CN1363099A - 使用自适应前馈伺服装置抑制双致动器磁盘驱动器中机械相互作用的干扰 - Google Patents

使用自适应前馈伺服装置抑制双致动器磁盘驱动器中机械相互作用的干扰 Download PDF

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Abstract

本发明将附加自适应前馈控制器(218、268)结合入双致动器磁盘驱动器(110)的现有的磁道跟踪伺服机构中,以抑制两个致动器组件(202、252)的机械相互作用引起的干扰,以此增强磁道跟踪的定位精确度。还把馈送到一个致动器(250)中功率放大器的控制信号u2(k)用作另一致动器中自适应控制器(218)的输入信号。在说明性的实施例中,把该信息馈送到自适应LMS滤波器(218)。然后使用自适应滤波器(218)的输出作为前馈信号u1(k),使磁头位置和期望的磁道位置一致。通过使未知干扰动力和滤波－x LMS(最小均方)自适应算法匹配,前馈控制器(218)的输出能够消除来自机械相互作用的干扰,因此实现必要的快速、精确磁头定位。

Description

使用自适应前馈伺服装置抑制双致动器磁盘驱动器中 机械相互作用的干扰
技术领域
本发明一般涉及磁盘驱动器数据存储***。尤其，本发明涉及削弱由双致动器磁盘驱动器中第二致动器组件的移动引起的驱动器中第一致动器组件读/写磁头的定位干扰。
发明背景
磁盘驱动器沿磁盘上形成的同心磁道读写信息。为了对磁盘上的特定磁道定位，磁盘驱动器通常使用磁盘上的嵌入伺服字段。伺服子***使用这些嵌入字段对特定磁道上的磁头定位。在制造磁盘驱动器时将伺服字段写在磁盘上，之后磁盘驱动器简单地读取伺服字段以确定位置。伺服***以特定的采样速率对相对于特定磁道的读/写磁头的位置采样，并调节磁头的位置。
在典型的伺服***中，检测相对于特定磁道的读/写磁头的实际位置，并将它与磁头的期望位置比较。把表示实际和期望位置之差的位置误差信号(PES)被提供给伺服控制器。根据位置误差信号的值，伺服控制器把伺服控制信号提供给功率放大器，功率放大器放大伺服控制信号并将它提供给音圈电动机。音圈电动机耦合到致动器，致动器根据施加到音圈电动机的放大控制信号而移动。把固定读/写磁头的致动器臂配合到致动器。这样，伺服控制器控制相对于磁盘表面上特定磁道的读/写磁头的定位。
磁学技术持续允许磁盘驱动器的面密度的快速增长。随着用作大型计算机***中主文件的磁盘存储装置容量的增加，快速的数据存取性能是必须的。随着增加面密度的增加，加快了存取时间和吞吐量。这些技术进步中的每一个都要求较高性能的伺服***和机械结构。旋转双致动器结构能有效地符合高存取性能和较快吞吐量的要求。设计两个独立的通道和致动器同时工作。然而，当达到所需的磁头定位时，双致动器结构会遭受致动器之间的机械相互作用。尤其在磁道搜索期间，一个致动器的移动将产生振动，这种振动将大大影响在磁道跟踪期间的另一致动器的定位精确度。
本发明提供了这些和其它问题的解决方案，并提供了超过现有技术的其它优点。
发明内容
本发明用于削弱由双致动器磁盘驱动器中第二致动器组件移动引起的驱动器中第一致动器组件的读/写磁头的定位干扰。
本发明的一个实施例针对削弱由第二致动器组件的移动引起的，对第一致动器组件相关联的第一读/写磁头定位的干扰的方法。根据该方法，提供给第二致动器组件的伺服控制信号也提供给自适应滤波器，自适应滤波器还接收第一致动器组件的位置误差信号。然后自适应滤波器产生适于偏移由第二致动器组件的移动引起的第一读/写磁头定位干扰的前馈信号。自适应滤波器根据接收到的位置误差信号和接收到的伺服控制信号调节它的参数。把前馈信号提供给第一致动器组件的伺服回路。
本发明的另一实施例针对磁盘驱动器，所述磁盘驱动器包括第一和第二致动器组件，相应的第一和第二伺服控制器，和自适应滤波器。第一致动器组件使第一读/写磁头相对于磁盘表面定位。第一伺服控制器接收表示相对于磁盘表面的第一读/写磁头实际位置和第一读/写磁头期望位置之差的第一位置误差信号。第一伺服控制器根据第一位置误差信号的值把第一伺服控制信号提供给第一致动器组件。第二致动器组件使第二读/写磁头相对于磁盘表面定位。第二伺服控制器接收表示相对于磁盘表面的第二读/写磁头实际位置和第二读/写磁头期望位置之差的第二位置误差信号。第二伺服控制器根据第二位置误差信号的值把第二伺服控制信号提供给第二致动器组件。自适应滤波器接收第二伺服控制信号和第一位置误差信号，并把前馈信号提供给第一致动器组件。把前馈信号设计成偏移由第二致动器组件的移动引起的第一读/写磁头的定位干扰。自适应滤波器根据第二伺服控制信号和第一位置误差信号调节它的参数。
