CN118252420A - 智能洗地机的自助力控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能洗地机的自助力控制方法及装置，该方法包括：获取所述智能洗地机的压力信息；根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；所述运动参数用于控制所述洗地机执行与运动参数相匹配的操作。可见，实施本发明能够基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

Description

智能洗地机的自助力控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能洗地机的自助力控制方法及装置。

背景技术

近年来，随着智能家居行业的飞速发展，家庭地面清洁用具早已不局限于扫把、拖把等清洁用具。为了保证清洁效率和清洁质量，洗地机作为集扫地、拖地、吸尘等的功能于一体的清洁工具，已经广泛应用于越来越多的家庭中。

目前，现有的洗地机在使用时，需要用户对洗地机施加一定的力让洗地机运动起来对地面清洁，并且在洗地机在整个清洁过程中都需要根据用户所施加的力才能进行。但是，这种方式仅降低了洗地机进行清洁工作的智能性，并且会降低用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷性。可见，提供一种新的智能洗地机的控制方法以提高控制洗地机的智能性进而提高用户使用洗地机的体验感和便捷度显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能洗地机的自助力控制方法及装置，能够基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种智能洗地机的自助力控制方法，所述方法包括：

获取所述智能洗地机的压力信息，所述压力信息包括压力值和/或压力方向；

根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；

基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；

所述运动参数用于控制所述智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息；

根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数；

所述根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数，包括：

根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据所述区域环境信息，确定所述目标区域的洁净指数，所述洁净指数用于表示所述目标区域所需达到的洁净程度；

判断是否接收到针对所述智能洗地机的灵敏度控制参数；

当判断出接收到针对所述智能洗地机的灵敏度控制参数时，根据所述灵敏度控制参数以及所述洁净指数，确定所述智能洗地机的灵敏度参数；

所述根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数，包括：

根据所述目标转速、所述清洁参数以及所述灵敏度参数，生成所述智能洗地机的运动参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息，包括：

基于所述智能洗地机的区域环境信息，生成所述目标区域的脏污分布图像；

根据所述脏污分布图像，确定所述目标区域中的至少一个待清洁区域；

对于每个所述待清洁区域，确定该待清洁区域的待清洁污物，并分析该待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有所述污物信息，生成该待清洁区域的子脏污信息；

基于所有所述待清洁区域的子脏污信息，生成所述目标区域的脏污信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数，包括：

分析所述脏污信息，得到脏污分析结果，所述脏污分析结果包括所述目标区域的污物属性，所述污物属性包括液体属性、固体属性、碎屑属性中的一种或多种；

根据所述脏污分析结果，确定与所述脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作；

根据所有所述清洁操作，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述目标区域包括至少一个脏污子区域，所述方法还包括：

基于所述目标区域的脏污分布图像，对于所述目标区域中所包括的每个所述脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数；

按照所有所述脏污子区域的子脏污参数，对所有所述脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序；

根据所述区域清洁顺序，生成所述智能洗地机的清洁移动轨迹。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述智能洗地机包括污水浑浊度检测模块；

所述获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，包括：

通过所述污水浑浊度检测模块，采集所述目标区域的区域地面信息，得到所述目标区域的地面污浊程度；

根据所述地面污浊程度生成所述目标区域的区域环境信息。

本发明第二方面公开了一种智能洗地机的自助力控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述智能洗地机的压力信息，所述压力信息包括压力值和/或压力方向；

确定模块，用于根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；

所述确定模块，还用于基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；

所述运动参数用于控制所述智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息；

所述确定模块，还用于根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息；

所述装置还包括：

生成模块，用于根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数；

所述确定模块根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数的具体方式包括：

根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于根据所述区域环境信息，确定所述目标区域的洁净指数，所述洁净指数用于表示所述目标区域所需达到的洁净程度；

所述装置还包括：

判断模块，用于判断是否接收到针对所述智能洗地机的灵敏度控制参数；

所述确定模块，还用于当所述判断模块判断出接收到针对所述智能洗地机的灵敏度控制参数时，根据所述灵敏度控制参数以及所述洁净指数，确定所述智能洗地机的灵敏度参数；

所述确定模块根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数的具体方式包括：

根据所述目标转速、所述清洁参数以及所述灵敏度控制参数，生成所述智能洗地机的运动参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息的具体方式包括：

