CN111416551A - 一种电机控制方法及相关装置 - Google Patents

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CN111416551A
CN111416551A CN202010353425.6A CN202010353425A CN111416551A CN 111416551 A CN111416551 A CN 111416551A CN 202010353425 A CN202010353425 A CN 202010353425A CN 111416551 A CN111416551 A CN 111416551A
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control
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郑梦瑶
王小召
高德安
谭松林
刘丹
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Dongfeng Dana Axle Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive

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Abstract

本申请提供了一种电机控制方法及相关装置，涉及电机控制领域。首先获取第一电机的第一温度信息并接收第二控制模块发送的第二温度信息，其中，第二温度信息为第二电机的温度信息，然后依据第一温度信息与第二温度信息的差值确定第一电机与第二电机的工作转矩是否适配，如果否，则调控第一电机与第二电机的工作转矩；其中，第一电机与第二电机的工作总转矩为定值。本申请提供的电机控制方法及相关装置能够保证不会出现某个电机的温度过高的情况。

Description

一种电机控制方法及相关装置
技术领域
本申请涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种电机控制方法及相关装置。
背景技术
目前，汽车上一般可包括多个电机，在汽车工作时，多个电机同时工作，进而推动汽车前进或者后退。
对于多个电机的控制，可采用转矩平均或非平均的方式进行控制，然而，由于每个电机的差异化，因此在多个电机同时进行工作时，不同电机在工作时的温度并不相同，因此可能存在某个电机的温度过高而烧损的情况。
综上所述，现有技术中存在个别电机因温度过高而烧损的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种电机控制方法及相关装置，以解决现有技术中个别电机因温度过高而烧损的问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，应用于电机控制***中的第一控制模块，所述电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；所述方法包括：
获取所述第一电机的第一温度信息并接收所述第二控制模块发送的第二温度信息，其中，所述第二温度信息为所述第二电机的温度信息；
依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；
如果否，则调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩；其中，所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩为定值。
第二方面，本申请实施例还提供了一种电机控制装置，应用于电机控制***中的第一控制模块，所述电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；所述装置包括：
数据获取单元，用于获取所述第一电机的第一温度信息并接收所述第二控制模块发送的第二温度信息，其中，所述第二温度信息为所述第二电机的温度信息；
判断单元，用于依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；
调控单元，用于在确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩不适配时，调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩；其中，所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩为定值。
第三方面，本申请还提供了一种电机控制***，所述电机控制***包括控制器、第一控制模块、第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述控制器分别与所述第一电机、所述第二电机电连接，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；
所述控制器用于获取所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩，并基于最小能耗进行转矩分配计算，以将分配后的转矩信息分别发送至所述第一控制模块与所述第二控制模块；