通过阅读以下详细描述并参考相关附图，表征本发明的这些和各种其它特征以及优点将显而易见。
附图说明
图1是适用于本发明的磁盘驱动器的平面图。
图2是根据本发明的一个示例实施例，带有自适应控制器的双致动器磁盘驱动器伺服机构的框图。
图3是典型LMS自适应滤波器结构的框图。
图4是根据本发明的一个示例实施例，表示在双致动器驱动器中削弱一个致动器的移动对另一致动器定位的影响的方法的流程图。
示例实施例的详细描述
图1是典型磁盘驱动器110的平面图。磁盘驱动器110包括磁盘组112，磁盘组通过磁盘卡箍114装配在主轴电动机(未图示)上。在一个较佳实施例中，磁盘组112包括多个独立的磁盘，把它们装配成围绕中心轴115共同旋转。每个存储数据的磁盘表面具有装配在磁盘驱动器110中的致动器118上的关联的磁头万向架组件(HGA)116。图1中示出的致动器组件是众知的旋转动圈式致动器类型，并包括一般如120所示的音圈电动机。音圈电动机120使致动器118和它的连接磁头万向架组件116围绕枢轴121旋转，在安装在磁盘驱动器110中的电路的控制下，使磁头万向架组件116定位在关联磁盘表面的期望数据磁道上。
尤其，致动器118沿枢轴121转动，使得磁头万向架组件116一般沿弧119转动，弧119使每个磁头万向架组件116定位在磁盘组112中磁盘表面上的一个期望磁道上。磁头万向架组件116可以从磁盘上位于最内半径上的磁道移动到位于最外半径上的磁道。每个磁头万向架组件116都具有相对于负载杆弹性地支撑滑块的万向架，使得滑块可以跟随磁盘的构形。滑块又包括一个或多个换能器，它们用于对滑块正在飞越的磁盘表面上的磁通翻转进行编码，并读取来自该磁盘表面的磁通翻转。
旋转双致动器结构使用两个被设计成同时工作的独立通道和致动器。两个致动器可位于相对于磁盘组112的不同圆周位置。另一种情况是，致动器可位于相同圆周位置，而且基本上相互堆叠，其中一个致动器用于存取磁盘组112中的下磁盘，另一致动器用于存取磁盘组112中的上磁盘。这里描述的本发明关于双致动器***。然而，应该理解本发明可应用于使用任何数量致动器的磁盘驱动器***。
本发明将附加自适应前馈控制器结合入现有的磁道跟踪伺服机构，以抑制两个致动器组件机械相互作用引起的干扰，以此增强磁道跟踪的定位精确度。馈送到一个致动器中的放大器的控制信号确定它随后带有振动的移动，这引起对另一致动器磁头的定位干扰。因此，可以认为控制信号和另一致动器中机械相互作用的干扰相关。馈送到一个致动器中的功率放大器的控制信号还可用作另一致动器中自适应控制器的输入信号。在说明性的实施例中，把该信息馈送到自适应LMS滤波器。然后把自适应滤波器的输出用作前馈信号，使磁头定位和期望的磁道位置一致。通过使未知干扰动力和滤波-x LMS(最小均方)自适应算法匹配，前馈控制器的输出能够消除来自机械相互作用的干扰，因此实现必要的快速、精确的磁头定位。
以下将相对于单输入单输出(SISO)离散时间随机***描述本发明。应该理解，本发明还可用于其它***。离散时域中的所有传递函数和信号用采样时间指数k和单元延迟算子q-1表示。
图2是根据本发明的说明性实施例，带有自适应控制器的双致动器磁盘驱动器伺服机构的框图。具有相同伺服结构的两个致动器由致动器1(200)和致动器2(250)组成。两组中分别带有下标1和2的符号的意义相同。在致动器1(200)中，致动器组件模型202和现有的伺服控制器204分别表示为P1和K1。在说明性的实施例中，致动器组件模型P1202(和致动器组件模型P2252)包括数模转换器(DAC)/功率放大器，音圈电动机、致动器和致动器臂。检测相对于给定磁道的读/写磁头的实际位置y1(k)，并将该位置和磁头的期望位置r1(k)比较。把表示实际和期望位置之差的位置误差信号(PES)e1(k)提供给伺服控制器204。根据位置误差信号e1(k)的值，伺服控制器204(K)把伺服控制信号ub1(k)提供给致动器组件202的DAC/功率放大器。DAC/功率放大器将数字伺服控制信号ub1(k)转换成模拟信号，放大该信号，并将它提供给音圈电动机。把音圈电动机耦合到致动器，该致动器根据施加到音圈电动机的放大控制信号而移动。把固定读/写磁头的致动器臂配合到致动器。这样，伺服控制器204控制读/写磁头相对于磁盘表面上特定磁道的定位。