基于所述智能洗地机的区域环境信息，生成所述目标区域的脏污分布图像；

根据所述脏污分布图像，确定所述目标区域中的至少一个待清洁区域；

对于每个所述待清洁区域，确定该待清洁区域的待清洁污物，并分析该待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有所述污物信息，生成该待清洁区域的子脏污信息；

基于所有所述待清洁区域的子脏污信息，生成所述目标区域的脏污信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述生成模块根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数的具体方式包括：

分析所述脏污信息，得到脏污分析结果，所述脏污分析结果包括所述目标区域的污物属性，所述污物属性包括液体属性、固体属性、碎屑属性中的一种或多种；

根据所述脏污分析结果，确定与所述脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作；

根据所有所述清洁操作，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述目标区域包括至少一个脏污子区域；

所述确定模块，还用于基于所述目标区域的脏污分布图像，对于所述目标区域中所包括的每个所述脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数；

所述装置还包括：

排序模块，用于按照所有所述脏污子区域的子脏污参数，对所有所述脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序；

所述生成模块，还用于根据所述区域清洁顺序，生成所述智能洗地机的清洁移动轨迹。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述智能洗地机包括污水浑浊度检测模块；

所述获取模块获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息的具体方式包括：

通过所述污水浑浊度检测模块，采集所述目标区域的区域地面信息，得到所述目标区域的地面污浊程度；

根据所述地面污浊程度生成所述目标区域的区域环境信息。

本发明第三方面公开了另一种智能洗地机的自助力控制装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的智能洗地机的自助力控制方法。

本发明第四方面公开了一种计算机可存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的智能洗地机的自助力控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，获取所述智能洗地机的压力信息；根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；所述运动参数用于控制所述洗地机执行与运动参数相匹配的操作。可见，实施本发明能够基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制场景的场景示意图；

图2是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种智能洗地机的自助力控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的又一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的又一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种智能洗地机的自助力控制方法及装置，能够基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。以下分别进行详细说明。

为了更好的理解本发明公开的一种智能洗地机的自助力控制方法及装置，首先对智能洗地机的自助力控制的场景加以描述，具体的，智能洗地机的自助力控制方法的应用场景可以如图1所示，图1是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制场景的场景示意图。如图1所示，智能洗地机的自助力控制场景可以包括用户、智能洗地机、脏污水渍以及脏污物体。其中，用户为使用智能洗地机的用户，脏污水渍以及脏污物体为需要进行清洁的物体。可选的，智能洗地机的自助力控制的场景可以为家庭场景、公司场景、商场场景、公园场景、广场场景、工厂场景等的多种场景，本发明实施例不做限定。需要说明的是，在智能洗地机的自助力控制方法是获取智能洗地机的压力信息，根据压力信息确定智能洗地机的运行信息，并根据运行信息确定智能洗地机的目标转速，根据目标转速确定智能洗地机的运动参数，能够基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

举例来说，检测用户施加在智能洗地机的手柄上的压力值，根据压力值的大小自动调整滚刷电机的转速，从而为用户提供合适的助力大小，并且通过加速度传感器检测用户施加在智能洗地机上的力的加速度，并根据加速度的正负值来确定力的方向，从而确定用户所施加的力是向前的推力或是向后的拉力，进一步自动调整滚刷电机正转、反转的运动状态。进一步的，当检测到用户施加的是向前的推力时，控制滚刷电机正转，为用户提供向前的助力并结合用户所施加压力的大小确定对应的转速；当检测到用户施加的是向后的拉力时，控制滚刷电机反转，为用户提供向后的助力并结合用户所施加压力的大小确定对应的转速，能够实现洗地机的自主调整和智能运动，能够给使用洗地机的用户提供合适的助力，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

需要说明的是，图1所示的场景架构只是为了表示智能洗地机的自助力控制方法所使用的场景，涉及到的用户、智能洗地机、脏污水渍、脏污物体也只是示意性展示，具体的结构/尺寸/形状/所在的位置/所安装的方式等可根据实际场景进行适应性调整，图1所示的场景架构对此不作限定。

以上对智能洗地机的自助力控制方法所使用的应用场景做了描述，下面对智能洗地机的自助力控制方法及装置进行详细的描述。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的智能洗地机的自助力控制方法可以应用于智能洗地机的自助力控制装置中，也可以应用于智能洗地机的自助力控制的本地服务器或云端服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该智能洗地机的自助力控制方法可以包括以下操作：

