CN117833752B - 分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 - Google Patents
分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117833752B CN117833752B CN202410240439.5A CN202410240439A CN117833752B CN 117833752 B CN117833752 B CN 117833752B CN 202410240439 A CN202410240439 A CN 202410240439A CN 117833752 B CN117833752 B CN 117833752B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- temperature
- output power
- temp
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 25
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 claims description 3
- 238000013021 overheating Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，对于每一组双电机驱动结构或多电机驱动结构之中的各个电机而言，分别调节各个电机的输出功率，目标是优化各个电机的效率并尽可能确保各个电机的工作温度均在标称值以内。本申请通过在分布式电驱动***中基于热平衡的策略对各组电机进行功率优化分配，使各组电机在运行期间的温差绝对值能够尽量保持在阈值内，从而使各组电机的工作效率基本一致，不会因为过热而导致某个电机效率过低，进而不得不限制其功率，最终将有效提高***安全性。
Description
技术领域
本发明涉及电机、电控的技术领域，特别是分布式电驱动***的电机功率优化分配方法的技术领域。
背景技术
电机是电动飞机、新能源汽车、电动船舶和轨道车辆等交通工具的动力来源。在追求舒适便捷的行驶性能的同时，需要考虑行驶过程的效率和可靠性。高效率意味着更低的能耗和运输成本，同样能量下支持更长的驱动里程，而可靠性直接影响着运输安全。
现有的集中式单一电机驱动***设计简单，易于实现，但是无法做到在驱动过程中同时对电机的效率和温度进行主动控制，而且相对来说整个电驱动***的可靠性不高，运行效率和成本都无法达到最优。
分布式电驱动***（DPS）包含多个电机与多个作为电源的电池来驱动各根作为输出终端的传动轴，如公开号为CN115431794A的发明专利所公开的分布式电驱动***的控制架构以及公告号为CN114374354B的发明专利所公开的多电压平台的分布式电驱动***。参阅图1，分布式电驱动***通常基于多组双电机驱动结构（同轴双电机驱动结构）或多组多电机驱动结构（同轴多电机驱动结构）。对于采用多组双电机驱动结构的分布式电驱动***而言，每一根传动轴同时由两个电机驱动转动（如图1中的传动轴1同时由第一电机和第二电机驱动转动，而传动轴2同时由第三电机和第四电机驱动转动），每一个电池同时为两个电机供电（如图1中的第二电机和第三电机同时由电池1供电，而第四电机和第五电机（图中未示出）同时由电池2供电），每一个电机可同时由两个电池供电。此外，对于采用多组多电机驱动结构的分布式电驱动***而言，每一根传动轴同时由至少三个电机驱动转动，每一个电池同时为至少三个电机供电，每一个电机可同时由至少三个电池供电。分布式电驱动***不仅能够实现在满足轴上输出功率的同时对同轴上的各个电机根据其不同工况作相应的效率优化和温度平衡，而且整体电驱动***可靠性非常高，十分适配电驱动垂直升降飞机等对运输安全性要求高的交通工具。
电机过热分为两种情况，即电机温度超过警戒温度（over warning temperature，简称Mtr_warning_temp）和电机温度超过电机关停温度（over shutdown temperature，简称Mtr_sd_temp）。其中，当电机温度超过警戒温度时，电机依然可以被允许提供功率；当电机温度超过电机关停温度时，若电机继续提供功率则会受到损害，影响***整体可靠性，且在超过最高工作温度后，电机通常只能再继续运行短时间（数分钟）即将损毁。众所周知，对于电动飞机等飞行器来说，安全性是最重要的指标之一。采用分布式电驱动***的方案下，需要解决如何对各组电机进行电机功率优化分配，从而在某个电机发生过热现象前，尽可能主动调节来使得这组电机的产热取得平衡，以避免某个电机因过热而受限甚至损毁，导致整个驱动***的性能、可靠性和安全性下降。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术中的问题，提出分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，以有效提高***的整体效率和安全性。
为实现上述目的，本发明提出了分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，对于同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构之中的各个电机而言，在满足所要求的输出功率的前提下，根据电机温度，分别按照如下方式调节同轴各个电机的输出功率：
如果电机温度低于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率直至各个电机的温差的绝对值均在设定的阈值以内；
如果电机温度高于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率使各个电机温升变慢或使电机的损害减少。
作为优选，当分布式电驱动***基于多组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构时，各组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机关停温度，则令离电机关停温度更近的电机的输出功率更大；
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且其中一个还超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率；
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且均未超过电机关停温度，则令温度离电机警戒温度更近的电机的输出功率更大。
更进一步，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S101.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S102；