所述第一控制模块与所述第二控制模块用于依据所述分配后的转矩信息分别控制所述第一电机与所述第二电机工作，并分别获取所述第一电机与所述第二电机的温度信息；
所述第一控制模块还用于接收所述第二控制模块发送的温度信息，并依据所述第一电机与所述第二电机的温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；如果否，则生成反馈信息，并将所述反馈信息发送至所述控制器，以通过所述控制器调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩。
第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
相对于现有技术，本申请实施例具有以下有益效果：
本申请实施例提供了一种电机控制方法及相关装置，该电机控制方法应用于电机控制***中的第一控制模块，电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，第一控制模块分别与第一电机、至少一个第二控制模块电连接，每个第二控制模块均与一个第二电机电连接；首先获取第一电机的第一温度信息并接收第二控制模块发送的第二温度信息，其中，第二温度信息为第二电机的温度信息，然后依据第一温度信息与第二温度信息的差值确定第一电机与第二电机的工作转矩是否适配，如果否，则调控第一电机与第二电机的工作转矩；其中，第一电机与第二电机的工作总转矩为定值。通过本申请提供的电机控制方法，能够利用不同电机的温度差值，进而确定出是不同电机的工作转矩是否适配，并且能够在不适配时，调控不同电机的工作转矩，进而不会出现某个电机的温度过高的情况。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电机控制***的一种方框图。
图2为本申请实施例提供的第一控制模块的一种方框图。
图3为本申请实施例提供的电机控制方法的一种示意性流程图。
图4为本申请实施例提供的电机控制方法的另一种示意性流程图。
图5为本申请实施例提供的电机控制***的另一种方框图。
图6为本申请实施例提供的电机控制装置的一种方框图。
图中：100-电机控制***；200-第一控制模块；210-处理器；220-存储器；230-通信接口；300-第一电机；400-第二控制模块；500-第二电机；600-控制器；700-电机控制装置；710-数据获取单元；720-判断单元；730-调控单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
正如背景技术中所述，为了给汽车提供更大的动能，汽车上电机的可能为2个或者多个，在对多个电机进行控制时，可采用转矩平均或非平均的方式进行控制，例如，当汽车所需的工作总转矩为100N/m，且汽车上设置有两个电机时，若采用转矩平均的方式进行控制，则每个电机的工作转矩均为50N/m；若采用转矩非平均的方式进行控制，可能为其中一个电机的工作转矩为60N/m，另一个电机的工作转矩为40N/m，或其中一个电机的工作转矩为55N/m，另一个电机的工作转矩为45N/m。
然而，由于每个电机的差异化，因此在多个电机同时进行工作时，不同电机在工作时的温度并不相同，可能存在某个电机的温度过高而烧损的情况。
例如，其中一个电机的工作转矩为60N/m，其工作时温度可能为60℃，另一个电机的工作转矩为40N/m，其工作时温度可能为40℃。或者，即使两个电机的工作转矩均为50N/m，但由于两个电机的差异化，例如在工作过程中的磨损程度不同等，也可能出现其中一个电机的工作温度为60℃。另一个电机的工作温度为40℃。
可以理解的，当某个电机温度过高时，可能出现电机损坏的问题，例如，在进行工作转矩分配时，第一个电机的工作转矩为80N/m，第二个电机的工作转矩为20N/m，可能出现第一个电机的温度过高，进而导致第一个电机损坏。
有鉴于此，本申请提供了一种电机控制方法及相关装置，以通过获取不同电机温度差值的方式，确定转矩分配是否合理，若不合理，则重新分配不同电机的工作转矩，进而不会出现某个电机的温度过高导致损坏的情况。
需要说明的是，请参阅图1，本申请提供的电机控制方法可以应用于电机控制***100中的第一控制模块200中，该电机控制***100还包括第一电机300、至少一个第二控制模块400以及至少一个第二电机500，第一控制模块200分别与第一电机300、至少一个第二控制模块400电连接，每个第二控制模块400均与一个第二电机500电连接。
换言之，本申请中，汽车内包括至少两个电机与至少两个控制模块，其中，电机与控制模块的数量相同，且每个控制模块均与一个电机电连接，以通过控制模块控制电机的工作。并且，从该至少两个控制模块中确定一个为第一控制模块200，其余的控制模块作为第二控制模块400。
作为一种可能的实现方式，第一控制模块200可以至少两个控制模块中随机确定，在此基础上，该至少两个控制模块的硬件与软件均相同，进而均能实现本申请提供的电机控制方法。
作为另一种可能的实现方式，第一控制模块200可以从至少两个控制模块中提前确定，例如，控制模块的数量为3个，其编号分别为001、002以及003，并将001作为第一控制模块200，002与003均作为第二控制模块400，在此基础上，第一控制模块200则始终为001。且第一控制模块200与第二控制模块400的软件与硬件可以相同也可以不同。例如，第一控制模块200与第二控制模块400的硬件相同，但软件不同，本申请对此并不做限定。