101、获取智能洗地机的压力信息。

本发明实施例中，压力信息包括压力值和/或压力方向。

本发明实施例中，可选的，压力信息中的压力值为用户施加在智能洗地机的手柄上的压力值。可选的，压力信息中的压力方向为用户施加在智能洗地机上的压力的方向。

本发明实施例中，进一步可选的，压力信息中的压力值是通过设置在智能洗地机上的压力传感器进行检测的；压力信息中的压力方向是通过设置在智能洗地机上的加速度传感器进行检测的；需要说明的是，当加速度传感器检测到加速度的值为正值时，则智能洗地机为正向运动；当加速度传感器检测到加速度的值为负值时，则智能洗地机为反向运动。

102、根据压力信息，确定智能洗地机的运行信息。

本发明实施例中，运动信息包括智能洗地机的运行方向信息。

本发明实施例中，可选的，智能洗地机的运行方向信息可以是通过设置在智能洗地机上的加速度传感器进行确定的。

103、基于运行信息，确定智能洗地机的目标转速，根据目标转速确定智能洗地机的运动参数。

本发明实施例中，运动参数用于控制洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

本发明实施例中，可选的，目标转速为设置在智能洗地机上的滚刷电机的转速。

本发明实施例中，可选的，当智能洗地机的运行方向信息表示智能洗地机向前运动时，确定检测到用户对智能洗地机所施加的力是向前的推力，则确定智能洗地机的滚刷电机的转动方向为正转；当智能洗地机的运行方向信息表示智能洗地机向后运动时，确定检测到用户对智能洗地机所施加的力是向后的拉力，则确定智能洗地机的滚刷电机的转动方向为反转。

可见，实施图2所描述的智能洗地机的自助力控制方法能够获取智能洗地机的压力信息，根据压力信息确定智能洗地机的运行信息，基于运行信息，确定智能洗地机的目标转速，根据目标转速确定智能洗地机的运动参数，运动参数用于控制智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作，能够基于智能洗地机所接收到的压力信息确定智能洗地机的运动方向以及设置在智能洗地机上的滚刷电机的转速进而确定智能洗地机的运动参数，能够实现洗地机的自主调整和智能运动，能够给使用洗地机的用户提供合适的助力，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制方法的流程示意图。其中，图3所描述的智能洗地机的自助力控制方法可以应用于智能洗地机的自助力控制装置中，也可以应用于智能洗地机的自助力控制的本地服务器或云端服务器，本发明实施例不做限定。如图3所示，该智能洗地机的自助力控制方法可以包括以下操作：

201、获取智能洗地机的压力信息。

202、根据压力信息，确定智能洗地机的运行信息。

203、获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息。

本发明实施例中，可选的，智能洗地机所在的目标区域可以为家庭区域、公司区域、商场区域、工厂区域、室外广场区域中的一种或多种，本发明实施例不做限定。

本发明实施例中，可选的，区域环境信息包括目标区域的属性信息、目标区域的面积信息、目标区域的所包括的物体信息中的一种或多种。其中，目标区域的属性信息包括家庭属性、工厂属性、商场属性、公司属性中的其中一种。

本发明实施例中，可选的，目标区域的脏污信息包括目标区域的脏污物体信息、脏污地面信息、脏污属性信息中的一种或多种。

204、根据脏污信息，生成与脏污信息相匹配的清洁参数。

本发明实施例中，可选的，当脏污信息包括多种脏污属性时，确定每个脏污属性相匹配的清洁子参数，并根据所有清洁子参数生成脏污信息相匹配的清洁参数。

本发明实施例中，可选的，清洁参数包括扫地清洁参数、拖地清洁参数、洗地清洁参数中的一种或多种。

举例来说，当脏污信息用于表示目标区域中包含脏水时，则与脏污信息相匹配的清洁参数为拖地清洁参数。

205、根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数。

本发明实施例中，针对步骤201-步骤202的详细描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤102的其它描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施图3所描述的智能洗地机的自助力控制方法能够获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息，根据脏污信息生成与脏污信息相匹配的清洁参数，根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数，能够基于目标区域的区域环境信息确定脏污信息进而生成对应的清洁参数，能够在目标区域存在不同的脏污信息时确定不用的清洁参数，能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的精准性和可靠性，以及能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在一个可选的实施例中，该方法还包括：

