、204和304以外，第二实施例的结构与第一实施例的结构相同，所以省略了对类似结构的说明。
图5为依据本发明第三实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***的结构的方框图。
如图5所示，将依据本发明第三实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***构造成运动探测信号和图像信号经由替代RF通信单元104、202和301的蓝牙通信单元106、205和305发送。也就是说，除了蓝牙通信单元106、205和305以外，第三实施例的结构与第一实施例的结构相同，所以省略了对该结构的说明。
下面将参照图3至图5说明依据本发明的利用机器人清扫机的侵入探测方法。
图6为依据本发明一个方案利用机器人清扫机的侵入探测方法的流程图。
首先，将运动探测器100安装在用户认为危险的区域。此时，如果用户外出或就寝，用户可将机器人清扫机200的模式切换成侵入探测模式(步骤S11)。也就是说，当将机器人清扫机200切换到该侵入探测模式时，运动探测器100的模式也激活成该侵入探测模式。
此后，运动探测器100通过利用第一红外线收发器101和第二红外线收发器102实时检查在该侵入区域是否探测到侵入者的某些运动(步骤S12)。例如，如果安装于运动探测器100的第二红外线收发器102探测到某些运动时，或者如果第一红外线收发器101和第二红外线收发器102探测到某些运动时，控制器103确定在该侵入区域存在侵入者。通过红外线收发器探测运动可以由本领域技术人员轻易地完成，所以省略对其详细说明。
当探测到侵入者的某些运动时，运动探测器100将运动探测信号发送至机器人清扫机200。
机器人清扫机200确定是否接收到运动探测信号(步骤S13)，而且当接收到运动探测信号时，机器人清扫机200移动到该侵入区域(例如房屋的门)，通过照相机201拍摄该侵入区域，并随后将所拍摄的侵入区域的图像信号输出至网络连接器300(步骤S14)。
运动探测信号和图像信号可以转换成RF信号并由RF收发器104和202发送，也可转换成无线通信信号并经由无线LANs 105和204发送，或者可转换成蓝牙通信信号并经由蓝牙通信单元106和205发送。
此后，网络连接器300将从机器人清扫机200发送的运动探测信号和图像信号转换成用于网络通信的传输协议，随后将转换成传输协议的信号经由无线因特网网络发送至用户的移动终端(步骤S15)。
因此，用户可通过移动终端实时检查侵入者是否已经侵入其房屋，或者将侵入者的身份(identification)迅速报告警方。
另外，通过可远程控制门的移动终端锁定该侵入区域的门，可将该侵入者隔离在该侵入区域内。
换句话说，将用于探测运动的探测器安装在侵入者可进入的位置，当侵入者进入房屋时，通过利用该探测器的运动探测功能和该机器人清扫机的巡逻功能可迅速将侵入者的侵入报告给用户。
如图7所示，将依据另一实施例的利用机器人清扫机的侵入探测***构造成经由替代RF通信单元104、202和301的信号产生器107、收发器206和接收器306发送运动探测信号和图像信号。也就是说，除了信号产生器107可以为诸如RF信号产生器、蓝牙信号通信单元等任意类型的信号产生器以外，本实施例的结构与第一实施例的结构类似。收发器206和接收器306与第一实施例中的所述单元不同的是接收器206和收发器306可以为诸如RF信号收发器/接收器、无线LAN信号收发器/接收器、蓝牙信号通信单元等任意类型的收发器和接收器。省略与第一实施例中说明的单元相类似单元的说明。
图7所示的一差别在于与用户移动终端的通信。在本实施例中，该通信不经由无线因特网网络。而是采用诸如CDMA、GMS、UMTS、TDMA、GPRS、EDGE、W-CDMA或WiMax网络的网络400替代。在这种情况下，网络连接器300将运动探测信号和/或图像信号转换成适当的协议，随后将该转换后的信号经由网络400发送。尽管将这些网络列为用于通信用户终端的网络实例，但是这些实例都是非限制性的，而且可以替换为任意等同或类似的网络。