其中，图2示出本申请实施例提供的第一控制模块200的一种示意性结构框图，该第一控制模块200均包括存储器220、处理器210和通信接口230，该存储器220、处理器210和通信接口230相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
存储器220可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例提供的电机控制装置700对应的程序指令/模块，处理器210通过执行存储在存储器220内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请实施例提供的电机控制方法的步骤。该通信接口230可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。
其中，存储器220可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EEPROM)等。
处理器210可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器210可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以理解，图2所示的结构仅为示意，第一控制模块200还可以包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
下面以图2所示的第一控制模块200作为示意性执行主体，对本申请实施例提供的电机控制方法进行示例性说明。
请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的电机控制方法的一种示意性流程图，可以包括以下步骤：
S102，获取第一电机的第一温度信息并接收第二控制模块发送的第二温度信息，其中，第二温度信息为第二电机的温度信息。
S104，依据第一温度信息与第二温度信息的差值确定第一电机与第二电机的工作转矩是否适配，如果否，则执行S106，如果是，则执行S108。
S106，调控第一电机与第二电机的工作转矩；其中，第一电机与第二电机的工作总转矩为定值。
S108，控制第一电机与第二电机正常工作。
本申请提供的第一控制模块200与第二控制模块400能够控制电机的工作，并且还能够获取第一电机300与第二电机500在工作时的温度信息。例如，作为一种可选的实现方式，在第一电机300与第二电机500上设置有温度传感器，第一控制模块200、第二控制器600能够获取温度传感器检测的温度。
当第二控制模块400获取第二电机500的第二温度信息后，会将获取的第二温度信息发送至第一控制模块200。作为另一种可能的实现方式，第一控制模块200也可以与第二电机500上的温度传感器直接连接，进而能够直接获取第二温度信息。
由于在实际工作过程中，最佳的工作状态为多个电机均处于合适的温度，而对于一个汽车上的电机而言，其性能差距不会过大。换言之，在正常运行时，两个电机之间的温度差值不会过高。
因此，在第一控制模块200获取第一温度信息与第二温度信息后，会依据公式
S＝|T1-T2|
计算第一温度信息与第二温度信息之间的差值，其中，S表示第一温度信息与第二温度信息之间的差值，T1表示第一温度信息，T2表示第一温度信息。并且，第一控制模块200还会依据差值确定第一电机300与第二电机500的工作转矩是否适配。
其中，本申请所述的适配，指第一电机300与第二电机500均能处于合适的温度工作。一般地，当第一电机300与第二电机500的温度差值较大时，则表示当前第一电机300与第二电机500转矩分配并不合理，需要对第一电机300与第二电机500的转矩重新分配。而当第一电机300与第二电机500的温度差值较小时，则表示当前第一电机300与第二电机500转矩分配较为合理，可按照该工作转矩控制第一电机300与第二电机500继续运行。
需要说明的是，当电机的数量为多个时，需要依次计算每两个电机的温度差值，例如，电机数量为三个，且三个电机的温度分别为T1、T2以及T3时，则第一控制模块200需要分别计算T1与T3之间的差值、T1与T2之间的差值以及T2与T3之间的差值，然后根据该差值确定三个电机的工作转矩是否合适。同理，当电机的数量更多时，也需要计算每两个电机之间的差值。
作为本申请一种可能的实现方式，可以通过温度差值与预设值之间的比较，判定第一电机300与第二电机500的工作转矩是否合适，请参阅图4，S104包括：
S104-a，判断第一温度信息与第二温度信息的差值是否大于预设的第一数值，如果是，则执行S106，如果否，则执行S108。
其中，S106包括：
S106-a，控制第一电机与第二电机停止工作，并生成报警信息。
其中，预设的第一数值表示第一电机300与第二电机500工作时极限差值，例如，预设的第一数据为30℃，则表示当第一电机300与第二电机500之间的温度差值超过30℃时，由于差值较大，可能引起电机损坏，因此调控第一电机300与第二电机500的工作转矩的方式为直接关闭，同时生成报警信号，该报警信号通过控制终端进行显示，以通知工作人员对电机进行检修。