根据区域环境信息，确定目标区域的洁净指数，洁净指数用于表示目标区域所需达到的洁净程度；

判断是否接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数；

当判断出接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数时，根据灵敏度控制参数以及洁净指数，确定智能洗地机的灵敏度参数；

根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数，包括：

根据目标转速、清洁参数以及灵敏度参数，生成智能洗地机的运动参数。

在该可选的实施例中，可选的，洁净指数越高，则目标区域所需达到的洁净程度越高。举例来说，当区域环境信息表示目标区域为家庭区域时，确定家庭区域所需的清洁程度较高，并将目标区域的洁净指数确定为90％。

在该可选的实施例中，可选的，灵敏度控制参数是通过设置在智能洗地机上的按键模块进行接收的；进一步的，灵敏度控制参数还可以是通过设置在智能洗地机上的灵敏度控制模块进行接收的，本发明实施例不做限定。需要说明的是，用户能够根据自身的力量大小调整与自身相匹配的灵敏度档位，进而确定与自身相匹配的灵敏度控制参数，从而更好地使用智能洗地机完成对于目标区域的清洁任务。

在该可选的实施例中，可选的，当判断出未接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数时，触发执行根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数的操作。

可见，实施该可选的实施例能够根据区域环境信息确定目标区域的洁净指数，判断是否接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数，若接收到，则根据灵敏度控制参数以及洁净指数确定智能洗地机的灵敏度参数，能够结合用户自身的需求以及目标区域的洁净度需要共同确定智能洗地机的灵敏度参数，能够提高确定灵敏度参数的准确性和可靠性，以及能够提高确定灵敏度参数的智能性；并且，根据目标转速、清洁参数以及灵敏度参数，生成智能洗地机的运动参数，能够提高生成智能洗地机的运动参数的精准性和智能性，能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的精准性和可靠性，以及能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在另一个可选的实施例中，根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息，包括：

基于智能洗地机的区域环境信息，生成目标区域的脏污分布图像；

根据脏污分布图像，确定目标区域中的至少一个待清洁区域；

对于每个待清洁区域，确定该待清洁区域的待清洁污物，并分析该待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有污物信息，生成该待清洁区域的子脏污信息；

基于所有待清洁区域的子脏污信息，生成目标区域的脏污信息。

在该可选的实施例中，可选的，脏污分布图像中包括目标区域中所含有的脏污物体和/或脏污污渍的图像。可选的，每个待清洁区域中均包括至少一个待清洁的脏污物体和/或脏污污渍。

在该可选的实施例中，可选的，每个待清洁区域的待清洁污物的数量为至少一个。

在该可选的实施例中，可选的，每个待清洁污物的污物信息包括该待清洁污物的污物属性，其中，待清洁污物的污物属性包括固体属性、液体属性、油渍属性、粘液属性、碎屑属性中的其中一种，本发明实施例不做限定。

在该可选的实施例中，可选的，基于所有待清洁区域的子脏污信息，生成目标区域的脏污信息，包括：

将所有待清洁区域的子脏污信息确定为目标区域的脏污信息。

可见，实施该可选的实施例能够基于智能洗地机的区域环境信息生成目标区域的脏污分布图像，根据脏污分布图像，确定目标区域中的至少一个待清洁区域，确定每个待清洁区域的待清洁污物，并分析每个待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有污物信息，生成每个待清洁区域的子脏污信息，根据所有待清洁区域的子脏污信息，生成目标区域的脏污信息，能够基于多方面的信息生成每个待清洁区域的子脏污信息进而生成目标区域的脏污信息，能够提高确定目标区域的脏污信息的精准性和可靠性，有利于提高确定目标区域的脏污信息的智能性，从而有利于提高根据脏污信息生成相匹配的清洁参数的精准性和智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，根据脏污信息，生成与脏污信息相匹配的清洁参数，包括：

分析脏污信息，得到脏污分析结果，脏污分析结果包括目标区域的污物属性，污物属性包括液体属性、固体属性、碎屑属性中的一种或多种；

根据脏污分析结果，确定与脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作；

根据所有清洁操作，生成与脏污信息相匹配的清洁参数。

在该可选的实施例中，可选的，污物属性还包括粘液属性、油渍属性中的一种或多种。

在该可选的实施例中，可选的，目标区域的污物属性的数量与脏污分析结果的清洁操作的数量相匹配。举例来说，当目标区域的污物属性的数量为2且包括液体属性和固体属性时，脏污分析结果的清洁操作的数量为2且包括扫地清洁操作以及拖地清洁操作。