S102.判断是否第一电机温度大于电机关停温度且第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S103，若否则继续执行步骤S106；
S103.判断是否紧急启用模式开启，若是则继续执行步骤S104，若否则继续执行步骤S105；
S104.按照公式（1.1）～（1.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_over_temp= （Mtr1_temp+Mtr2_temp-2*Mtr_sd_temp） （1.1）；
M1_P=（Mtr2_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.2）；
M2_P=（Mtr1_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.3）；
M1_P_max=0 （1.4）；
M2_P_max=0 （1.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_over_temp为电机过热温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；此处的可输出功率最大功率是指在不损害电机情况下的最大输出功率，下同；
S105.按照公式（2.1）～（2.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （2.1）；
M2_P=0 （2.2）；
M1_P_max=0 （2.3）；
M2_P_max=0 （2.4）；
式中，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S106.判断是否第一电机温度大于电机关停温度或第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S107，若否则继续执行步骤S110；
S107.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S108，若否则继续执行步骤S109；
S108.按照公式（3.1）～（3.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （3.1）；
M2_P=Axle_pwr （3.2）；
M1_P_max=0 （3.3）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （3.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S109.按照公式（4.1）～（4.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （4.1）；
M1_P=Axle_pwr （4.2）；
M2_P_max=0 （4.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （4.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S110.判断是否第一电机温度小于电机关停温度且第二电机温度小于电机关停温度，若是则继续执行步骤S111，若否则结束流程；
S111.按照公式（5.1）～（5.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_udsd_temp= （2*Mtr_sd_temp-Mtr1_temp-Mtr2_temp） （5.1）；
M1_P=（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.2）；
M2_P=（Mtr_sd_temp-Mtr2_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_udsd_temp为电机过热温差，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
作为优选，当分布式电驱动***基于多组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构时，各组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个仅超过电机警戒温度，则令温度超过电机警戒温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率；
若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率。
更进一步，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S201.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S202；
S202.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S203，若否则继续执行步骤S204；
S203.按照公式（6.1）～（6.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （6.1）；
M2_P=Axle_pwr （6.2）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （6.3）；
M2_P_max= M2_max_pwr （6.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S204.按照公式（7.1）～（7.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （7.1）；
M1_P=Axle_pwr （7.2）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （7.3）；
M1_P_max= M1_max_pwr （7.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
作为优选，当分布式电驱动***基于多组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构时，各组同轴双电机驱动结构或同轴多电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值大于阈值，则令温度更高的电机的输出功率更小；
若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值小于阈值，则调节第一电机和第二电机的输出功率直至电池处于耗电最少的状态。
更进一步，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S301.开始流程，读取第一电机温度、第二电机温度和电机角速度，继续执行步骤S302；