正如至此所述的，依据本发明的利用移动式机器人的侵入探测***和方法具有下列优点。
即，如实时监测房屋的特定区域，当在该特定区域探测到侵入者时，迅速拍摄该特定区域并将所拍摄的图像发送至用户。由此，可执行增强的安全功能。
本发明可以以多种形式具体实施而不脱离本发明的精神和基本特征。所以应该清楚的是，上述实施例不受前述说明的任何细节所限制，除非另有说明，上述实施例更应宽泛地解释在所附的权利要求所限定的精神和范围内，并且由此落入权利要求的范围内，以及落入这些范围的等效内的所有变化和修改由此确定为包含在所附的权利要求内。
Claims (52)
1.一种侵入探测***，其包括：
运动探测器，其安装在特定区域，该运动探测器探测运动并且响应产生运动探测信号，以及发送所产生的运动探测信号；
移动式机器人，其用于基于该运动探测信号拍摄该特定区域并发送所拍摄的图像信号；以及
网络连接器，其用于将该运动探测信号和该图像信号通过网络发送至用户终端。
2.如权利要求1所述的侵入探测***，其中，该移动式机器人为机器人清扫机。
3.一种侵入探测***，其包括：
运动探测器，其安装在区域内、该运动探测器探测运动并且响应产生运动探测信号，以及发送所产生的运动探测信号；
移动式机器人，其用于通过照相机拍摄特定区域，该移动式机器人基于该运动探测信号拍摄该特定区域，并发送所拍摄的特定区域的图像信号；以及
网络连接器，其用于将该运动探测信号和该图像信号通过无线网络发送至用户的移动终端。
4.如权利要求3所述的侵入探测***，其中，该移动式机器人为机器人清扫机。
5.如权利要求3所述的侵入探测***，其中，该运动探测器包括：
第一红外线收发器和第二红外线收发器，其用于探测在该特定区域是否存在侵入者的运动；
控制器，其用于在该第一红外线收发器和该第二红外线收发器探测到该侵入者的运动时产生该运动探测信号；以及
第一无线通信单元，其用于将从该控制器输出的该运动探测信号转换成无线通信信号并发送该转换的无线通信信号。
6.如权利要求5所述的侵入探测***，其中，该第一红外线收发器安装在该运动探测器与该移动式机器人的高度相对应的位置，以及该第二红外线收发器安装在高于该第一红外线收发器的位置。
7.如权利要求6所述的侵入探测***，其中，如果该第二红外线收发器探测到运动或该第一红外线收发器和该第二红外线收发器同时探测到运动，该控制器产生该运动探测信号。
8.如权利要求5所述的侵入探测***，其中，该第一无线通信单元包括射频信号产生器，其用于将该运动探测信号转换成射频运动探测信号并发送该转换后的射频运动探测信号。
9.如权利要求5所述的侵入探测***，其中，该第一无线通信单元包括无线局域网通信单元。
10.如权利要求5所述的侵入探测***，其中，该第一无线通信单元包括蓝牙通信单元，其用于将该运动探测信号转换成蓝牙通信信号并发送该转换的蓝牙通信信号。
11.如权利要求4所述的侵入探测***，其中该机器人清扫机设置成由用户将其切换成侵入探测模式。
12.如权利要求3所述的侵入探测***，其中，该移动式机器人包括：
第二无线通信单元，其用于接收该运动探测信号；
控制器，其产生用于基于该运动探测信号拍摄该特定区域的控制信号；以及
照相机，其用于基于该控制信号拍摄该特定区域并输出所拍摄的特定区域的图像信号；
其中，该控制器将该图像信号输出至该第二无线通信单元，而该第二无线通信单元将该图像信号转换成无线通信信号并将该转换的无线通信信号发送至该网络连接器。
13.如权利要求12所述的侵入探测***，其中，该第二无线通信单元包括射频通信单元，其用于接收从该运动探测器发送的该运动探测信号，将该图像信号转换成射频图像信号，以及将该转换的射频图像信号发送至该网络连接器。
14.如权利要求12所述的侵入探测***，其中，该第二无线通信单元包括无线局域网通信单元，其用于接收从该运动探测器发送的运动探测信号，将该图像信号转换成无线局域网通信信号，以及发送该转换后的无线通信信号。
15.如权利要求12所述的侵入探测***，其中，该第二无线通信单元包括蓝牙通信单元，其用于接收从该运动探测器发送的运动探测信号，将该图像信号转换成蓝牙通信信号，以及发送该转换的蓝牙通信信号。