当第一电机300与第二电机500之间的温度差值不超过30℃时，则表示不会出现电机的损坏，此时可以控制电机正常运行。
作为一种可选的实现方式，在第一控制模块200确定的第一电机300与第二电机500的温度差值大于预设值时，可直接生成相应的控制信号，进而直接控制第一电机300停止工作，通过将该控制信号发送至第二控制模块400，以使第二控制模块400同时控制第二电机500停止工作。
作为本申请另一种可能的实现方式，在第一控制模块200确定的第一电机300与第二电机500的温度差值大于预设值时，可将该信息反馈至控制终端，并通过控制终端下发控制指令，进而停止第一电机300与第二电机500的运行。
进一步地，S104还包括：
S104-b，判断第一温度信息与第二温度信息的差值是否大于预设的第二数值且小于或等于预设的第一数值，如果是，则执行S106-b，如果否，则执行S108。
S106-b，生成反馈信息，并将反馈信息发送至控制终端，以通过控制终端重新分配第一电机与第二电机的工作转矩，直至第一温度信息与第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值。
S108，控制第一电机300与第二电机500按当前工作转矩继续工作。
其中，预设的第二数值小于预设的第一数值，例如，预设的第二数值可以为20℃，当第一电机300与第二电机500之间的温度差值大于预设的第二数值且小于或等于预设的第一数值，表示第一电机300与第二电机500的温度虽然未达到极限值，但某一电机的温度值仍然过高，此时需要通过台阶第一电机300与第二电机500的工作转矩，实现对第一电机300与第二电机500的温度的调节。
换言之，通过降低温度较高的电机的功率，使其工作转矩降低，同时提高温度较低的电机的功率，使其工作转矩升高，进而使两个电机的温度均处于合适的温度，不会出现某一个电机的温度过高而烧损的情况。而当第一温度信息与第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值时，则表示当前工作转矩即为较为合适的转矩，第一控制模块200会控制第一电机300与第二电机500按当前工作转矩继续工作。
作为一种可选的实现方式，请参阅图5，电机控制***100还包括控制器600，控制器600分别与第一控制模块200与第二控制模块400电连接，在S102之前，该方法还包括：
S101，接收控制器600发送的目标工作转矩，并依据目标工作转矩控制第一电机300进行工作，其中，目标工作转矩为控制器600在接收到工作总转矩后，依据最小能耗转矩分配得出。
即本申请中，控制器600用于分配第一电机300与第二电机500的工作转矩。当控制器600在接收到工作总转矩后，会对第一电机300与第二电机500的工作转矩进行分配。可以理解地，汽车的速度对应第一电机300与第二电机500的工作总转矩。例如，当用户控制汽车的速度为10Km/h时，第一电机300与第二电机500的工作中转矩为100N/m，此时，控制器600在确定第一电机300与第二电机500的工作总转矩后，可以分配第一电机300与第二电机500工作转矩。以电机的数量为两个为例，当控制器600分配第一电机300的工作转矩为60N/m，第二电机500的工作转矩为40N/m，则控制器600会分别向第一控制模块200与第二控制模块400发送相应的控制指令，进而使第一控制模块200与第二控制模块400分别控制第一电机300与第二电机500的运行。
需要说明的是，本申请中，控制器600在确定了第一电机300与第二电机500的工作总转矩后，会基于最小能耗转矩分配方式确定第一电机300与第二电机500的转矩。其中，最小能耗转矩分配方式即表示在满足转矩输出的要求的前提下，使得第一电机300与第二电机500的能耗最小。例如，工作总转矩为100N/m，则控制器600在进行第一电机300与第二电机500的工作转矩的分配时，可以由多种分配方式，其中第一种为第一电机300为65N/m，第二电机500为35N/m，此时第一电机300与第二电机500的能耗为A，第二种为第一电机300为60N/m，第二电机500为40N/m，此时第一电机300与第二电机500的能耗为B，第三种为第一电机300为55N/m，第二电机500为45N/m，此时第一电机300与第二电机500的能耗为C，其中，A<B<C，则控制器600会首先按第一电机300为65N/m，第二电机500为35N/m的方式分配转矩，并通过第一控制模块200与第二控制模块400控制第一电机300与第二电机500的工作。若在工作过程中，第一电机300与第二电机500的温度差值较大，则当控制器600接收到反馈信号后，会重新按第一电机300为65N/m，第二电机500为35N/m的方式分配转矩，若温度差值仍然过大，则按照第一电机300为55N/m，第二电机500为45N/m的方式分配转矩。
基于与上述电机控制方法相同的发明构思，请参阅图6，图6示出本申请实施例提供的电机控制装置700的一种示意性结构框图，该电机控制装置700可以包括数据获取单元710、判断单元720以及调控单元730，其中，
数据获取单元710，用于获取第一电机300的第一温度信息并接收第二控制模块400发送的第二温度信息，其中，第二温度信息为第二电机500的温度信息。
可以理解地，通过数据获取单元710可以执行S102。
