CN116300844A - 清扫设备的智能控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫设备的智能控制方法及装置，该方法包括：识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性；根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对该待清扫区域的清扫模式，并根据该清扫模式，控制清扫设备执行清扫该待清扫区域的操作。可见，实施本发明能够通过识别地面属性，从而选择与地面属性对应的清扫方式进行清扫，有利于提高清扫地面的效率，有利于提高清扫设备的智能程度，进一步有利于提高对于地面的清洁效果。

Description

清扫设备的智能控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清扫设备的智能控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，各种智能家居产品不断推陈出新，智能清扫设备(例如：智能扫地机器人)的出现让人们从日常的清扫工作中解放，从而使智能清扫设备也越来越广泛地应用在人们的日常生活中，并且随着经济水平的持续增长，人们对于智能清扫设备的要求也在日益提高。

现在，市面上的清扫设备模式单一，对于不同的清扫区域或不同的垃圾类型都采用同一种清扫模式进行清扫，这样无法对地面清扫干净。可见，如何提供一种提高清扫区域洁净度的方法显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种清扫设备的智能控制方法及装置，能够识别地面属性，从而选择与地面属性对应的清扫方式进行清扫，能够提高清扫地面的效率，有利于提高清扫设备的智能性，进一步有利于提高对于地面的清洁效果。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种清扫设备的智能控制方法，所述方法包括：

识别待清扫区域的地面信息，并根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性；

根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式，并根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据所述待清扫区域的地面信息，判断所述待清扫区域中是否存在待清扫垃圾；

当判断出所述待清扫区域中存在所述待清扫垃圾时，分析所述待清扫垃圾的垃圾类型，其中，所述待清扫垃圾的垃圾类型包括液体垃圾类型、固体垃圾类型、灰尘类型、毛发类型中的一种或多种；

其中，所述根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式，包括：

根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性以及分析得到的所述待清扫区域的垃圾类型，确定针对所述待清扫区域的清扫模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度；

所述根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性，包括：

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型时，分析所述待清扫区域的地面材质类型，得到所述待清扫区域的地面材质分析结果，并根据所述待清扫区域的地面材质分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第一目标属性；

当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度小于预先设定的所述硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第二目标属性；

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面坑洼程度时，分析所述待清扫区域的地面坑洼程度，得到所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，并根据所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第三目标属性；

当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的所述坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第四目标属性。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，当所述待清扫区域的地面属性为所述第一目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第一清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第二目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第二清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第三目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第三清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第四目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第四清扫模式；

目标清扫模式根据所述清扫设备的吸力大小、所述清扫设备的刷洗力度大小、所述清扫设备的水量大小、所述清扫设备的清洁剂剂量中的一种或多种确定，且所述目标清扫模式包括所述第一清扫模式、所述第二清扫模式、所述第三清扫模式及所述第四清扫模式中的其中一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

当所述待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，根据每种所述类型的地面属性对所述待清扫区域进行划分，得到每个所述地面属性对应的待清扫子区域；

其中，所述根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作，包括：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令；

根据所述清扫控制指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

将每个所述待清扫子区域对应的位置信息以及每个所述待清扫子区域对应的清扫模式在清扫地图中标注；

其中，所述根据所述清扫移动指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作，包括：

根据标注后的所述清扫地图，监测所述清扫设备的移动轨迹，当监测到所述清扫设备移动至任一所述待清扫子区域时，将所述清扫设备的当前清扫模式切换为该待清扫子区域对应的清扫模式，并控制所述清扫设备以该清扫模式清扫该待清扫子区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

分析每个所述待清扫子区域对应的污渍信息，其中，所述污渍信息包括所述待清扫子区域对应的污渍面积、污渍类型、污渍距离中的一种或多种，其中，所述污渍距离为所述清扫设备当前位置至所述待清扫子区域中污渍所在位置的距离；

根据每个所述待清扫子区域对应的污渍信息的内容，确定每一所述待清扫子区域中污渍的污渍程度，根据每一所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度，对所有所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度进行排序，得到排序结果；

其中，所述根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令，包括：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式、所有所述待清扫子区域的位置以及所述排序结果，生成所述清扫设备的清扫控制指令。

本发明第二方面公开了一种清扫设备的智能控制装置，所述装置包括：

识别模块，用于识别待清扫区域的地面信息，并根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性；

确定模块，用于根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式；

控制模块，用于根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

判断模块，用于根据所述待清扫区域的地面信息，判断所述待清扫区域中是否存在待清扫垃圾；

分析模块，用于当所述判断模块判断出所述待清扫区域中存在所述待清扫垃圾时，分析所述待清扫垃圾的垃圾类型，其中，所述待清扫垃圾的垃圾类型包括液体垃圾类型、固体垃圾类型、灰尘类型、毛发类型中的一种或多种；

其中，所述确定模块根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式的方式具体为：

根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性以及分析得到的所述待清扫区域的垃圾类型，确定针对所述待清扫区域的清扫模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度；