致动器2(250)的移动引起磁头位置干扰d1(k)，并假设它通过未知动力G1216源自控制信号u2(k)。还把控制信号u2(k)馈送到自适应FIR滤波器F1218，为了产生用于消除干扰d1(k)的前馈信号uf1(k)。在滤波器F1218的自适应算法中，PES e1(k)和控制信号u2(k)两者都用于FIR参数调节。前馈信号uf1(k)和来自现有伺服控制器204的反馈信号ub1(k)相加而表示为u1(k)，将它馈送给致动器1的功率放大器。在说明性的实施例中，把控制信号u1(k)看作是干扰源和致动器2(250)中的前馈控制器268的输入信号，与致动器1(200)中的u2(k)的作用方式相同。
在说明性的实施例中，两个致动器中的自适应前馈结构是相同的。以下对致动器1(200)的自适应前馈算法的推导也适用于致动器2(250)。
从图1中可以看出辅助前馈信号uf1(k)和干扰d1(k)可以看作源自相同的输入u2(k)。它们的关系可写成
uf1(k)＝F1(k，q-1)u2(k)                              (1)
d1(k)＝G1(k，q-1)u2(k)                               (2)
由于参考输入r1(k)＝0，所以位置误差信号e1(k)可以得自 e 1 ( k ) = - 1 1 + K 1 P 1 d 1 ( k ) - P 1 1 + K 1 P 1 u f 1 ( k ) - - - - ( 3 )
将等式(1)和(2)代入等式(3)，e1(k)就变成 e 1 ( k ) = ( - G 1 1 + K 1 P 1 - P 1 F 1 1 + K 1 P 1 ) u f 1 ( k ) - - - - ( 4 )
等式(4)右侧第一项是致动器2(250)对致动器1(200)中磁头位置的机械相互作用的净效应，第二项是来自适应前馈方案的干扰消除。第二项中自适应滤波器F1(k，q-1)的目标是通过调节它的参数接近第一项中的未知干扰动力，然后相互消除使误差等级最小化。在说明性的实施例中，因此把滤波-x LMS自适应算法应用于F1(k，q-1)的参数自适应，并将在以下段落中讨论。
在说明性的实施例中，LMS自适应滤波器是带有可变系数的或Widrow和Hoff的LMS算法驱动的抽头加权值的抽头延迟线。1996年Prentice Hall公司的Bernard Widrow和Eugene Wallach的“Adaptive Inverse Control(自适应反向控制)”一文中描述了该算法，该文章通过引用结合于此。LMS算法是基于最陡下降法的梯度算法。图3是典型LMS自适应滤波器方案的框图，其中x(k)304是输入信号，e(k)306是模型化的误差信号。未知动力302表示为R(k，q-1)。N-抽头自适应FIR滤波器的传递函数F(k，q-1)的形式为
F(k，q-1)＝f0(k)+f1(k)q-1+...+fN-1(k)q-(N-1)               (5)
其中通过LMS算法联机调节k时刻的参数fi(k)，或抽头加权值。
从图3中，输入信号x(k)304和模型化误差信号e(k)306之间的关系得自
e(k)＝[R(k，q-1)-F(k，q-1)]x(k)                           (6)
自适应FIR滤波器300的目标是使用输入信号304和反馈误差信号306两者来调节抽头加权值，以便与未知动力R匹配，并得出最小均方误差。抽头加权值的更新定则如下
fi(k+1)＝fi(k)+2μ·e(k)·x(k-i)，i＝0，1，...，N-1         (7)
其中μ是确定收敛速率和最小误差等级的恒定增益。
在本发明的说明性实施例中，使用改变的方案，滤波-x LMS自适应算法，以适应图3的框图，以便达到自适应前馈方案的最小误差等级。上述Widrow和Wallach的文章中一般描述了该滤波-x方案，虽然这篇文章没有讨论关于磁盘驱动器的方案。从图2中，实际位置测量值y1(k)和前馈信号uf1(k)之间的传递函数H1可以得自 H 1 = P 1 1 + K 1 P 1 - - - - ( 8 )