判断单元720，用于依据第一温度信息与第二温度信息的差值确定第一电机300与第二电机500的工作转矩是否适配。
可以理解地，通过判断单元720可以执行S104。
调控单元730，用于在确定第一电机300与第二电机500的工作转矩不适配时，调控第一电机300与第二电机500的工作转矩；其中，第一电机300与第二电机500的工作总转矩为定值。
可以理解地，通过调控单元730可以执行S106。
调控单元730，还用于在确定第一电机300与第二电机500的工作转矩适配时，控制第一电机300与第二电机500正常工作。
可以理解地，通过调控单元730可以执行S108。
其中，判断单元720用于当第一温度信息与第二温度信息的差值大于预设的第一数值时，控制第一电机300与第二电机500停止工作，且生成报警信息。判断单元720还用于当第一温度信息与第二温度信息的差值小于或等于预设的第一数值时，控制第一电机300与第二电机500继续工作。
并且，判断单元720用于当第一温度信息与第二温度信息的差值大于预设的第二数值且小于或等于预设的第一数值时，生成反馈信息，并将反馈信息发送至控制终端，以通过控制终端重新分配第一电机300与第二电机500的工作转矩，直至第一温度信息与第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值。判断单元720还用于当第一温度信息与第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值时，控制第一电机300与第二电机500按当前工作转矩继续工作。
可以理解地，上述实施例中每个步骤均能通过对应的模块执行，由于上述实施例中已经对步骤详细阐述，在此不再对相应的模块进行赘述。
同时，请参阅图5，本申请还提供了一种电机控制***100，该电机控制***100包括控制器600、第一控制模块200、第一电机300、至少一个第二控制模块400以及至少一个第二电机500，控制器600分别与第一电机300、第二电机500电连接，第一控制模块200分别与第一电机300、至少一个第二控制模块400电连接，每个第二控制模块400均与一个第二电机500电连接。控制器600用于获取第一电机300与第二电机500的工作总转矩，并基于最小能耗进行转矩分配计算，以将分配后的转矩信息分别发送至第一控制模块200与第二控制模块400；第一控制模块200与第二控制模块400用于依据分配后的转矩信息分别控制第一电机300与第二电机500工作，并分别获取第一电机300与第二电机500的温度信息；第一控制模块200还用于接收第二控制模块400发送的温度信息，并依据第一电机300与第二电机500的温度信息的差值确定第一电机300与第二电机500的工作转矩是否适配；如果否，则生成反馈信息，并将反馈信息发送至控制器600，以通过控制器600调控第一电机300与第二电机500的工作转矩。
综上所述，本申请实施例提供了一种电机控制方法及相关装置，该电机控制方法应用于电机控制***中的第一控制模块，电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，第一控制模块分别与第一电机、至少一个第二控制模块电连接，每个第二控制模块均与一个第二电机电连接；首先获取第一电机的第一温度信息并接收第二控制模块发送的第二温度信息，其中，第二温度信息为第二电机的温度信息，然后依据第一温度信息与第二温度信息的差值确定第一电机与第二电机的工作转矩是否适配，如果否，则调控第一电机与第二电机的工作转矩；其中，第一电机与第二电机的工作总转矩为定值。通过本申请提供的电机控制方法，能够利用不同电机的温度差值，进而确定出是不同电机的工作转矩是否适配，并且能够在不适配时，调控不同电机的工作转矩，进而不会出现某个电机的温度过高的情况。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在此基础上，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当一个或多个程序被处理器执行时，实现本申请提供的电机控制方法。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制***中的第一控制模块，所述电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；所述方法包括：
获取所述第一电机的第一温度信息并接收所述第二控制模块发送的第二温度信息，其中，所述第二温度信息为所述第二电机的温度信息；
依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；
如果否，则调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩；其中，所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩为定值。
2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配的步骤包括：
当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值大于预设的第一数值时，控制所述第一电机与所述第二电机停止工作，且生成报警信息；