所述识别模块根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性的方式具体为：

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型时，分析所述待清扫区域的地面材质类型，得到所述待清扫区域的地面材质分析结果，并根据所述待清扫区域的地面材质分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第一目标属性；

当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度小于预先设定的所述硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第二目标属性；

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面坑洼程度时，分析所述待清扫区域的地面坑洼程度，得到所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，并根据所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第三目标属性；

当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的所述坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第四目标属性。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，当所述待清扫区域的地面属性为所述第一目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第一清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第二目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第二清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第三目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第三清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第四目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第四清扫模式；

目标清扫模式根据所述清扫设备的吸力大小、所述清扫设备的刷洗力度大小、所述清扫设备的水量大小、所述清扫设备的清洁剂剂量中的一种或多种确定，且所述目标清扫模式包括所述第一清扫模式、所述第二清扫模式、所述第三清扫模式及所述第四清扫模式中的其中一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

划分模块，用于当所述待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，根据每种所述类型的地面属性对所述待清扫区域进行划分，得到每个所述地面属性对应的待清扫子区域；

其中，所述控制模块根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作的方式具体为：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令；

根据所述清扫控制指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

标注模块，将每个所述待清扫子区域对应的位置信息以及每个所述待清扫子区域对应的清扫模式在清扫地图中标注；

其中，所述控制模块根据所述清扫移动指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作的方式具体为：

根据标注后的所述清扫地图，监测所述清扫设备的移动轨迹，当监测到所述清扫设备移动至任一所述待清扫子区域时，将所述清扫设备的当前清扫模式切换为该待清扫子区域对应的清扫模式，并控制所述清扫设备以该清扫模式清扫该待清扫子区域。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述分析模块，还用于分析每个所述待清扫子区域对应的污渍信息，其中，所述污渍信息包括所述待清扫子区域对应的污渍面积、污渍类型、污渍距离中的一种或多种，其中，所述污渍距离为所述清扫设备当前位置至所述待清扫子区域中污渍所在位置的距离；

所述装置还包括：

排序模块，用于根据每个所述待清扫子区域对应的污渍信息的内容，确定每一所述待清扫子区域中污渍的污渍程度，根据每一所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度，对所有所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度进行排序，得到排序结果；

其中，所述控制模块根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令的方式具体为：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式、所有所述待清扫子区域的位置以及所述排序结果，生成所述清扫设备的清扫控制指令。

本发明第三方面公开了另一种清扫设备的智能控制装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的一种清扫设备的智能控制方法。

本发明第四方面公开了一种计算机可存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的一种清扫设备的智能控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性，根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式，并根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。可见，实施本发明能够通过识别待清扫区域的地面属性，准确确定与该待清扫区域匹配的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式对待清扫区域进行智能清扫，能够提高清扫区域的清扫准确性及效率，从而有利于提高清扫地面的洁净度，进而能够为用户提供更干净、更卫生、更舒适的环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种清扫设备的智能控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种清扫设备的智能控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种清扫设备的智能控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种清扫设备的智能控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种清扫设备的智能控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种清扫设备的智能控制方法及装置，能够通过识别待清扫区域的地面属性，准确确定与该待清扫区域匹配的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式对待清扫区域进行智能清扫，能够提高清扫区域的清扫准确性及效率，从而有利于提高清扫地面的洁净度，进而能够为用户提供更干净、更卫生、更舒适的环境。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种清扫设备的智能控制方法的流程示意图。其中，图1所描述的清扫设备的智能控制方法可以应用于清扫设备的智能控制装置中，清扫设备的智能控制装置包括清扫设备、用于管控清扫设备的智能服务器或智能平台中的任意一种，其中，清扫设备可以理解为智能清扫机器人，也可以理解为具有清扫功能的其他智能设备，智能服务器包括本地服务器或者云服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该清扫设备的智能控制方法可以包括以下操作：

101、识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性。

本发明实施例中，可选的，识别待清扫区域的地面信息可以通过摄像头、超声波模块、毫米波雷达模块中的至少一种对待清扫区域的地面进行识别获取到的。其中，摄像头可以是安装在清扫设备上的，摄像头进行识别的范围可以覆盖上述所有待清扫区域，通过摄像头可以采集到所有待清扫区域的地面信息，其中，同一个待清扫区域包括的地面信息可以有一个或多个，举例来说，在同一个待清扫区域中可以包括地毯和地板两种地面信息。进一步的，摄像头的数量可以是一个或多个，需要说明的是，摄像头包括但不限于红外摄像头、深度摄像头、3D摄像头和广角摄像头，本申请中不作限定。