将等式(8)代入等式(4)，e1(k)可表示为 e 1 ( k ) = ( - G 1 P 1 - F 1 ) H 1 u 2 ( k ) - - - - ( 9 )
比较等式(9)和等式(6)，如果等式(9)中N-抽头自适应FIR滤波器F1的形式为
F1(k，q-1)＝f′0(k)+f′1(k)q-1+...+f′N-1(k)q-(N-1)       (10)
定义信号x1(k)为
x1(k)＝H1(k，q-1)u2(k)                                    (11)
它可用于以下参数更新定则
f′i(k+1)＝f′i(k)+2μ·e1(k)·x1(k-i)，i＝0，1，...N-1   (12)
其中μ1是恒定增益，则自适应滤波器F1(k，q-1)能够调节它的抽头加权值，以跟踪未知动力-G1/P1，并使来自致动器2(250)的机械相互作用引起的位置误差信号最小化。在本发明的说明性实施例中，传递函数H1不能联机使用。在这种情况下，进行设备估计。离线测量设备的频率响应H1，并求出先验估计
Figure A0081069100113
。然后通过用等式(11)中的设备估计
Figure A0081069100114
替换传递函数H1，可以联机使用用于等式(12)中抽头加权值更新定则的信号x1(k)，该信号变成 x 1 ( k ) = H 1 ^ ( k , q - 1 ) u 2 ( k ) - - - - ( 13 )
等式(9)中的位置误差信号e1(k)也改变成 e 1 ( k ) = ( - G 1 P 1 - H ^ 1 H 1 F 1 ) H 1 u 2 ( k ) - - - - ( 14 )
在本发明的另一实施例中，使用第二自适应滤波器，实时联机确定传递函数H1。然而，典型的磁盘驱动器伺服机构具有有限的存储空间和有限的运行复杂过程的时间。滤波-x LMS算法引起磁盘驱动器应用的兴趣是因为它简单并只需要少量的计算。这主要是因为它使用恒定的自适应增益并且没有实时设备识别。注意到使用H1的先验估计似乎是消除了自适应的目的。然而实验显示即使是H1的较差估计一般也能被接受。Widrow和Wallach的“AdptiveInverse Control”。使滤波-x LMS算法收敛的条件 是
Figure A0081069100122
为严格的正实数。
图4是表示削弱由第二致动器组件252的移动引起的，对第一致动器组件202的第一读/写磁头位置干扰的方法的框图。在步骤400中，提供给第二致动器组件的伺服控制信号也提供给自适应滤波器218，该自适应滤波器还接收第一致动器组件200的位置误差信号。然后自适应滤波器218产生前馈信号，该前馈信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的，对第一读/写磁头位置的干扰。自适应滤波器218根据接收到的位置误差信号和所接收伺服控制信号调节它的参数。把前馈信号提供给第一致动器组件200的伺服回路。
应该理解本发明的双致动器自适应前馈控制方案可大大有利地用于使用微致动器的二级伺服***，以执行读/写磁头的精细调节。使用自适应前馈方案削弱驱动器中另一致动器引起的干扰能够释放伺服***的微致动器级来完成其它目标，如实现较快的搜索。
总之，本发明的一个实施例针对磁盘驱动器110，它包括第一和第二致动器组件202和252，相应的第一和第二伺服控制器204和254、和自适应滤波器218。第一致动器组件202使第一读/写磁头相对于磁盘表面定位。第一伺服控制器204接收第一位置误差信号e1(k)，该信号表示相对于磁盘表面的第一读/写磁头的实际位置和第一读/写磁头的期望位置之差。第一伺服控制器204根据第一位置误差信号e1(k)的值，把第一伺服控制信号ub1(k)提供给第一致动器组件202。第二致动器组件252使第二读/写磁头相对于磁盘表面定位。第二伺服控制器254接收第二位置误差信号e2(k)，该信号表示相对于磁盘表面的第二读/写磁头的实际位置和第二读/写磁头的期望位置之差。第二伺服控制器254根据第二位置误差信号e2(k)的值，把第二伺服控制信号u2(k)提供给第二致动器组件252。自适应滤波器218接收第二伺服控制信号u2(k)和第一位置误差信号e1(k)，并把前馈信号uf1(k)提供给第一致动器组件202。将前馈信号uf1(k)设计成偏移由第二致动器组件252的移动引起的，对第一读/写磁头位置的干扰。自适应滤波器218根据第二伺服控制信号u2(k)和第一位置误差信号e1(k)调节它的参数。