S302.按照公式（8.1）～（8.4）计算第一电机初始功率、第二电机初始功率、第一电机初始转矩和第二电机初始转矩，继续执行步骤S303；
M1_P_init=0.5*Axle_pwr （8.1）；
M2_P_init= 0.5*Axle_pwr （8.2）；
Mtr1_trq_init= M1_P_init/Mtr_omega （8.3）；
Mtr2_trq_init= M2_P_init/Mtr_omega （8.4）；
式中，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr_omega为电机角速度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S303.判断是否第一电机温度和第二电机温度的差值的绝对值大于阈值，若是则继续执行步骤S304，若否则继续执行步骤S305；
S304.按照公式（9.1）～（9.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Temp_Comp_pwr=（Mtr1_Temp-Mtr2_temp）*comp_rate （9.1）；
M1_P=M1_P_init+ Temp_Comp_pwr （9.2）；
M2_P =M2_P_init-Temp_Comp_pwr （9.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr （9.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr （9.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率，Temp_Comp_pwr为温度补偿功率，comp_rate为温度补偿功率系数，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S305.按照公式（10.1）～（10.3）计算第一电机转矩、第二电机转矩和电池预估功率，继续执行步骤S306；
Mtr1_trq=Mtr1_trq_init （10.1）；
Mtr2_trq=Mtr2_trq_init （10.2）；
Battery_Estpwr=（Mtr1_trq/Mtr1_eff + Mtr2_trq/Mtr2_eff）*Mtr_omega（10.3）；
式中，Mtr1_trq为第一电机转矩，Mtr2_trq为第二电机转矩，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr1_eff为第一电机效率，Mtr2_eff为第二电机效率，Mtr_omega为电机角速度，Battery_Estpwr为电池预估功率；
S306.调节第一电机转矩和第二电机转矩直至找到电池的最低预估功率，同时令第一电机转矩和第二电机转矩之和等于传动轴转矩，结束流程。
再进一步的，在所述步骤S305中，第一电机效率是第一电机转矩和电机速度的函数，第二电机效率是第二电机转矩和电机速度的函数。
又进一步的，第一电机效率和第二电机效率分别通过查电机效率表获得。其中，电机效率表是一种3维表，而效率是转矩和速度的函数。
再进一步的，在所述步骤S306中，搜索算法为线性搜索所有的额定步长扭矩变化的组合。
本发明的有益效果：
本发明公开了分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，对于每一组双电机驱动结构或多电机驱动结构之中的各个电机而言，分别调节各个电机的输出功率，目标是优化各个电机的效率并尽可能确保各个电机的工作温度均在标称值以内。本申请通过在分布式电驱动***中基于热平衡的策略对各组电机进行功率优化分配，使各组电机在运行期间的温差绝对值能够尽量保持在阈值内，从而使各组电机的工作效率基本一致，不会因为过热而导致某个电机效率过低，进而不得不限制其功率，最终将有效提高***安全性。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1是双电机驱动***的结构示意图；
图2是实施例的情况一的第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程图；
图3是实施例的情况二的第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程图；
图4是实施例的情况三的第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程图；
图5是实施例在情况一的第一种情形下的数据对比图；
图6是实施例在情况一的第二种情形下的数据对比图；
图7是实施例在情况一的第三种情形下的数据对比图；
图8是实施例在情况一的第四种情形下的数据对比图；
图9是实施例在情况一和情况二变换情形下的数据对比图；
图10是实施例在情况三下的数据对比图；
图11是实施例在情况二和情况三变换情形下的数据对比图。
具体实施方式
参阅图1至图4，以分布式电驱动***基于多组双电机驱动结构为例，本发明分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，对于同轴双电机驱动结构之中的各个电机而言，在满足所要求的输出功率的前提下，根据电机温度，分别按照如下方式调节同轴各个电机的输出功率：
如果电机温度低于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率直至各个电机的温差的绝对值均在设定的阈值以内；
如果电机温度高于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率使各个电机温升变慢或使电机的损害减少。
各组同轴双电机驱动结构独立进行电机功率优化分配。其中，第一电机和第二电机的电机功率优化分配处理包括情况一（两个电机过热）、情况二（一个电机过热）和情况三（两个电机均在正常温度范围内）这三种情况。以上电机过热均指电机超过警戒温度。以对180°C绝缘的电机为例， 电机警戒温度是120°C，电机关停温度是160°C，而温度的差值的阈值是10°C。
在情况一时，若第一电机温度和第二电机温度均超过电机关停温度，则令离电机关停温度更近的电机的输出功率更大。在紧急情况下，第一电机和第二电机均需要继续输出功率以延长飞行器的飞行时间。此种策略能够尽可能地延长第一电机和第二电机的寿命，从而使***的安全性更好。图5和图6分别为此种情况在紧急信号未触发和已触发时的示意图。其中，横坐标均为归一化时间（单位是s），图7-图11的横坐标同图5-图6的横坐标。
在情况一时，若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且其中一个还超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率。此种策略能够尽可能地让两个电机都不损坏，从而使***安全性更好。参阅图7，其中“两个电机过热，第一电机大于关停温度”所对应的部分即属于此种情况。