本发明实施例中，清扫设备根据采集得到的地面信息，识别待清扫区域的地面属性可以是将采集到的地面信息输入至预设的地面属性识别模型，将地面信息在预设的地面属性识别模型中进行匹配，得到地面属性识别结果，根据每个地面信息对应的地面属性识别结果，进而确定待清扫区域的地面属性。和/或，清扫设备根据采集得到的地面信息，识别待清扫区域的地面属性还可以是将采集得到的地面信息在清扫设备存储器中存储的历史地面信息进行匹配，得到地面属性匹配结果，根据每个地面信息对应的地面属性匹配结果，进而确定待清扫区域的地面属性。这样通过将采集到的地面信息在预设的地面属性识别模型中进行匹配和/或将采集到的地面信息在清扫设备存储器中记录的历史地面信息中匹配，得到地面属性匹配结果，能够提高确定待清扫区域的地面属性的效率，能够提高确定待清扫区域的地面属性的准确性，进一步能够提高后续控制清扫设备清扫待清扫区域的效率。

102、根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式，并根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。

本发明实施例中，可选的，根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式可以通过预先设定的地面属性与清扫模式之间的对应关系进行确定的。

可见，实施图1所描述的一种清扫设备的智能控制的方法能够识别待清扫区域的地面信息，进而识别待清扫区域的地面属性，根据识别得到的待清扫区域的地面属性，准确确定与该待清扫区域匹配的清扫模式，并根据该清扫模式，控制清扫设备以该清扫模式对待清扫区域进行智能清扫，有利于提高清扫设备对于地面清洁的智能性，有利于提高清扫设备清扫的准确性及效率，进一步有利于提高清扫地面的洁净度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种清扫设备的智能控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的清扫设备的智能控制方法可以应用于清扫设备的智能控制装置中，清扫设备的智能控制装置包括清扫设备、用于管控清扫设备的智能服务器或智能平台中的任意一种，其中，清扫设备可以理解为智能清扫机器人，也可以理解为具有清扫功能的其他智能设备，智能服务器包括本地服务器或者云服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该清扫设备的智能控制方法可以包括以下操作：

201、识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性。

202、根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式，并根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。

203、根据待清扫区域的地面信息，判断待清扫区域中是否存在待清扫垃圾。

本发明实施例中，可选的，可以将采集得到的地面信息输入至预设的垃圾识别模型，得到地面信息对应的垃圾识别结果，根据地面信息对应的垃圾识别结果，确定待清扫区域中是否存在待清扫垃圾。其中，垃圾识别结果包括地面存在垃圾或地面不存在垃圾，进一步的，当垃圾识别结果表示地面存在垃圾时，垃圾的数量可以是一个，也可以是多个。这样通过判断待清扫中是否存在待清扫垃圾，能够提高后续分析待清扫垃圾的垃圾类型的效率及准确性，从而能够提高后续确定针对待清扫区域的清扫模式的准确性，进而有利于提高清扫设备清扫待清扫区域的洁净度。

204、当判断出待清扫区域中存在待清扫垃圾时，分析待清扫垃圾的垃圾类型，其中，待清扫垃圾的垃圾类型包括液体垃圾类型、固体垃圾类型、灰尘类型、毛发类型中的一种或多种。

本发明实施例中，根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式的方式可以为：

根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及分析得到的待清扫区域的垃圾类型，确定针对待清扫区域的清扫模式。

本发明实施例中，可选的，分析待清扫垃圾的垃圾类型可以是将待清扫垃圾在预先存储的垃圾数据库中进行匹配，其中，垃圾数据库包括已收集的所有垃圾类型数据，将待清扫垃圾与所有已收集的所有垃圾类型数据进行匹配，若匹配结果表示匹配成功，则将垃圾数据库中与该待清扫垃圾对应的垃圾类型确定为该待清扫垃圾的垃圾类型。进一步可选的，每到一个预先设定的时长间隔，对垃圾数据库进行更新，以丰富垃圾数据库中所包括的垃圾类型数量。这样，能够提高分析待清扫垃圾的垃圾类型的准确性，有利于提高根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及垃圾类型确定针对待清扫区域的清扫模式的准确性，进一步有利于提高后续清扫设备清扫地面的洁净度。

本发明实施例中，可选的，根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及分析得到的待清扫区域的垃圾类型，确定针对待清扫区域的清扫模式可以包括：

当分析得到的待清扫区域的垃圾类型为液体垃圾类型时，将待清扫区域的清扫模式确定为拖地模式；当分析得到的待清扫区域的垃圾类型为固体类型时，将待清扫区域的清扫模式确定为扫地模式；当分析得到的待清扫区域的垃圾类型为灰尘类型时，将待清扫区域的清扫模式确定为刷洗模式；当分析得到的待清扫区域的垃圾类型为毛发类型时，将待清扫区域的清扫模式确定为吸附模式。进一步可选的，当分析得到待清扫区域的垃圾类型数量有多种时，清扫设备能够针对不同的垃圾类型，将清扫设备当前的清扫模式自动切换为与所清扫的垃圾类型对应的清扫模式。这样能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备清扫待清扫区域的洁净程度，并且通过将清扫设备当前的清扫模式自动切换为与所清扫的垃圾类型对应的清扫模式，有利于减少清扫设备造成损坏的可能性，进一步有利于延长清扫设备的使用寿命。