本发明的另一实施例针对削弱由第二致动器组件252的移动引起的、对第一致动器组件202的第一读/写磁头定位干扰的方法。根据该方法，提供给第二致动器组件252伺服控制信号u2(k)也提供给自适应滤波器218，自适应滤波器还接收第一致动器组件200的位置误差信号e1(k)。然后自适应滤波器218产生前馈信号uf1(k)，该信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的、对第一读/写磁头定位的干扰。自适应滤波器218根据接收到的位置误差信号e1(k)和接收到的伺服控制信号u2(k)调节它的参数。把前馈信号uf1(k)提供给第一致动器组件200的伺服回路。
要理解，虽然在以上描述中，阐明了本发明各个实施例的多个特征和优点，以及本发明各个实施例的结构和功能细节，但是该揭示只是说明性的，在表述所附权利要求书的术语的最广泛含义所表示的本发明原理的最大范围内，在细节上还可以做各种变化，尤其是在结构和部件的安排方面。例如，特定单元可以根据特定双致动器自适应前馈方案的应用而变化，同时保持实质相同的功能性而不脱离本发明的范围和精神。此外，虽然这里描述的较佳实施例是针对双致动器***的自适应前馈方案，但是熟悉本领域的技术人员能理解，本发明的学说可用于使用任何数量致动器的***而不脱离本发明的范围和精神。
按照条约第19条的修改
1.在具有至少两个致动器组件的磁盘驱动器中，每个致动器组件都适于在伺服回路中工作，以使读/写磁头相对于磁盘表面定位，每个伺服回路适于根据位置误差信号把伺服控制信号提供给它的关联致动器组件，该位置误差信号表示读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置和读/写磁头的期望位置之差，一种削弱由第二致动器组件的移动引起的、对第一致动器组件的第一读/写磁头定位干扰的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(a)将提供给第二致动器组件的伺服控制信号提供给适于产生前馈信号的第一自适应滤波器，该前馈信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的、对第一读/写磁头定位的干扰，第一自适应滤波器具有根据接收到的伺服控制信号和第一致动器组件的位置误差信号可调节的参数；以及
(b)将前馈信号提供给第一致动器组件的伺服回路。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第一自适应滤波器是带有可变抽头加权值的抽头延迟线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，最小均方算法驱动可变抽头加权值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，最小均方算法是基于最陡下降法的梯度算法。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
(c)将提供给第一致动器组件的伺服控制信号提供给适于产生第二前馈信号的第二自适应滤波器，该前馈信号适于偏移由第一致动器的移动引起的、对第二读/写磁头定位的干扰，第二自适应滤波器具有根据接收到的伺服控制信号和第二致动器组件的位置误差信号可调节的参数；和
(d)将第二前馈信号提供给第二致动器组件的伺服回路。
10.一种磁盘驱动器，其特征在于，它包括：
第一致动器组件，它适于根据第一位置误差信号使第一读/写磁头相对于磁盘表面定位，第一位置误差信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置和第一读/写磁头的期望位置之差；
第二致动器组件，它适于接收第二伺服控制信号，并根据第二伺服控制信号使第二读/写磁头相对于磁盘表面定位；和