在该可选的实施例中，可选的，根据所有清洁操作，生成脏污信息相匹配的清洁参数，包括：

对于每个清洁操作，确定与该清洁操作相匹配的清洁子参数；

基于所有清洁子参数，生成脏污信息相匹配的清洁参数。

这样能够针对每个清洁操作均确定与该清洁操作相匹配的清洁子参数，进而通过所有清洁子参数生成脏污信息相匹配的清洁参数，能够针对每个清洁操作进行清洁子参数的确定，能够提高确定清洁子参数的针对性和精准性，从而能够提高根据所有清洁子参数生成脏污信息相匹配的清洁参数的精准性和可靠性。

可见，实施该可选的实施例能够分析脏污信息得到脏污分析结果，根据脏污分析结果，确定脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作，并根据所有清洁操作生成与脏污信息相匹配的清洁参数，能够提高生成脏污信息相匹配的清洁参数的精准性和可靠性，以及能够提高生成脏污信息相匹配的清洁参数的智能性，，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，目标区域包括至少一个脏污子区域，方法还包括：

基于目标区域的脏污分布图像，对于目标区域中所包括的每个脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数；

按照所有脏污子区域的子脏污参数，对所有脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序；

根据区域清洁顺序，生成智能洗地机的清洁移动轨迹。

在该可选的实施例中，可选的，对于每个脏污子区域，该脏污子区域的子脏污参数用于表示该脏污子区域的肮脏程度。具体的，若该脏污子区域的子脏污参数越大，则该脏污子区域的肮脏程度越高；若该脏污子区域的子脏污参数越小，则该脏污子区域的肮脏程度越低。

在该可选的实施例中，可选的，按照所有脏污子区域的子脏污参数，对所有脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序，包括：

根据所有脏污子区域的子脏污参数，对于每个脏污子区域，确定智能洗地机对该脏污子区域进行清洁操作的清洁时长，得到该脏污子区域的清洁时长；

根据所有脏污子区域的清洁时长，将清洁时长由短到长进行排序，得到区域清洁顺序。

这样能够根据子脏污参数确定智能洗地机对每个脏污子区域进行清洁操作的清洁时长，能够基于每个脏污子区域的清洁时长，先对清洁时长较短的脏污子区域进行清洁，再对清洁时长较长的脏污子区域进行清洁，能够提高对目标区域进行清洁的效率，以及有利于提高对目标区域进行清洁的洁净度，避免因为先清洁了肮脏程度越高的脏污子区域而使得智能洗地机的洗地刷因沾上肮脏物体，进而导致肮脏程度较低的脏污子区域的变得更肮脏。

可见，实施该可选的实施例能够基于目标区域的脏污分布图像，对于目标区域中所包括的每个脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数，按照所有脏污子区域的子脏污参数，对所有脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序，并根据所有区域清洁顺序，生成智能洗地机的清洁移动轨迹，能够基于目标区域中的每个脏污子区域的肮脏程度确定智能洗地机的清洁移动轨迹，能够提高确定清洁移动轨迹的智能性和精准性，以及能够提高确定清洁移动轨迹的智能性，从而有利于提高基于清洁移动轨迹对目标区域进行清洁操作的洁净度，进而有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，智能洗地机包括污水浑浊度检测模块；

获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，包括：

通过污水浑浊度检测模块，采集目标区域的区域地面信息，得到目标区域的地面污浊程度；

根据地面污浊程度生成目标区域的区域环境信息。

在该可选的实施例中，可选的，污水浑浊度检测模块用于检测目标区域的区域地面的污水浑浊度数据，并根据该污水浑浊度数据，确定目标区域的地面污浊程度，并根据地面污浊程度生成目标区域的区域环境信息。可选的，污水浑浊度检测模块可以为污水浑浊度传感器，能够用于检测区域地面的污水浑浊度。