可见，实施图2所描述的一种清扫设备的智能控制的方法能够识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性以及判断待清扫区域中是否存在待清扫垃圾，当判断出待清扫区域中存在待清扫垃圾时，分析待清扫垃圾的垃圾类型，根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及垃圾类型，确定针对待清扫区域的清扫模式，根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作，能够通过识别待清扫区域的地面属性以及待清扫垃圾的垃圾类型，进而确定待清扫区域对应的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式对待清扫区域进行清扫，有利于提高清扫设备进行清扫的效率，有利于提高清扫设备的智能化程度，进一步有利于提高清扫地面的洁净度。

本发明实施例中，针对步骤201-步骤202的其它描述，请参照实施例一中针对步骤101-步骤102的详细描述，本发明实施例不再赘述。

在一个可选的实施例中，待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度；

根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性，包括：

当待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面材质类型时，分析待清扫区域的地面材质类型，得到待清扫区域的地面材质分析结果，并根据待清扫区域的地面材质分析结果，确定待清扫区域的地面属性，其中，当地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第一目标属性；

当地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度小于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第二目标属性；

当待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面坑洼程度时，分析待清扫区域的地面坑洼程度，得到待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，并根据待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，确定待清扫区域的地面属性，其中，当地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第三目标属性；

当地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第四目标属性。

在该可选的实施例中，可选的，地面材质类型可以包括硬质材质类型或软质材质类型，地面坑洼程度表示待清扫区域地面的凹凸不平的程度。

在该可选的实施例中，进一步可选的，当待清扫地面的地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第一目标属性，其中，第一目标属性为硬质属性，第一目标属性可以是地板、地砖中的其中一种地面属性；当待清扫地面的地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度小于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第二目标属性，其中，第二目标属性为软质属性，第二目标属性可以是地毯、海绵垫中的其中一种地面属性。

在该可选的实施例中，进一步可选的，当待清扫地面的地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第三目标属性，其中，第三目标属性可以是水泥地、沥青地中的其中一种地面属性；当待清扫地面的地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第四目标属性，其中，第四目标属性可以是木地板、瓷砖中的其中一种地面属性。

在该可选的实施例中，进一步的，待清扫区域的地面属性还可以是结合待清扫区域的地面材质分析结果与地面坑洼程度分析结果共同确定的，举例来说，当待清扫区域的地面材质分析结果为硬质材质且待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，可以将待清扫区域的地面属性确定为水泥地；当待清扫区域的地面材质分析结果为软质材质且待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，可以将待清扫区域的地面属性确定为地毯。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够根据待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度等地面信息，智能识别待清扫区域的地面属性，能够提高确定待清扫区域的地面属性的准确性，有利于后续确定与待清扫区域的清扫模式的准确性，有利于丰富清扫设备清扫地面的智能性，进一步有利于提高清扫设备清扫待清扫区域的洁净度。

在另一个可选的实施例中，当待清扫区域的地面属性为第一目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第一清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第二目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第二清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第三目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第三清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第四目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第四清扫模式；

其中，目标清扫模式根据清扫设备的吸力大小、清扫设备的刷洗力度大小、清扫设备的水量大小、清扫设备的清洁剂剂量中的一种或多种确定，且目标清扫模式包括第一清扫模式、第二清扫模式、第三清扫模式及第四清扫模式中的其中一种。

在该可选的实施例中，可选的，每个地面属性对应一个目标清扫模式，进一步的，每个地面属性对应的目标清扫模式的清扫强度不一样，需要说明的是，目标清洗模式的清扫强度包括吸力大小、刷洗力度大小、水量大小、清洁剂剂量中的一种或多种。进一步的，目标清扫模式中的第一清扫模式的清扫强度小于第二清扫模式，第三清扫模式的清扫强度小于第四清扫模式。举例来说，待清扫区域的地面属性为第一目标属性(例如：瓷地砖)的清扫强度小于待清扫区域的地面属性为第二目标属性(例如：地毯)的清扫强度；待清扫区域的地面属性为第三目标属性(例如：木地板)的清扫强度小于待清扫区域的地面属性为第四目标属性(例如：水泥地)的清扫强度。这样能够提高清扫设备的智能化程度，并且通过根据不同的地面属性，将清扫设备的清扫模式调整为与所清扫区域的地面属性对应的清扫模式，能够有利于延长清扫设备的使用寿命，进一步有利于提高清扫设备清扫待清扫区域的洁净度。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够根据待清扫区域的地面属性，智能确定与该待清扫区域的地面属性对应的目标清扫模式，有利于提高确定与该待清扫区域的地面属性对应的目标清扫模式的效率以及准确性，能够丰富清扫设备清扫地面的智能性，进一步有利于后续清扫设备扫清待清扫区域的洁净度。

在又一个可选的实施例中，该方法还包括：

当待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，根据每种类型的地面属性对待清扫区域进行划分，得到每个地面属性对应的待清扫子区域；