当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第一数值时，控制所述第一电机与所述第二电机继续工作。
3.如权利要求2所述的电机控制***，其特征在于，所述依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配的步骤还包括：
当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值大于预设的第二数值且小于或等于预设的第一数值时，生成反馈信息，并将所述反馈信息发送至控制终端，以通过所述控制终端重新分配所述第一电机与所述第二电机的工作转矩，直至所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值；
当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值时，控制所述第一电机与所述第二电机按当前工作转矩继续工作。
4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制***还包括控制器，所述控制器分别与所述第一控制模块与所述第二控制模块电连接，在所述获取所述第一电机的第一温度信息并接收所述第二控制模块发送的第二温度信息，其中，所述第二温度信息为所述第二电机的温度信息的步骤之前，所述方法还包括：
接收所述控制器发送的目标工作转矩，并依据所述目标工作转矩控制所述第一电机进行工作，其中，所述目标工作转矩为所述控制器在接收到工作总转矩后，依据最小能耗转矩分配得出。
5.一种电机控制装置，其特征在于，应用于电机控制***中的第一控制模块，所述电机控制***还包括第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；所述装置包括：
数据获取单元，用于获取所述第一电机的第一温度信息并接收所述第二控制模块发送的第二温度信息，其中，所述第二温度信息为所述第二电机的温度信息；
判断单元，用于依据所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；
调控单元，用于在确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩不适配时，调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩；其中，所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩为定值。
6.如权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，所述判断单元用于当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值大于预设的第一数值时，控制所述第一电机与所述第二电机停止工作，且生成报警信息；
所述判断单元还用于当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第一数值时，控制所述第一电机与所述第二电机继续工作。
7.如权利要求6所述的电机控制***，其特征在于，所述判断单元用于当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值大于预设的第二数值且小于或等于预设的第一数值时，生成反馈信息，并将所述反馈信息发送至控制终端，以通过所述控制终端重新分配所述第一电机与所述第二电机的工作转矩，直至所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值；
所述判断单元还用于当所述第一温度信息与所述第二温度信息的差值小于或等于预设的第二数值时，控制所述第一电机与所述第二电机按当前工作转矩继续工作。
8.一种电机控制***，其特征在于，所述电机控制***包括控制器、第一控制模块、第一电机、至少一个第二控制模块以及至少一个第二电机，所述控制器分别与所述第一电机、所述第二电机电连接，所述第一控制模块分别与所述第一电机、所述至少一个第二控制模块电连接，每个所述第二控制模块均与一个所述第二电机电连接；
所述控制器用于获取所述第一电机与所述第二电机的工作总转矩，并基于最小能耗进行转矩分配计算，以将分配后的转矩信息分别发送至所述第一控制模块与所述第二控制模块；
所述第一控制模块与所述第二控制模块用于依据所述分配后的转矩信息分别控制所述第一电机与所述第二电机工作，并分别获取所述第一电机与所述第二电机的温度信息；
所述第一控制模块还用于接收所述第二控制模块发送的温度信息，并依据所述第一电机与所述第二电机的温度信息的差值确定所述第一电机与所述第二电机的工作转矩是否适配；
如果否，则生成反馈信息，并将所述反馈信息发送至所述控制器，以通过所述控制器调控所述第一电机与所述第二电机的工作转矩。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储一个或多个程序；
处理器；
当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
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