在情况一时，若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且均未超过电机关停温度，则令温度离电机警戒温度更近的电机的输出功率更大。此种策略可让两个电机的温度均尽可能不超过电机关停温度，从而使***安全性更好）。参阅图7和图9，其中“两个电机过热，但小于关停温度”所对应的部分即属于此种情况。此外，图8也为此种情况的示意图。
参阅图2，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S101.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S102；
S102.判断是否第一电机温度大于电机关停温度且第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S103，若否则继续执行步骤S106；
S103.判断是否紧急启用模式开启，若是则继续执行步骤S104，若否则继续执行步骤S105；
S104.按照公式（1.1）～（1.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_over_temp= （Mtr1_temp+Mtr2_temp-2*Mtr_sd_temp） （1.1）；
M1_P=（Mtr2_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.2）；
M2_P=（Mtr1_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.3）；
M1_P_max=0 （1.4）；
M2_P_max=0 （1.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_over_temp为电机过热温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S105.按照公式（2.1）～（2.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （2.1）；
M2_P=0 （2.2）；
M1_P_max=0 （2.3）；
M2_P_max=0 （2.4）；
式中，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S106.判断是否第一电机温度大于电机关停温度或第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S107，若否则继续执行步骤S110；
S107.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S108，若否则继续执行步骤S109；
S108.按照公式（3.1）～（3.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （3.1）；
M2_P=Axle_pwr （3.2）；
M1_P_max=0 （3.3）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （3.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S109.按照公式（4.1）～（4.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （4.1）；
M1_P=Axle_pwr （4.2）；
M2_P_max=0 （4.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （4.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S110.判断是否第一电机温度小于电机关停温度且第二电机温度小于电机关停温度，若是则继续执行步骤S111，若否则结束流程；
S111.按照公式（5.1）～（5.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_udsd_temp= （2*Mtr_sd_temp-Mtr1_temp-Mtr2_temp） （5.1）；
M1_P=（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.2）；
M2_P=（Mtr_sd_temp-Mtr2_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_udsd_temp为电机过热温差，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
在情况二时，若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个仅超过电机警戒温度，则令温度超过电机警戒温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率。此种策略能够尽可能地让过热电机快速冷却，最终让两个电机都不超过电机警戒温度，实现***安全性的提高。参阅图9，其中“一个电机（第二电机）过热，小于关停温度”以及“一个电机（第一电机）过热，小于关停温度”所对应的部分即属于此种情况。此外，参阅图11，其中“一个电机（第一电机）过热，小于关停温度”所对应的部分也属于此种情况。
在情况二时，若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率。此种策略能够尽可能地让过热电机快速冷却，最终让两个电机都不超过电机警戒温度，实现***安全性的提高。参阅图9，其中“一个电机（第二电机）过热，大于关停温度”以及“一个电机（第一电机）过热，大于关停温度”所对应的部分即属于此种情况。
参阅图3，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S201.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S202；
S202.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S203，若否则继续执行步骤S204；
S203.按照公式（6.1）～（6.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （6.1）；
M2_P=Axle_pwr （6.2）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （6.3）；
M2_P_max= M2_max_pwr （6.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S204.按照公式（7.1）～（7.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （7.1）；