其中，根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作，包括：

根据所有待清扫子区域对应的清扫模式及所有待清扫子区域的位置，生成清扫设备的清扫控制指令；

根据清扫控制指令，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。

在该可选的实施例中，可选的，当待清扫区域含有多种地面属性时，清扫设备可以自动识别每个地面属性及其对应的位置，匹配得到每个地面属性对应的清扫模式，并划分出每种类型的地面属性对应的待清扫子区域。举例来说，当待清扫区域中包括地毯和地板时，确定地毯对应的位置、地毯对应的清扫模式以及确定地板对应的位置、地板对应的清扫模式，并且将地毯对应的位置与地板对应的位置进行划分，并将确定出的各地面属性对应的待清扫子区域以及各地面属性对应的清扫模式存储在清扫设备的存储器中。

在该可选的实施例中，可选的，清扫控制指令包括清扫设备的清扫轨迹、清扫设备对于每一待清扫子区域对应的清扫时间、清扫设备对于每一待清扫子区域对应的清扫模式中的一种或多种。这样能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高确定每个地面属性对应的待清扫子区域的准确性，有利于提高确定每个地面属性对应的待清扫子区域的清扫模式的准确性，进一步有利于后续清扫设备扫清待清扫区域的洁净度。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够在当待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，对待清扫区域按地面属性类型进行智能划分，并根据划分后的所有待清扫子区域对应的清扫模式及位置生成清扫控制指令，有利于提高生成清扫控制指令的准确性与可靠性，有利于提高清扫设备的智能化程度，从而提高清扫的准确性及效率，进而有利于提高后续清扫设备扫清待清扫区域的洁净度。

在又一个可选的实施例中，该方法还包括：

将每个待清扫子区域对应的位置信息以及每个待清扫子区域对应的清扫模式在清扫地图中标注；

其中，根据清扫移动指令，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作，包括：

根据标注后的清扫地图，监测清扫设备的移动轨迹，当监测到清扫设备移动至任一待清扫子区域时，将清扫设备的当前清扫模式切换为该待清扫子区域对应的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式清扫该待清扫子区域。

在该可选的实施例中，可选的，标注后的清扫地图可以包括每个待清扫子区域对应的位置信息以及每个待清扫子区域对应的清扫模式，进一步的，标注后的清扫地图还可以包括每个待清扫子区域对应的清扫时长、从上一个待清扫子区域移动至下一个待清扫子区域的移动时长、完成清扫所有待清扫子区域对应的时长中的一种或多种。这样通过标注后的清扫地图能够提高清扫设备清扫的效率，有利于提高清扫设备的智能化程度，从而有利于用户使用清扫设备的体验感与舒适度。

在该可选的实施例中，可选的，当监测到清扫设备移动至任一待清扫子区域时，清扫设备自动识别该待清扫子区域对应的清扫模式，并将清扫设备当前的清扫模式自动切换为与下一待清扫子区域对应的清扫模式，这样能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率及准确性，进一步有利于提高清扫设备对地面进行清扫的洁净程度。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够将每个待清扫子区域对应的位置信息及其对应的清扫模式在清扫地图中标注，并监测清扫设备的移动轨迹，根据移动轨迹，自动将清扫模式切换为与所需清扫的待清扫子区域对应的清扫模式，能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率以及准确性，进一步有利于提高清扫设备对地面进行清扫的洁净程度。

在又一个可选的实施例中，该方法还包括：

分析每个待清扫子区域对应的污渍信息，其中，污渍信息包括待清扫子区域对应的污渍面积、污渍类型、污渍距离中的一种或多种，其中，污渍距离为清扫设备当前位置至待清扫子区域中污渍所在位置的距离；

根据每个待清扫子区域对应的污渍信息的内容，确定每一待清扫子区域中污渍的污渍程度，根据每一待清扫子区域中污渍的污渍程度，对所有待清扫子区域中污渍的污渍程度进行排序，得到排序结果；

其中，根据所有待清扫子区域对应的清扫模式及所有待清扫子区域的位置，生成清扫设备的清扫控制指令，包括：

根据所有待清扫子区域对应的清扫模式、所有待清扫子区域的位置以及排序结果，生成清扫设备的清扫控制指令。

在该可选的实施例中，可选的，可以根据污渍面积确定清扫设备进行本次清扫所需的水量。举例来说，当污渍面积在预先设定的第一面积阈值区间内时，将清扫设备的清扫水量设置为第一水量参数，当污渍面积在预先设定的第二面积阈值区间内时，将清扫设备的清扫水量设置为第二水量参数，这样能够提高清扫设备的智能化程度，进一步有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度。

在该可选的实施例中，可选的，污渍信息中的污渍类型可以包括油渍类型、水渍类型、染色渍类型、酱汁类型中的一种或多种。进一步的，可以根据污渍类型进而确定所需的清洁剂类型，举例来说，当污渍类型为油渍类型时，将清扫设备当前所使用的清洁剂类型切换为洗洁精，这样能够提高清扫设备的智能化程度，进一步有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度。