16.如权利要求4所述的侵入探测***，其中，该网络连接器安装在给该机器人清扫机供电的充电位置并从该充电位置接收电能。
17.如权利要求3所述的侵入探测***，其中，该网络连接器包括：
第三无线通信单元，其用于接收该运动探测信号和该图像信号；
CPU，其用于将该运动探测信号和该图像信号转换成用于无线网络的传输协议，并将该转换的信号通过该无线网络发送至该用户的移动终端；以及
存储器，其用于存储该图像信号。
18.如权利要求17所述的侵入探测***，其中，该第三无线通信单元包括射频通信单元。
19.如权利要求17所述的侵入探测***，其中，该第三无线通信单元包括无线局域网通信单元。
20.如权利要求17所述的侵入探测***，其中，该第三无线通信单元包括蓝牙通信单元。
21.一种侵入探测***，其包括：
运动探测器，其包括：红外线收发器，其用于探测在特定区域是否存在侵入者的运动；控制器，其用于当至少一个红外线收发器探测到该侵入者的运动时产生运动探测信号；以及第一无线通信单元，其用于将从该控制器输出的该运动探测信号转换成无线通信信号并发送该转换的无线通信信号；
机器人清扫机，其包括：第二无线通信单元，其用于接收该运动探测信号；控制机构，其用于产生拍摄该特定区域的控制信号；以及照相机，其用于基于该控制信号拍摄该特定区域并输出该拍摄的特定区域的图像信号；以及
网络连接单元，其包括：第三无线通信单元，其用于接收来自该第二无线通信单元的运动探测信号和图像信号；CPU，其用于将通过该第三无线通信单元接收的运动探测信号和图像信号转换成用于无线网络的传输协议并将该转换的图像信号经由该无线网络发送至用户的移动终端；以及存储器，其用于存储通过该第三无线通信单元接收的图像信号；
其中，该控制机构将从该照相机输出的图像信号发送至该第二无线通信单元，而该第二无线通信单元将从该微型计算机输出的图像信号通过无线通信发送至该网络连接单元。
22.如权利要求21所述的侵入探测***，其中，该无线网络包括CDMA网络。
23.如权利要求21所述的侵入探测***，其中，该无线网络包括GSM网络。
24.一种利用机器人清扫机的侵入探测方法，其包括：
将该机器人清扫机的模式切换为侵入探测模式；
通过红外线发送器/接收器探测正在侵入特定区域的侵入者的运动，并响应产生运动探测信号；
基于该运动探测信号用该机器人清扫机的照相机拍摄该特定区域并输出该拍摄的特定区域的图像信号；以及
将该图像信号通过无线网络发送至用户的移动终端。
25.如权利要求24所述的侵入探测方法，其中，该运动探测信号和该图像信号转换成无线网络的传输协议。
26.一种利用移动式机器人的侵入探测方法，其包括：
探测侵入者在区域内的运动；
响应该探测产生运动探测信号；
将该运动探测信号发送至该移动式机器人；
基于该运动探测信号用该移动式机器人的照相机拍摄该区域；
输出基于该拍摄的图像信号；以及
将该图像信号和该运动探测信号经由CDMA网络发送至用户的终端。
27.如权利要求26所述的侵入探测方法，该方法还包括接收指令以将该移动式机器人的模式切换成侵入探测模式。
28.一种包括移动式机器人的侵入探测移动式机器人***，该***包括：
接收器，其接收响应监测区域内的侵入者的探测所产生的运动探测信号；
照相机，其响应接收该运动探测信号拍摄该监测区域；
信号产生器，其基于该拍摄产生图像信号；以及
CDMA发送器，其将该图像信号经由CDMA网络发送至用户终端。
29.如权利要求28所述的移动式机器人***，其中，该CDMA发送器处于从移动式机器人发送器接收该图像信号的网络连接器内。
30.如权利要求29所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人发送器还将该运动探测信号发送至该网络连接器，而且其中该CDMA发送器还将该运动探测信号经由该CDMA网络发送至该用户终端。
31.如权利要求28所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人包括机器人清扫机。
32.一种用于利用移动式机器人的侵入探测方法，包括：