在该可选的实施例中，如图7所示，图7为本发明实施例公开的又一种智能洗地机的自助力控制装置，其中，智能洗地机的自助力控制装置可以包括：MCU控制器、吸力电机模块、滚刷电机模块、水泵电电磁阀模块、电解水消毒模块、压力传感器模块、加速度传感器模块、污水浑浊检测模块、显示模块、按键模块、wifi模块，其中，用户可以通过手机、平板电脑或者其他智能设备对该智能洗地机的自助力控制装置进行控制，其中，用户是通过预设的app进行控制的。其中：污水浑浊检测模块检测污水箱的污水浑浊数据并反馈至MCU控制器，MCU控制器接收到该污水浑浊数据并根据污水浑浊数据确定该区域的脏污情况，并自动调整智能洗地机的工作模式及电机功率，从而实现精准清洁和高效节能；进一步的，MCU控制器还负责接收各输入模块的数据以及发送指令控制各输出模块；吸力电机模块用于对目标区域的地面执行吸尘吸水；滚刷电机模块用于拖地，其中，滚刷电机模块为自助力***，能够自主提供向前运动的推力以及向后运动的拉力，能够给用户提供合适的助力从而减少了人力消耗，提高了用户体验感和舒适度；水泵电电磁阀模块用于对目标区域的地面进行喷水，其能够将净水箱中的水抽出并喷在智能洗地机的滚刷上；电解水消毒模块用于制作电解水消毒液，并且在需要使用消毒液对目标区域进行清洁时，消毒液经水泵抽取喷到滚刷上，能够同时实现洗地与消毒；压力传感器用于检测用户施加在智能洗地机的手柄上的压力；加速度传感器用于检测智能洗地机的运动状态，其中，运动状态包括向前运动以及向后运动；显示模块用于显示智能洗地机的当前工作模式，能够直接显示于智能洗地机本身，也能通过wifi模块的传输将智能洗地机的当前工作模式显示于用户对应的智能设备的显示界面上；按键模块用于接收用户对于智能洗地机的按键指令；wifi模块为app与MCU控制器之间传输数据的中间媒介。这样能够基于多个模块采集多方面的信息，并基于多方面的信息对智能洗地机进行智能控制，基于自助力实现洗地机的自主调整和运动，从而给用户提供合适的助力，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

可见，实施该可选的实施例能够通过污水浑浊度检测模块采集目标区域的区域地面信息，得到目标区域的地面污浊程度，根据地面污浊程度生成目标区域的区域环境信息，能够提高生成目标区域的区域环境信息的精准性和可靠性，能够提高后续根据区域环境信息确定目标区域的脏污信息的精准性和可靠性，有利于提高根据脏污信息生成相匹配的清洁参数的精准性，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图。如图4所示，该智能洗地机的自助力控制装置包括：

获取模块301，用于获取智能洗地机的压力信息，压力信息包括压力值和/或压力方向；

确定模块302，用于根据压力信息，确定智能洗地机的运行信息，运动信息包括智能洗地机的运行方向信息；

确定模块302，还用于基于运行信息，确定智能洗地机的目标转速，根据目标转速确定智能洗地机的运动参数；

运动参数用于控制智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

可见，实施图4所描述的装置能够获取智能洗地机的压力信息，根据压力信息确定智能洗地机的运行信息，基于运行信息，确定智能洗地机的目标转速，根据目标转速确定智能洗地机的运动参数，运动参数用于控制智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作，能够基于智能洗地机所接收到的压力信息确定智能洗地机的运动方向以及设置在智能洗地机上的滚刷电机的转速进而确定智能洗地机的运动参数，能够实现洗地机的自主调整和智能运动，能够给使用洗地机的用户提供合适的助力，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在一个可选的实施例中，如图5所示，获取模块301，还用于获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息；

确定模块302，还用于根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息；

该装置还包括：

生成模块303，用于根据脏污信息，生成与脏污信息相匹配的清洁参数；

确定模块302根据目标转速确定智能洗地机的运动参数的具体方式包括：

根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数。

可见，实施图5所描述的装置能够获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息，根据脏污信息生成与脏污信息相匹配的清洁参数，根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数，能够基于目标区域的区域环境信息确定脏污信息进而生成对应的清洁参数，能够在目标区域存在不同的脏污信息时确定不用的清洁参数，能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的精准性和可靠性，以及能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在另一个可选的实施例中，如图5所示，确定模块302，还用于根据区域环境信息，确定目标区域的洁净指数，洁净指数用于表示目标区域所需达到的洁净程度；