在该可选的实施例中，进一步可选的，可以根据污渍距离预测从清扫设备当前所在位置至待清扫子区域中污渍所在位置的移动时长，进一步的，还可以预测清扫设备清扫该待清扫子区域中污渍的清扫时长，这样能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率，能够让用户直观地清楚清扫设备本次清扫所需的时长，进一步有利于提高用户使用该清扫设备的体验感。

在该可选的实施例中，进一步可选的，对所有待清扫子区域中污渍的污渍程度进行排序，得到排序结果，按照排序结果对所有待清扫子区域中污渍按顺序地进行清扫，举例来说，当一个待清扫子区域中有一滴油渍，另一个待清扫子区域中有一块染色渍，并且油渍的面积小于染色渍的面积时，清扫设备优先清扫油渍对应的待清扫子区域，在清扫完毕油渍对应的待清扫子区域后再对染色渍对应的待清扫子区域进行清扫。这样能够避免先清扫污渍程度高的污渍导致清扫设备变脏，进而导致其他待清扫子区域变脏的情况，有利于提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度。

在该可选的实施例中，进一步可选的，根据所有待清扫子区域对应的清扫模式、所有待清扫子区域的位置以及排序结果，生成清扫设备的清扫控制指令，其中，清扫控制指令可以包括清扫设备清扫每个待清扫子区域的清扫路径、每个待清扫子区域对应的清扫模式、每个待清扫子区域对应的清扫时间、清扫设备从上一个待清扫子区域到达下一个待清扫子区域的移动时长中的一种或多种，这样能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率，进一步有利于节约清扫设备使用过程中消耗的电能。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够通过所有待清扫子区域中包括的污渍以及污渍信息对应的内容，生成所有待清扫子区域中所有污渍的排序结果，根据所有待清扫子区域对应的清扫模式、所有待清扫子区域的位置以及排序结果，生成清扫设备的清扫控制指令，能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率及准确性，有利于节约清扫设备使用过程中消耗的电能，进一步有利于提高用户使用清扫设备的体验感。

在又一个可选的实施例中，根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作之后，该方法还包括：

判断所有待清扫子区域是否均已清扫完毕；

当判断出存在未清扫的待清扫子区域时，将所有未清扫的待清扫子区域确定为目标子区域，并控制清扫设备对每个目标子区域执行清扫操作；或者

向用户终端输出清扫提示，该清扫提示用于提示用户对每个目标子区域进行清扫。

在该可选的实施例中，可选的，当判断出所有待清扫子区域均已清扫完毕时，可以控制该清扫设备归位至指定位置并进入休眠模式，这样能够有利于节约清扫设备在使用过程中消耗的电能。

在该可选的实施例中，可选的，判断所有待清扫子区域是否均已清扫完毕可以是在该清扫设备执行清扫操作的过程中进行判断的，也可以是在该清扫设备完成清扫操作之后进行判断的。

在该可选的实施例中，可选的，该清扫提示可以包括每个目标子区域对应的具***置、每个目标子区域对应的垃圾类型、每个目标子区域对应的垃圾面积中的一种或多种，进一步的，该清扫提示还可以包括未清扫该目标子区域的原因。例如，该清扫提示可以是“客厅沙发与地面的缝隙中有一张餐巾纸，因清扫设备体积过大无法进入沙发下方进行清扫，麻烦用户对该区域进行清扫”。

可见，实施该可选的实施例所描述的方法能够判断所有待清扫子区域是否均已清扫完毕，若存在有未清扫的待清扫子区域，则控制清扫设备对该子区域进行清扫，或者向用户终端输出清扫提示，以提醒用户对该子区域进行清扫，能够提高清扫设备的智能化程度，有利于节约清扫设备在使用过程中消耗的电能，进一步有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种清扫设备的智能控制装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置可以应用于清扫设备的智能控制***中，本发明实施例不做限定。如图3所示，该装置可以包括：

识别模块301，用于识别待清扫区域的地面信息，并根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性。

确定模块302，用于根据识别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式。

控制模块303，用于根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。

可见，实施图3所描述的装置能够通过识别待清扫区域的地面属性，进而确定与待清扫区域的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式对待清扫区域进行清扫，有利于提高清扫设备对于地面清洁的智能性，进一步有利于提高清扫地面的洁净度。

在一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：

判断模块304，用于根据待清扫区域的地面信息，判断待清扫区域中是否存在待清扫垃圾。

分析模块305，用于当判断模块304判断出待清扫区域中存在待清扫垃圾时，分析待清扫垃圾的垃圾类型，其中，待清扫垃圾的垃圾类型包括液体垃圾类型、固体垃圾类型、灰尘类型、毛发类型中的一种或多种；

其中，确定模块302别得到的待清扫区域的地面属性，确定针对待清扫区域的清扫模式的方式具体为：

根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及分析得到的待清扫区域的垃圾类型，确定针对待清扫区域的清扫模式。

可见，实施图4所描述的装置能够通过分析待清扫垃圾的垃圾类型，根据识别得到的待清扫区域的地面属性以及分析得到的待清扫区域的垃圾类型，确定针对待清扫区域的清扫模式，能够丰富清扫设备对于地面清洁的智能性，有利于提高确定针对待清扫区域的清扫模式的准确性，进一步有利于提高清扫设备清扫地面的洁净度。