探测侵入者在区域内的运动；
响应该探测产生运动探测信号；
将该运动探测信号发送至该移动式机器人；
基于该运动探测信号用该移动式机器人的照相机拍摄该区域；
输出基于所拍摄的图像信号；以及
将该图像信号和该运动探测信号经由GSM网络发送至用户的终端。
33.如权利要求32所述的侵入探测方法，该方法还包括接收指令以将该移动式机器人的模式切换成侵入探测模式。
34.一种包括移动式机器人的侵入探测移动式机器人***，该***包括：
接收器，其接收在响应监测区域内的侵入者的探测所产生的运动探测信号；
照相机，其响应接收该运动探测信号拍摄该监测区域；
信号产生器，其基于该拍摄产生图像信号；以及
GSM发送器，其将该图像信号经由GSM网络发送至用户终端。
35.如权利要求34所述的移动式机器人***，其中，该GSM发送器处于从移动式机器人发送器接收该图像信号的网络连接器内。
36.如权利要求35所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人发送器还将该运动探测信号发送至该网络连接器，而且其中GSM发送器还将该运动探测信号经由该GSM网络发送至该用户终端。
37.如权利要求34所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人包括机器人清扫机。
38.一种用于利用移动式机器人的侵入探测方法，该方法包括：
探测侵入者在区域内的运动；
响应该探测产生运动探测信号；
将该运动探测信号发送至该移动式机器人；
基于该运动探测信号用该移动式机器人的照相机拍摄该区域；
输出基于该拍摄的图像信号；以及
将该图像信号和该运动探测信号经由无线网络发送至用户的终端。
39.如权利要求38所述的侵入探测方法，其中该方法还包括接收指令以将该移动式机器人的模式切换成侵入探测模式。
40.如权利要求38所述的侵入探测方法，其中，该无线网络包括UMTS网络。
41.如权利要求38所述的侵入探测方法，其中，该无线网络包括TDMA网络。
42.如权利要求38所述的侵入探测方法，其中，该无线网络包括W-CDMA网络。
43.如权利要求38所述的侵入探测方法，其中，该无线网络包括WiMax802.16网络。
44.一种包括移动式机器人的侵入探测移动式机器人***，该***包括：
接收器，其接收响应监测区域内的侵入者的探测所产生的运动探测信号；
照相机，其响应接收该运动探测信号拍摄该监测区域；
信号产生器，其基于该拍摄产生图像信号；以及
无线发送器，其将该图像信号经由无线网络发送至用户终端。
45.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线发送器处于从移动式机器人发送器接收该图像信号的网络连接器内。
46.如权利要求45所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人发送器还将该运动探测信号发送至该网络连接器，而且其中该无线发送器还将该运动探测信号经由该无线网络发送至该用户终端。
47.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该移动式机器人包括机器人清扫机。
48.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线网络包括UMTS网络。
49.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线网络包括TDMA网络。
50.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线网络包括W-CDMA网络。
51.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线网络包括WiMax 802.16网络。
52.如权利要求44所述的移动式机器人***，其中，该无线网络包括CDMA2000网络。
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