该装置还包括：

判断模块304，用于判断是否接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数；

确定模块302，用于当判断模块304判断出接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数时，根据灵敏度控制参数以及洁净指数，确定智能洗地机的灵敏度参数；

确定模块302根据目标转速以及清洁参数，确定智能洗地机的运动参数的具体方式包括：

根据目标转速、清洁参数以及灵敏度参数，生成智能洗地机的运动参数。

可见，实施图5所描述的装置能够根据区域环境信息确定目标区域的洁净指数，判断是否接收到针对智能洗地机的灵敏度控制参数，若接收到，则根据灵敏度控制参数以及洁净指数确定智能洗地机的灵敏度参数，能够结合用户自身的需求以及目标区域的洁净度需要共同确定智能洗地机的灵敏度参数，能够提高确定灵敏度参数的准确性和可靠性，以及能够提高确定灵敏度参数的智能性；并且，根据目标转速、清洁参数以及灵敏度参数，生成智能洗地机的运动参数，能够提高生成智能洗地机的运动参数的精准性和智能性，能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的精准性和可靠性，以及能够提高智能洗地机对目标区域进行清洁的智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，确定模块302根据智能洗地机的区域环境信息，确定目标区域的脏污信息的具体方式包括：

基于智能洗地机的区域环境信息，生成目标区域的脏污分布图像；

根据脏污分布图像，确定目标区域中的至少一个待清洁区域；

对于每个待清洁区域，确定该待清洁区域的待清洁污物，并分析该待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有污物信息，生成该待清洁区域的子脏污信息；

基于所有待清洁区域的子脏污信息，生成目标区域的脏污信息。

可见，实施图5所描述的装置能够基于智能洗地机的区域环境信息生成目标区域的脏污分布图像，根据脏污分布图像，确定目标区域中的至少一个待清洁区域，确定每个待清洁区域的待清洁污物，并分析每个待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有污物信息，生成每个待清洁区域的子脏污信息，根据所有待清洁区域的子脏污信息，生成目标区域的脏污信息，能够基于多方面的信息生成每个待清洁区域的子脏污信息进而生成目标区域的脏污信息，能够提高确定目标区域的脏污信息的精准性和可靠性，有利于提高确定目标区域的脏污信息的智能性，从而有利于提高根据脏污信息生成相匹配的清洁参数的精准性和智能性，有利于提高控制智能洗地机执行清洁操作的智能性，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，生成模块303根据脏污信息，生成与脏污信息相匹配的清洁参数的具体方式包括：

分析脏污信息，得到脏污分析结果，脏污分析结果包括目标区域的污物属性，污物属性包括液体属性、固体属性、碎屑属性中的一种或多种；

根据脏污分析结果，确定与脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作；

根据所有清洁操作，生成与脏污信息相匹配的清洁参数。

可见，实施图5所描述的装置能够分析脏污信息得到脏污分析结果，根据脏污分析结果，确定脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作，并根据所有清洁操作生成与脏污信息相匹配的清洁参数，能够提高生成脏污信息相匹配的清洁参数的精准性和可靠性，以及能够提高生成脏污信息相匹配的清洁参数的智能性，，有利于提高智能洗地机对目标区域进行清洁的洁净度，以及有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，目标区域包括至少一个脏污子区域；

确定模块302，还用于基于目标区域的脏污分布图像，对于目标区域中所包括的每个脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数；

该装置还包括：

排序模块305，用于按照所有脏污子区域的子脏污参数，对所有脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序；

生成模块303，还用于根据区域清洁顺序，生成智能洗地机的清洁移动轨迹。

可见，实施图5所描述的装置能够基于目标区域的脏污分布图像，对于目标区域中所包括的每个脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数，按照所有脏污子区域的子脏污参数，对所有脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序，并根据所有区域清洁顺序，生成智能洗地机的清洁移动轨迹，能够基于目标区域中的每个脏污子区域的肮脏程度确定智能洗地机的清洁移动轨迹，能够提高确定清洁移动轨迹的智能性和精准性，以及能够提高确定清洁移动轨迹的智能性，从而有利于提高基于清洁移动轨迹对目标区域进行清洁操作的洁净度，进而有利于提高用户使用智能洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