M1_P=Axle_pwr （7.2）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （7.3）；
M1_P_max= M1_max_pwr （7.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
在情况三时，若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值大于阈值，则令温度更高的电机的输出功率更小。此种方式的结果可让两个电机的温差的绝对值小于阈值，同时尽可能地低于电机警戒温度，最终使***安全性更好；若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值小于阈值，则调节第一电机和第二电机的输出功率直至电池处于耗电最少的状态。在此种策略下，电机功率分配的目的是让两个电机的总损耗最小（在同样输出功率下，使总输入功率最小），最终令电池耗电最少，有效增加飞行器的里程数。参阅图11，其中“两个电机都不过热”所对应的部分即为上述两种情况切换变化时的示意图。此外，图10也为上述两种情况切换变化时的示意图。
参阅图4，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S301.开始流程，读取第一电机温度、第二电机温度和电机角速度，继续执行步骤S302；
S302.按照公式（8.1）～（8.4）计算第一电机初始功率、第二电机初始功率、第一电机初始转矩和第二电机初始转矩，继续执行步骤S303；
M1_P_init=0.5*Axle_pwr （8.1）；
M2_P_init= 0.5*Axle_pwr （8.2）；
Mtr1_trq_init= M1_P_init/Mtr_omega （8.3）；
Mtr2_trq_init= M2_P_init/Mtr_omega （8.4）；
式中，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr_omega为电机角速度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S303.判断是否第一电机温度和第二电机温度的差值的绝对值大于阈值，若是则继续执行步骤S304，若否则继续执行步骤S305；
S304.按照公式（9.1）～（9.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Temp_Comp_pwr=（Mtr1_Temp-Mtr2_temp）*comp_rate （9.1）；
M1_P=M1_P_init+ Temp_Comp_pwr （9.2）；
M2_P =M2_P_init-Temp_Comp_pwr （9.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr （9.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr （9.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率，Temp_Comp_pwr为温度补偿功率，comp_rate为温度补偿功率系数，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S305.按照公式（10.1）～（10.3）计算第一电机转矩、第二电机转矩和电池预估功率，继续执行步骤S306；
Mtr1_trq=Mtr1_trq_init （10.1）；
Mtr2_trq=Mtr2_trq_init （10.2）；
Battery_Estpwr=（Mtr1_trq/Mtr1_eff + Mtr2_trq/Mtr2_eff）*Mtr_omega（10.3）；
式中，Mtr1_trq为第一电机转矩，Mtr2_trq为第二电机转矩，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr1_eff为第一电机效率，Mtr2_eff为第二电机效率，Mtr_omega为电机角速度，Battery_Estpwr为电池预估功率；
S306.调节第一电机转矩和第二电机转矩直至找到电池的最低预估功率，同时令第一电机转矩和第二电机转矩之和等于传动轴转矩，结束流程。
在所述步骤S305中，第一电机效率是第一电机转矩和电机速度的函数，第二电机效率是第二电机转矩和电机速度的函数。
第一电机效率和第二电机效率分别通过查电机效率表获得。其中，电机效率表如下表1所示：
在所述步骤S306中，搜索算法为线性搜索所有的额定步长扭矩变化的组合。
本申请通过在分布式电驱动***中基于热平衡对各组各个电机进行功率优化分配，使每组的各个电机在不同的负载运行期间的温差的绝对值能够尽快保持在阈值内，从而使每组的各个电机的输出功率基本一致，不会因为过热而限制某个电机的功率或损坏电机，最终有效提高***安全性。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：对于同轴双电机驱动结构之中的各个电机而言，在满足所要求的输出功率的前提下，根据电机温度，分别按照如下方式调节同轴各个电机的输出功率：
如果电机温度低于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率直至各个电机的温差的绝对值均在设定的阈值以内；
如果电机温度高于警戒温度，分别调节同轴各个电机的输出功率使各个电机温升变慢或使电机的损害减少；
各组同轴双电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机关停温度，则令离电机关停温度更近的电机的输出功率更大；
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且其中一个还超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率；
若第一电机温度和第二电机温度均超过电机警戒温度且均未超过电机关停温度，则令温度离电机警戒温度更近的电机的输出功率更大。
2.如权利要求1所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S101.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S102；
S102.判断是否第一电机温度大于电机关停温度且第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S103，若否则继续执行步骤S106；
S103.判断是否紧急启用模式开启，若是则继续执行步骤S104，若否则继续执行步骤S105；
S104.按照公式（1.1）～（1.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_over_temp= （Mtr1_temp+Mtr2_temp-2*Mtr_sd_temp） （1.1）；