在另一个可选的实施例中，待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度；

识别模块301根据地面信息，识别待清扫区域的地面属性的方式具体为：

当待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面材质类型时，分析待清扫区域的地面材质类型，得到待清扫区域的地面材质分析结果，并根据待清扫区域的地面材质分析结果，确定待清扫区域的地面属性，其中，当地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第一目标属性；

当地面材质分析结果用于表示待清扫区域的硬度小于预先设定的硬度阈值时，待清扫区域的地面属性为第二目标属性；

当待清扫区域的地面信息包括待清扫区域的地面坑洼程度时，分析待清扫区域的地面坑洼程度，得到待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，并根据待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，确定待清扫区域的地面属性，其中，当地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第三目标属性；

当地面坑洼程度分析结果用于表示待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的坑洼程度阈值时，待清扫区域的地面属性为第四目标属性。

可见，实施图4所描述的装置能够提高确定待清扫区域的地面属性的准确性，能够丰富清扫设备清扫地面的智能性，有利于后续确定与待清扫区域的地面属性的清扫模式的准确性，进一步有利于提高清扫设备清扫待清扫区域的洁净度。

在又一个可选的实施例中，当待清扫区域的地面属性为第一目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第一清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第二目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第二清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第三目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第三清扫模式；

当待清扫区域的地面属性为第四目标属性时，待清扫区域的清扫模式为第四清扫模式；

目标清扫模式根据清扫设备的吸力大小、清扫设备的刷洗力度大小、清扫设备的水量大小、清扫设备的清洁剂剂量中的一种或多种确定，且目标清扫模式包括第一清扫模式、第二清扫模式、第三清扫模式及第四清扫模式中的其中一种。

可见，实施图4所描述的装置能够丰富清扫设备执行清扫操作的智能性，有利于提高确定与该待清扫区域的地面属性对应的目标清扫模式的准确性，进一步有利于后续清扫设备扫清待清扫区域的洁净度。

在又一个可选的实施例中，该装置还包括：

划分模块306，用于当待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，根据每种类型的地面属性对待清扫区域进行划分，得到每个地面属性对应的待清扫子区域。

其中，控制模块303根据清扫模式，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作的方式具体为：

根据所有待清扫子区域对应的清扫模式及所有待清扫子区域的位置，生成清扫设备的清扫控制指令；

根据清扫控制指令，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作。

可见，实施图4所描述的装置能够对待清扫区域按地面属性类型进行划分，得到每个地面属性对应的待清扫子区域，并根据所有待清扫子区域对应的清扫模式及位置生成清扫控制指令，清扫设备根据该清扫控制指令执行清扫操作，有利于提高清扫设备的智能化程度，有利于提高确定每个地面属性对应的待清扫子区域的清扫模式的准确性，进一步有利于后续清扫设备扫清待清扫区域的洁净度。

在又一个可选的实施例中，该装置还包括：

标注模块307，用于将每个待清扫子区域对应的位置信息以及每个待清扫子区域对应的清扫模式在清扫地图中标注。

其中，控制模块303根据清扫移动指令，控制清扫设备执行清扫待清扫区域的操作的方式具体为：

根据标注后的清扫地图，监测清扫设备的移动轨迹，当监测到清扫设备移动至任一待清扫子区域时，将清扫设备的当前清扫模式切换为该待清扫子区域对应的清扫模式，并控制清扫设备以该清扫模式清扫该待清扫子区域。

可见，实施图4所描述的装置能够将每个待清扫子区域对应的位置信息及其对应的清扫模式在清扫地图中标注，并监测清扫设备的移动轨迹，根据移动轨迹，当清扫设备移动至下一待清扫子区域时，自动将清扫模式切换为与下一待清扫子区域对应的清扫模式，能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率，进一步有利于提高清扫设备对地面进行清扫的洁净程度。

在又一个可选的实施例中，分析模块305，还用于分析每个待清扫子区域对应的污渍信息，其中，污渍信息包括待清扫子区域对应的污渍面积、污渍类型、污渍距离中的一种或多种，其中，污渍距离为清扫设备当前位置至待清扫子区域中污渍所在位置的距离。

该装置还包括：

排序模块308，用于根据每个待清扫子区域对应的污渍信息的内容，确定每一待清扫子区域中污渍的污渍程度，根据每一待清扫子区域中污渍的污渍程度，对所有待清扫子区域中污渍的污渍程度进行排序，得到排序结果。