第一自适应滤波器，它适于接收第二伺服控制信号和第一位置误差信号，并将前馈信号提供给第一致动器组件，前馈信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的、对第一读/写磁头位置的干扰，第一自适应滤波器具有根据第二伺服控制信号和第一位置误差信号可调节的参数。
12.如权利要求10所述的磁盘驱动器，其特征在于，自适应滤波器是带有可变抽头加权值的抽头延迟线。
13.如权利要求12所述的磁盘驱动器，其特征在于，最小均方算法驱动可变抽头加权值。
14.如权利要求13所述的磁盘驱动器，其特征在于，最小均方算法是基于最陡下降法的梯度算法。
19.如权利要求10所述的磁盘驱动器，其特征在于，第一致动器组件适于接收基于第一位置误差信号的第一伺服控制信号，并根据第一伺服控制信号使第一读/写磁头定位；第二伺服控制信号基于第二位置误差信号，第二位置误差信号表示相对于磁盘表面第二读/写磁头的实际位置和第二读/写磁头的期望位置之差，该磁盘驱动器还包括：
第二自适应滤波器，它适于接收第一伺服控制信号和第二位置误差信号，并将第二前馈信号提供给第二致动器组件，第二前馈信号适于偏移由第一致动器组件的移动引起的、对第二读/写磁头位置的干扰，第二自适应滤波器具有根据第一伺服控制信号和第二位置误差信号可调节的参数。

Claims (20)

1.在具有至少两个致动器组件的磁盘驱动器中，每个致动器组件都适于在伺服回路中工作，以使读/写磁头相对于磁盘表面定位，每个伺服回路适于根据位置误差信号把伺服控制信号提供给它的关联致动器组件，该位置误差信号表示读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置和读/写磁头的期望位置之差，一种削弱由第二致动器组件的移动引起的、对第一致动器组件的第一读/写磁头定位干扰的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(a)将提供给第二致动器组件的伺服控制信号提供给适于产生前馈信号的第一自适应滤波器，该前馈信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的、对第一读/写磁头定位的干扰，第一自适应滤波器具有根据接收到的伺服控制信号和第一致动器组件的位置误差信号可调节的参数；以及
(b)将前馈信号提供给第一致动器组件的伺服回路。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第一自适应滤波器是带有可变抽头加权值的抽头延迟线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，最小均方算法驱动可变抽头加权值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，最小均方算法是基于最陡下降法的梯度算法。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，自适应滤波器的传递函数F为
F(k，q-1)＝f0(k)+f1(k)q-1+...+fN-1(k)q-(N-1)
其中q-1是单元延迟算子，通过最小均方算法联机调节k时刻的抽头加权值fi(k)。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，更新抽头加权值如下：
fi(k+1)＝fi(k)+2μ·e(k)·x(k-i)，i＝0，1，...，N-1
其中e(k)是前馈信号和第二致动器组件的移动引起的实际干扰之差，x(k)是自适应滤波器的输入，μ是确定收敛速率和最小误差等级的恒定增益。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，自适应滤波器的输入x(k)是
x1(k)＝H1(k，q-1)u2(k)
其中u2(k)是施加于第二致动器组件的伺服控制信号，H1(k，q-1)是联系前馈信号和实际位置信号的传递函数，实际位置信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于， e 1 ( k ) = ( - G 1 P 1 - F 1 ) H 1 u 2 ( k )