M1_P=（Mtr2_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.2）；
M2_P=（Mtr1_Temp-Mtr_sd_temp） *Axle_pwr/Mtr_over_temp （1.3）；
M1_P_max=0 （1.4）；
M2_P_max=0 （1.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_over_temp为电机过热温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S105.按照公式（2.1）～（2.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （2.1）；
M2_P=0 （2.2）；
M1_P_max=0 （2.3）；
M2_P_max=0 （2.4）；
式中，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S106.判断是否第一电机温度大于电机关停温度或第二电机温度大于电机关停温度，若是则继续执行步骤S107，若否则继续执行步骤S110；
S107.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S108，若否则继续执行步骤S109；
S108.按照公式（3.1）～（3.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （3.1）；
M2_P=Axle_pwr （3.2）；
M1_P_max=0 （3.3）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （3.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S109.按照公式（4.1）～（4.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （4.1）；
M1_P=Axle_pwr （4.2）；
M2_P_max=0 （4.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp - Mtr_warning_temp） （4.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S110.判断是否第一电机温度小于电机关停温度且第二电机温度小于电机关停温度，若是则继续执行步骤S111，若否则结束流程；
S111.按照公式（5.1）～（5.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Mtr_udsd_temp= （2*Mtr_sd_temp-Mtr1_temp-Mtr2_temp） （5.1）；
M1_P=（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.2）；
M2_P=（Mtr_sd_temp-Mtr2_Temp） *Axle_pwr/Mtr_udsd_temp （5.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_Temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （5.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Mtr_udsd_temp为电机过热温差，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
3.如权利要求1所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：各组同轴双电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个仅超过电机警戒温度，则令温度超过电机警戒温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率；
若第一电机温度和第二电机温度仅其中一个超过电机关停温度，则令温度超过电机关停温度的电机的输出功率为零，并令另一个电机提供全部功率。
4.如权利要求3所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S201.开始流程，读取第一电机温度和第二电机温度，继续执行步骤S202；
S202.判断是否第一电机温度大于第二电机温度，若是则继续执行步骤S203，若否则继续执行步骤S204；
S203.按照公式（6.1）～（6.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M1_P=0 （6.1）；
M2_P=Axle_pwr （6.2）；
M1_P_max=M1_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr1_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （6.3）；
M2_P_max= M2_max_pwr （6.4）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率；
S204.按照公式（7.1）～（7.4）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
M2_P=0 （7.1）；
M1_P=Axle_pwr （7.2）；
M2_P_max=M2_max_pwr*（Mtr_sd_temp-Mtr2_temp）/（Mtr_sd_temp-Mtr_warning_temp） （7.3）；
M1_P_max= M1_max_pwr （7.4）；
式中，Mtr2_temp为第二电机温度，Mtr_sd_temp为电机关停温度，Mtr_warning_temp为电机警戒温度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率。
5.如权利要求1所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：各组同轴双电机驱动结构独立进行电机功率优化分配；在同轴双电机驱动结构中，第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的方式如下：
若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值大于阈值，则令温度更高的电机的输出功率更小；
若第一电机温度和第二电机温度均不超过电机警戒温度且温差的绝对值小于阈值，则调节第一电机和第二电机的输出功率直至电池处于耗电最少的状态。
6.如权利要求5所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于，对第一电机和第二电机进行电机功率优化分配的具体流程如下：