在又一个可选的实施例中，如图5所示，智能洗地机包括污水浑浊度检测模块；

获取模块301获取智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息的具体方式包括：

通过污水浑浊度检测模块，采集目标区域的区域地面信息，得到目标区域的地面污浊程度；

根据地面污浊程度生成目标区域的区域环境信息。

可见，实施图5所描述的装置能够通过污水浑浊度检测模块采集目标区域的区域地面信息，得到目标区域的地面污浊程度，根据地面污浊程度生成目标区域的区域环境信息，能够提高生成目标区域的区域环境信息的精准性和可靠性，能够提高后续根据区域环境信息确定目标区域的脏污信息的精准性和可靠性，有利于提高根据脏污信息生成相匹配的清洁参数的精准性，有利于提高控制洗地机执行清洁操作的智能性，以及有利于提高用户使用洗地机进行清洁的体验感和便捷度。

实施例四

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的又一种智能洗地机的自助力控制装置的结构示意图。如图6所示，该智能洗地机的自助力控制装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的智能洗地机的自助力控制方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机可存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的智能洗地机的自助力控制方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的智能洗地机的自助力控制方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种智能洗地机的自助力控制方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述智能洗地机的压力信息，所述压力信息包括压力值和/或压力方向；

根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；

基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；

所述运动参数用于控制所述智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

2.根据权利要求1所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息；

根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数；

所述根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数，包括：

根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数。

3.根据权利要求2所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述区域环境信息，确定所述目标区域的洁净指数，所述洁净指数用于表示所述目标区域所需达到的洁净程度；

判断是否接收到针对所述智能洗地机的灵敏度控制参数；

当判断出接收到针对所述智能洗地机的所述灵敏度控制参数时，根据所述灵敏度控制参数以及所述洁净指数，确定所述智能洗地机的灵敏度参数；

所述根据所述目标转速以及所述清洁参数，确定所述智能洗地机的运动参数，包括：

根据所述目标转速、所述清洁参数以及所述灵敏度参数，生成所述智能洗地机的运动参数。

4.根据权利要求3所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述根据所述智能洗地机的区域环境信息，确定所述目标区域的脏污信息，包括：

基于所述智能洗地机的区域环境信息，生成所述目标区域的脏污分布图像；

根据所述脏污分布图像，确定所述目标区域中的至少一个待清洁区域；

对于每个所述待清洁区域，确定该待清洁区域的待清洁污物，并分析该待清洁区域中的每个待清洁污物的污物信息，基于所有所述污物信息，生成该待清洁区域的子脏污信息；

基于所有所述待清洁区域的子脏污信息，生成所述目标区域的脏污信息。

5.根据权利要求4所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述根据所述脏污信息，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数，包括：

分析所述脏污信息，得到脏污分析结果，所述脏污分析结果包括所述目标区域的污物属性，所述污物属性包括液体属性、固体属性、碎屑属性中的一种或多种；

根据所述脏污分析结果，确定与所述脏污分析结果相匹配的至少一个清洁操作；

根据所有所述清洁操作，生成与所述脏污信息相匹配的清洁参数。

6.根据权利要求5所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述目标区域包括至少一个脏污子区域，所述方法还包括：

基于所述目标区域的脏污分布图像，对于所述目标区域中所包括的每个所述脏污子区域，确定该脏污子区域的子脏污参数；

按照所有所述脏污子区域的子脏污参数，对所有所述脏污子区域进行排序，得到区域清洁顺序；

根据所述区域清洁顺序，生成所述智能洗地机的清洁移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的智能洗地机的自助力控制方法，其特征在于，所述智能洗地机包括污水浑浊度检测模块；

所述获取所述智能洗地机所在的目标区域的区域环境信息，包括：

通过所述污水浑浊度检测模块，采集所述目标区域的区域地面信息，得到所述目标区域的地面污浊程度；

根据所述地面污浊程度生成所述目标区域的区域环境信息。

8.一种智能洗地机的自助力控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述智能洗地机的压力信息，所述压力信息包括压力值和/或压力方向；

确定模块，用于根据所述压力信息，确定所述智能洗地机的运行信息，所述运动信息包括所述智能洗地机的运行方向信息；

所述确定模块，还用于基于所述运行信息，确定所述智能洗地机的目标转速，根据所述目标转速确定所述智能洗地机的运动参数；

所述运动参数用于控制所述智能洗地机执行与运动参数相匹配的操作。

9.一种智能洗地机的自助力控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的智能洗地机的自助力控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的智能洗地机的自助力控制方法。