其中，控制模块303根据所有待清扫子区域对应的清扫模式及所有待清扫子区域的位置，生成清扫设备的清扫控制指令的方式具体为：

根据所有待清扫子区域对应的清扫模式、所有待清扫子区域的位置以及排序结果，生成清扫设备的清扫控制指令。

可见，实施图4所描述的装置能够通过所有待清扫子区域中包括的污渍以及污渍信息对应的内容，生成所有待清扫子区域中所有污渍的排序结果，根据所有待清扫子区域对应的清扫模式、所有待清扫子区域的位置以及排序结果，生成清扫设备的清扫控制指令，能够提高清扫设备的智能化程度，有利于提高清扫设备进行清扫的洁净程度，有利于提高清扫设备进行清扫的效率，有利于节约清扫设备使用过程中消耗的电能，进一步有利于提高用户使用清扫设备的体验感。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种清扫设备的智能控制装置的结构示意图。如图5所示，该清扫设备的智能控制装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的清扫设备的智能控制方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的清扫设备的智能控制方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的清扫设备的智能控制方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种清扫设备的智能控制方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

识别待清扫区域的地面信息，并根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性；

根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式，并根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

2.根据权利要求1所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待清扫区域的地面信息，判断所述待清扫区域中是否存在待清扫垃圾；

当判断出所述待清扫区域中存在所述待清扫垃圾时，分析所述待清扫垃圾的垃圾类型，其中，所述待清扫垃圾的垃圾类型包括液体垃圾类型、固体垃圾类型、灰尘类型、毛发类型中的一种或多种；

其中，所述根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式，包括：

根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性以及分析得到的所述待清扫区域的垃圾类型，确定针对所述待清扫区域的清扫模式。

3.根据权利要求1或2所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型和/或待清扫区域的地面坑洼程度；

所述根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性，包括：

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面材质类型时，分析所述待清扫区域的地面材质类型，得到所述待清扫区域的地面材质分析结果，并根据所述待清扫区域的地面材质分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度大于或等于预先设定的硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第一目标属性；

当所述地面材质分析结果用于表示所述待清扫区域的硬度小于预先设定的所述硬度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第二目标属性；

当所述待清扫区域的地面信息包括所述待清扫区域的地面坑洼程度时，分析所述待清扫区域的地面坑洼程度，得到所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，并根据所述待清扫区域的地面坑洼程度分析结果，确定所述待清扫区域的地面属性，其中，当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度大于或等于预先设定的坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第三目标属性；

当所述地面坑洼程度分析结果用于表示所述待清扫区域的地面坑洼程度小于预先设定的所述坑洼程度阈值时，所述待清扫区域的地面属性为第四目标属性。

4.根据权利要求3所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，当所述待清扫区域的地面属性为所述第一目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第一清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第二目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第二清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第三目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第三清扫模式；

当所述待清扫区域的地面属性为所述第四目标属性时，所述待清扫区域的清扫模式为第四清扫模式；

目标清扫模式根据所述清扫设备的吸力大小、所述清扫设备的刷洗力度大小、所述清扫设备的水量大小、所述清扫设备的清洁剂剂量中的一种或多种确定，且所述目标清扫模式包括所述第一清扫模式、所述第二清扫模式、所述第三清扫模式及所述第四清扫模式中的其中一种。

5.根据权利要求3所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述待清扫区域的地面属性的类型数量大于1时，根据每种所述类型的地面属性对所述待清扫区域进行划分，得到每个所述地面属性对应的待清扫子区域；

其中，所述根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作，包括：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令；

根据所述清扫控制指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

6.根据权利要求5所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

将每个所述待清扫子区域对应的位置信息以及每个所述待清扫子区域对应的清扫模式在清扫地图中标注；

其中，所述根据所述清扫移动指令，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作，包括：

根据标注后的所述清扫地图，监测所述清扫设备的移动轨迹，当监测到所述清扫设备移动至任一所述待清扫子区域时，将所述清扫设备的当前清扫模式切换为该待清扫子区域对应的清扫模式，并控制所述清扫设备以该清扫模式清扫该待清扫子区域。

7.根据权利要求5所述的清扫设备的智能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

分析每个所述待清扫子区域对应的污渍信息，其中，所述污渍信息包括所述待清扫子区域对应的污渍面积、污渍类型、污渍距离中的一种或多种，其中，所述污渍距离为所述清扫设备当前位置至所述待清扫子区域中污渍所在位置的距离；

根据每个所述待清扫子区域对应的污渍信息的内容，确定每一所述待清扫子区域中污渍的污渍程度，根据每一所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度，对所有所述待清扫子区域中污渍的所述污渍程度进行排序，得到排序结果；

其中，所述根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式及所有所述待清扫子区域的位置，生成所述清扫设备的清扫控制指令，包括：

根据所有所述待清扫子区域对应的清扫模式、所有所述待清扫子区域的位置以及所述排序结果，生成所述清扫设备的清扫控制指令。

8.一种清扫设备的智能控制装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于识别待清扫区域的地面信息，并根据所述地面信息，识别所述待清扫区域的地面属性；

确定模块，用于根据识别得到的所述待清扫区域的地面属性，确定针对所述待清扫区域的清扫模式；

控制模块，用于根据所述清扫模式，控制所述清扫设备执行清扫所述待清扫区域的操作。

9.一种清扫设备的智能控制装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的清扫设备的智能控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的清扫设备的智能控制方法。

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