S301.开始流程，读取第一电机温度、第二电机温度和电机角速度，继续执行步骤S302；
S302.按照公式（8.1）～（8.4）计算第一电机初始功率、第二电机初始功率、第一电机初始转矩和第二电机初始转矩，继续执行步骤S303；
M1_P_init=0.5*Axle_pwr （8.1）；
M2_P_init= 0.5*Axle_pwr （8.2）；
Mtr1_trq_init= M1_P_init/Mtr_omega （8.3）；
Mtr2_trq_init= M2_P_init/Mtr_omega （8.4）；
式中，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr_omega为电机角速度，Axle_pwr为传动轴输出功率，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S303.判断是否第一电机温度和第二电机温度的差值的绝对值大于阈值，若是则继续执行步骤S304，若否则继续执行步骤S305；
S304.按照公式（9.1）～（9.5）计算第一电机输出功率、第二电机输出功率、第一电机可输出功率最大功率和第二电机可输出功率最大功率，结束流程；
Temp_Comp_pwr=（Mtr1_Temp-Mtr2_temp）*comp_rate （9.1）；
M1_P=M1_P_init+ Temp_Comp_pwr （9.2）；
M2_P =M2_P_init-Temp_Comp_pwr （9.3）；
M1_P_max=M1_max_pwr （9.4）；
M2_P_max=M2_max_pwr （9.5）；
式中，Mtr1_temp为第一电机温度，Mtr2_temp为第二电机温度，M1_max_pwr为第一电机最大输出功率，M2_max_pwr为第二电机最大输出功率，M1_P为第一电机输出功率，M2_P为第二电机输出功率，M1_P_max为第一电机可输出功率最大功率，M2_P_max为第二电机可输出功率最大功率，Temp_Comp_pwr为温度补偿功率，comp_rate为温度补偿功率系数，M1_P_init为第一电机初始功率，M2_P_init为第二电机初始功率；
S305.按照公式（10.1）～（10.3）计算第一电机转矩、第二电机转矩和电池预估功率，继续执行步骤S306；
Mtr1_trq=Mtr1_trq_init （10.1）；
Mtr2_trq=Mtr2_trq_init （10.2）；
Battery_Estpwr=（Mtr1_trq/Mtr1_eff + Mtr2_trq/Mtr2_eff）*Mtr_omega（10.3）；
式中，Mtr1_trq为第一电机转矩，Mtr2_trq为第二电机转矩，Mtr1_trq_init为第一电机初始转矩，Mtr2_trq_init为第二电机初始转矩，Mtr1_eff为第一电机效率，Mtr2_eff为第二电机效率，Mtr_omega为电机角速度，Battery_Estpwr为电池预估功率；
S306.调节第一电机转矩和第二电机转矩直至找到电池的最低预估功率，同时令第一电机转矩和第二电机转矩之和等于传动轴转矩，结束流程。
7.如权利要求6所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：在所述步骤S305中，第一电机效率是第一电机转矩和电机速度的函数，第二电机效率是第二电机转矩和电机速度的函数。
8.如权利要求7所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：第一电机效率和第二电机效率分别通过查电机效率表获得。
9.如权利要求6所述的分布式电驱动***的电机功率优化分配方法，其特征在于：在所述步骤S306中，搜索算法为线性搜索所有的额定步长扭矩变化的组合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410240439.5A CN117833752B (zh) | 2024-03-04 | 2024-03-04 | 分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410240439.5A CN117833752B (zh) | 2024-03-04 | 2024-03-04 | 分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117833752A CN117833752A (zh) | 2024-04-05 |
| CN117833752B true CN117833752B (zh) | 2024-06-07 |
Family
ID=90521302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410240439.5A Active CN117833752B (zh) | 2024-03-04 | 2024-03-04 | 分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117833752B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746721A (ja) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車用モータ制御方法およびその装置 |
| CN102135453A (zh) * | 2010-12-10 | 2011-07-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 电机温度监测方法及***、功率控制方法及*** |
| KR20120047144A (ko) * | 2010-11-03 | 2012-05-11 | 현대자동차주식회사 | 멀티구동시스템을 갖는 차량의 제어장치 및 방법 |
| JP2020022268A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | 株式会社デンソー | 車両の駆動システムの駆動制御装置 |
| CN111030559A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-04-17 | 之江实验室 | 一种双足机器人电机驱动***和智能温度保护方法 |
| CN111416551A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-14 | 东风德纳车桥有限公司 | 一种电机控制方法及相关装置 |
| CN115940748A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-04-07 | 北理华创(佛山)新能源汽车科技有限公司 | 一种多电机驱动***的温升平衡控制方法及装置 |