其中u2(k)是施加于第二致动器组件的伺服控制信号，G1是第二致动器组件的移动引起的未知动力，P1是第一致动器组件的动力，H1是联系前馈信号和实际位置信号的传递函数，实际位置信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：
(c)将提供给第一致动器组件的伺服控制信号提供给适于产生第二前馈信号的第二自适应滤波器，该前馈信号适于偏移由第一致动器的移动引起的、对第二读/写磁头定位的干扰，第二自适应滤波器具有根据接收到的伺服控制信号和第二致动器组件的位置误差信号可调节的参数；和
(d)将第二前馈信号提供给第二致动器组件的伺服回路。
10.一种磁盘驱动器，其特征在于，它包括：
第一致动器组件，它适于根据第一位置误差信号使第一读/写磁头相对于磁盘表面定位，第一位置误差信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置和第一读/写磁头的期望位置之差；
第二致动器组件，它适于接收第二伺服控制信号，并根据第二伺服控制信号使第二读/写磁头相对于磁盘表面定位；和
第一自适应滤波器，它适于接收第二伺服控制信号和第一位置误差信号，并将前馈信号提供给第一致动器组件，前馈信号适于偏移由第二致动器组件的移动引起的、对第一读/写磁头位置的干扰，第一自适应滤波器具有根据第二伺服控制信号和第一位置误差信号可调节的参数。
11.如权利要求10所述的磁盘驱动器，其特征在于，前馈信号与第一伺服控制信号相加。
12.如权利要求10所述的磁盘驱动器，其特征在于，自适应滤波器是带有可变抽头加权值的抽头延迟线。
13.如权利要求12所述的磁盘驱动器，其特征在于，最小均方算法驱动可变抽头加权值。
14.如权利要求13所述的磁盘驱动器，其特征在于，最小均方算法是基于最陡下降法的梯度算法。
15.如权利要求14所述的磁盘驱动器，其特征在于，第一自适应滤波器的传递函数F为
F(k，q-1)＝f0(k)+f1(k)q-1+...+fN-1(k)q-(N-1)
其中q-1是单元延迟算子，通过最小均方算法算法联机调节k时刻的抽头加权值fi(k)。
16.如权利要求15所述的磁盘驱动器，其特征在于，更新抽头加权值如下：
fi(k+1)＝fi(k)+2μ·e(k)·x(k-i)，i＝0，1，...，N-1
其中e(k)是前馈信号和第二致动器组件的移动引起的实际干扰之差，x(k)是第一自适应滤波器的输入，μ是确定收敛速率和最小误差等级的恒定增益。
17.如权利要求16所述的磁盘驱动器，其特征在于，第一自适应滤波器的输入x(k)是
x1(k)＝H1(k，q-1)u2(k)
其中u2(k)是施加于第二致动器组件的第二伺服控制信号，H1(k，q-1)是联系前馈信号和实际位置信号的传递函数，实际位置信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置。
18.如权利要求16所述的磁盘驱动器，其特征在于， e 1 ( k ) = ( - G 1 P 1 - F 1 ) H 1 u 2 ( k )
其中u2(k)是施加于第二致动器组件的第二伺服控制信号，G1是第二致动器组件的移动引起的未知动力，P1是第一致动器组件的动力，H1是联系前馈信号和实际位置信号的传递函数，实际位置信号表示第一读/写磁头相对于磁盘表面的实际位置。
19.如权利要求10所述的磁盘驱动器，其特征在于，第一致动器组件适于接收基于第一位置误差信号的第一伺服控制信号，并根据第一伺服控制信号使第一读/写磁头定位；第二伺服控制信号基于第二位置误差信号，第二位置误差信号表示相对于磁盘表面第二读/写磁头的实际位置和第二读/写磁头的期望位置之差，该磁盘驱动器还包括：
第二自适应滤波器，它适于接收第一伺服控制信号和第二位置误差信号，并将第二前馈信号提供给第二致动器组件，第二前馈信号适于偏移由第一致动器组件的移动引起的、对第二读/写磁头位置的干扰，第二自适应滤波器具有根据第一伺服控制信号和第二位置误差信号可调节的参数。
20.一种磁盘驱动器，其特征在于，它包括：
第一和第二致动器，它们适于分别使第一和第二读/写磁头相对于磁盘表面分别定位；和
削弱第二致动器的移动对第一致动器的第一读/写磁头定位的影响的装置。
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