| CN117489577A (zh) * | 2023-11-27 | 2024-02-02 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种油冷双电机冷却流量控制方法、装置、设备及介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7339797B2 (ja) * | 2019-07-16 | 2023-09-06 | 株式会社Subaru | 車両 |
-
2024
- 2024-03-04 CN CN202410240439.5A patent/CN117833752B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0746721A (ja) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車用モータ制御方法およびその装置 |
| KR20120047144A (ko) * | 2010-11-03 | 2012-05-11 | 현대자동차주식회사 | 멀티구동시스템을 갖는 차량의 제어장치 및 방법 |
| CN102135453A (zh) * | 2010-12-10 | 2011-07-27 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 电机温度监测方法及***、功率控制方法及*** |
| JP2020022268A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | 株式会社デンソー | 車両の駆動システムの駆動制御装置 |
| CN111030559A (zh) * | 2020-03-10 | 2020-04-17 | 之江实验室 | 一种双足机器人电机驱动***和智能温度保护方法 |
| CN111416551A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-14 | 东风德纳车桥有限公司 | 一种电机控制方法及相关装置 |
| CN115940748A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-04-07 | 北理华创(佛山)新能源汽车科技有限公司 | 一种多电机驱动***的温升平衡控制方法及装置 |
| CN117489577A (zh) * | 2023-11-27 | 2024-02-02 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种油冷双电机冷却流量控制方法、装置、设备及介质 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 前后轴双电机电动汽车转矩分配优化策略;漆星 等;《电机与控制学报》;20200331;第24卷(第3期);第62-70、78页 * |
| ***损耗最小的双电机纯电动汽车实时转矩分配策略;陈爽 等;《机械工程学报》;20231130;第59卷(第22期);第411-423页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117833752A (zh) | 2024-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7258183B2 (en) | Stabilized electric distribution system for use with a vehicle having electric assist | |
| US8634976B2 (en) | Systems and methods for managing torque capability in electric motor systems | |
| CN105083275B (zh) | 车辆 | |
| JP3852400B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US9895994B2 (en) | Vehicle control system | |
| EP3296134B1 (en) | Operation control system for hybrid vehicle | |
| EP4140794A1 (en) | Power driving system and vehicle | |
| JP2012116464A (ja) | ハイブリッド車両の高電圧バッテリ保護方法 | |
| CN112549975A (zh) | 电动汽车长下坡的驱动控制方法、电动汽车及存储介质 | |
| US8478502B2 (en) | System and method for controlling a motor of a hybrid vehicle | |
| CN117833752B (zh) | 分布式电驱动***的电机功率优化分配方法 | |
| JP5716023B2 (ja) | ハイブリッド車両用空調システムの管理方法 | |
| US20230302919A1 (en) | Method and Device for Controlling an Electric Drive System for an Electric Vehicle | |
| AU2011337072B2 (en) | Electrical retarding deration | |
| JP3876691B2 (ja) | ハイブリッド電源を搭載した移動体 | |
| CN110386149B (zh) | 分布式驱动车辆用高压配电***的容错控制方法 | |
| CN115940748A (zh) | 一种多电机驱动***的温升平衡控制方法及装置 | |
| US20220055608A1 (en) | Powertrain control to preclude thermal-related reduced operation | |
| KR20230106117A (ko) | 전기 자동차 제어 시스템, 제어 방법 및 컴퓨터 판독가능한 저장 매체 | |
| CN111900833B (zh) | 一种基于整车综合控制的动力电机热管理控制方法 | |
| US20230182587A1 (en) | Current control during dc fast charging | |
| CN110978937A (zh) | 车辆的电力控制装置及电力控制方法 | |
| CN210062657U (zh) | 一种电动汽车用轮毂电机冷却*** | |
| EP3981632B1 (en) | Method and system for controlling a hybrid electric driveline | |
| CN207875434U (zh) | 一种用于电动汽车的双动力源单驱*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |