CN117798956A - 操作装置、机器人***、制造方法、控制方法和记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及操作装置、机器人***、制造方法、控制方法和记录介质。操作装置被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，以及通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括确定单元和处理单元，所述确定单元被配置为确定使能开关的按压状态，所述处理单元被配置为根据由确定单元确定的使能开关的按压状态的确定来发出切换指令，以在机器人***作的状态和虚拟机器人***作的状态之间切换。

Description

操作装置、机器人***、制造方法、控制方法和记录介质

技术领域

本公开涉及一种操作装置。

背景技术

由于硬件功能的提升，包括模拟器(simulator)功能的示教器(teachingpendant，TP)的数量有所提升。设置有模拟器功能的TP的模式需要在模拟模式和实际机器模式之间进行切换。模式改变开关(诸如图形用户界面(GUI)上的按钮或物理开关)被用于在模拟模式和实际机器模式之间切换TP的模式。例如，日本专利申请公开No.2001-255906论述了一种配置，其中设置了用于在正常模式和模拟模式之间切换模式的模式改变开关。

发明内容

根据本公开的一个方面，操作装置被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，以及通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括确定单元以及处理单元，其中确定单元被配置为确定使能开关的按压状态，处理单元被配置为根据由确定单元确定的使能开关的按压状态而发出切换指令，以在其中机器人***作的第一状态和其中虚拟机器人***作的第二状态之间切换。

本公开的其它特征将从参考附图对实施例的以下描述中变得清楚。

附图说明

图1是例示机器人***的图。

图2是例示示教器的配置图。

图3是例示示教器的修改示例的图。

图4是例示机器人模型和实际机器人之间的关系的图。

图5是例示控制单元的框图。

图6是例示示教器的框图。

图7是例示机器人的操作流程的流程图。

图8A和图8B分别是例示设置有模式改变开关的示教器和操作流程的图和流程图。

图9是例示用户按压使能开关时的状态的图。

图10是例示姿势改变之前和之后的机器人的图。

图11是例示由操作确认单元进行的操作确认的示意图。

图12是例示语音确认的示意图。

具体实施方式

在日本专利申请公开No.2001-255906中讨论的配置中，用户需要按压使能开关以操作机器人，该机器人为实际机器。更具体而言，在用模式改变开关将模式切换到正常模式后，用户进一步按压使能开关以操作实际机器。此时，在用户忘记切换模式并且尝试通过按压使能开关来操作实际机器的情况下，用户无法操作实际机器人。

因此，在除了操作使能开关之外还需要切换模式的情况下，示教器(TP)的可操作性可能降低。

本公开提供了用于提高TP的可操作性的技术方案。

下文中，将参考附图描述本公开的实施例。然而，要在下文中描述的实施例仅为本公开的示例，本公开不限于这些实施例。此外，将交叉参考多个附图来描述共用的配置，并且被指派共用的附图标记的配置的描述被适当省略。具有相同名称的单元可以通过添加“第n单元”(如“第一单元”，或“第二单元”)进行区分。

图1是例示根据第一实施例的机器人***100的图。机器人***100包括用作实际机器人的机器人101、用于控制机器人101的控制装置102，以及用于经由控制装置102向机器人101给出操作指令的示教器(TP)103。机器人101被用于诸如物品制造和物品输送的用途应用。机器人101被定位和部署在例如平台或地面(未例示)上。

本实施例中，机器人主体执行输送所抓取的工件(work)并将该工件与另一工件组装的操作。以此方式，工业产品或物品可以被制造。轨道数据可以通过模拟器来计算。

控制装置102基于关于机器人101的操作信息来控制机器人101。控制装置102获取关于TP 103的操作信息，以生成关于机器人101的操作信息。

机器人101是机械手(manipulator)。机器人101被固定在平台上。例如，在机器人101周围，放置上面有用作待输送对象的工件的托盘，并且放置用作待组装目标的另一工件。该工件被机器人101抓取(grasp)，输送到另一工件的位置，并且组装该工件与该另一工件。以这种方式，物品被制造。

机器人101和控制装置102经由导线可通信地连接。机器人101包括机器臂和作为末端执行器(end effector)的示例的机器手。

机器臂是垂直关节型机器臂(vertical articulated robot arm)。机器手由机器臂支撑。机器手被附接到机器臂的预设部分，例如，附接到机器臂的前端。机器手被配置为能够抓取工件。

根据本实施例的机器臂包括与多个可旋转驱动的关节(例如，六个关节)连接的多个连杆。机器臂的基座部分被固定在平台上。机器臂的每个关节设置有用作用于驱动关节的驱动源的马达、减速单元、以及用作用于检测马达旋转角度的位置检测单元的编码器。编码器的布置位置和输出方式没有特别限制。

机器手被附接到机器臂的前端。可以通过驱动机器臂的关节来使机器人101采用不同的姿势。

图2是例示根据本实施例的TP 103的配置图。TP 103包括计算机，并且除了指令装置之外，该TP 103还用作模拟器。在本实施例中，TP 103通过计算机模拟(即，离线指令)生成指令数据，以通过执行模拟来提前确认机器人101的操作。TP 103生成的指令数据被输出到控制装置102。向控制装置102输出指令数据的方法没有特别限制。例如，TP 103生成的指令数据可以通过有线通信或无线通信，或经由存储设备(未例示)被输出到控制装置102。

TP 103设置有使能开关(下文中也被称为ESW)104。ESW 104是被设置用于操作机器人101的开关，机器人101被控制为在ESW 104正被按压时无法通过经由TP 103的用户指令而移动。另一方面，在ESW 104未被按压的情况下，机器人101被控制为在ESW 104未被按压时能够通过经由TP 103的用户指令而移动。ESW 104是三位置开关，包括第一阶段、第二阶段、以及第三阶段。在本实施例中，在三个阶段当中，ESW 104在第一阶段和第三阶段中断开(非按压状态，第二状态)，并且ESW 104在第二阶段中接通(按压状态，第一状态)。ESW104可以在外部附接到TP 103，并且只要TP 103可以获取ESW 104的按压状态，ESW 104可以是任何类型的开关。在教导中，当ESW 104接通时，机器人101可以***作。ESW 104的第一阶段、第二阶段，以及第三阶段分别对应ESW 104的非按压状态、半按压状态，以及全按压状态。在ESW 104在机器人101正在***作时变为断开的情况下，供应给用作机器人101的驱动源的马达的电流被切断。以此方式，可以瞬间停止机器人101，即使在发生机器人101的意外操作或给出意外用户操作的情况下。以此方式，可以保证用户的安全。

如图3所例示，ESW 104可以是独立于TP 103的装置109，不设置在TP 103上。装置109包括ESW 104和紧急停止按钮，并且该装置109独立于TP 103存在。利用这种配置，可以减少在用户错误地按压ESW 104的状态下经由TP 103操作机器人101的风险，该风险在用户使用上面设置有ESW 104的TP 103的情况下可能发生。以此方式，可以进一步提高用户的安全。此时，TP 103可以与控制装置102无线连接。

在本实施例中，描述了ESW 104在第一阶段和第三阶段中断开，并且ESW 104在第二阶段中接通，但是可以将不同的功能分配到相应的阶段。例如，在ESW 104在第二阶段中接通之后，当ESW 104改变到第三阶段时，机器人101可以***作，即使ESW 104未被保持按压。在此情况下，如果用户希望切换模式到模拟模式，用户可以通过再次按压ESW 104将ESW104切换到第一阶段，以将ESW 104设定到断开状态。通过切换ESW 104到第二阶段，可以将虚拟机器人106的姿势与机器人101的姿势匹配，并且通过切换ESW 104到第三阶段，可以将机器人101的姿势与虚拟机器人106的姿势匹配。

TP 103设置有显示单元105，并且可以在显示单元105上显示用于在其中显示虚拟机器人106的虚拟环境。显示单元105通过在显示器上堆叠所谓的触控面板而形成。

在本公开中，机器人101是可以在实际机器模式下操作的机器人，并且虚拟机器人106是显示在TP 103的显示单元105上、可以在模拟模式下操作的机器人。

TP 103设置有紧急停止按钮。在机器人101在机器人101正在基于所指示的操作改变姿势时即将碰撞在机器人101周围的物体的情况下，机器人101在用户按压紧急停止按钮时停止。以此方式，可以减少在使用机器人101时发生碰撞的风险。

图4是例示在虚拟环境中显示的机器人模型120和机器人模型121的图。机器人模型120和机器人模型121中的一个指示模拟中的机器人，另一个在虚拟环境中显示机器人101的姿势。例如，机器人模型120指示模拟中的机器人，并且机器人模型121在虚拟环境中显示机器人101的姿势。机器人模型120和机器人模型121中的一个能够以半透明方式显示，以提高用户的可视性，并且，例如，指示机器人101的姿势的机器人模型121能够以半透明方式显示在虚拟环境中。

图5是例示控制装置102的控制单元的配置的框图。控制单元包括计算机，并且包括计算单元301作为控制单元。计算单元301包括中央处理器(CPU)或专用集成电路(ASIC)。可替代地，计算单元301包括现场可编程门阵列(FPGA)。控制单元包括只读存储器(ROM)302和主存储单元303(诸如随机存取存储器(RAM))作为存储单元。ROM 302存储基本程序，诸如基本输入/输出***(BIOS)。主存储单元303是用于暂时性地存储各种数据(诸如计算单元301的计算结果)的存储单元。控制单元包括辅助存储设备304(诸如硬盘驱动器(HDD)和固态驱动器(SSD))作为存储单元。

辅助存储设备304存储计算单元301的计算处理的结果、外部获取的数据等。TP103包括接口(IF)305。

ROM 302、主存储单元303、辅助存储设备304以及IF 305经由总线310连接到计算单元301。操作装置(诸如控制台面板和TP 103)、显示装置(诸如显示器或灯)可以连接到IF305。IF 305可以包括信息输入单元，用于在控制单元中输入信息。操作装置经由有线连接和/或无线连接来连接到控制单元的信息输入单元。由于操作装置以此方式连接到控制单元，操作装置可以控制控制单元。IF 305可以包括信息输出单元，用于输出要在作为显示单元的显示装置上显示的信息，以在显示装置上显示信息。信息输出单元可以包括图形控制器和微型计算机。由于显示装置以此方式连接到控制单元，显示装置可以显示信息。

计算单元301基于存储在辅助存储设备304中的程序320执行用于机器人101的操作的各种类型的处理。以此方式，计算单元301发出指令以将机器人101移动到期望的位置，即，将机器人101变换成期望的姿势。计算单元301以预定间隔经由总线310和IF 305向机器人101的伺服控制单元251输出关于位置指令的数据。

当机器人101改变其姿势时，计算单元301指示机器人101移动到期望的位置。伺服控制单元251基于对机器人101的位置指令向设置在机器人101中的关节单元输出电流，以控制诸如伺服马达211之类的电动马达的驱动。计算单元301可以通过控制电动马达的驱动来控制机器人101的姿势改变。

控制单元可以改变机器人101的姿势，同时改变对施加到机器人101的外力的响应特性。以这种方式，可以在减少在诸如伺服马达211之类的马达上的负载的同时控制机器人101。

控制单元可以包括物体信息处理单元312、数据生成单元313、接触确定单元314以及姿势改变控制单元315。在控制单元中，物体信息处理单元312、接触确定单元314、数据生成单元313、以及姿势改变控制单元315连接到IF 305。物体信息处理单元312、接触确定单元314、以及姿势改变控制单元315中的至少任一个可以设置在机器人101中。例如，数据生成单元313可以设置在关节单元中。

数据生成单元313从用于检测与机器人101的接触的传感器所检测到和输出的信号中生成数据(模拟数据或数字数据)并且将生成的数据输出到接触确定单元314，该数据可以被接触确定单元314处理。数据生成单元313生成的数据代表的值是与用于检测与机器人101的接触的传感器所检测到的物理量对应的值。数据生成单元313也可以被称为接触检测单元。

接触确定单元314可以通过分析从设置在控制单元中或设置在外部的数据生成单元313输出的接触信息，确定与机器人101接触的物体的存在。

机器人101或控制单元可以设置有物体检测传感器311。物体检测传感器311是能够检测存在于机器人101周围的物体的传感器。诸如图像传感器、距离测量传感器、超声传感器以及雷达传感器之类的各种传感器可以作为物体检测传感器311使用。距离测量传感器可以是飞行时间(ToF)类传感器。物体检测传感器311被连接到例如IF 305。

物体信息处理单元312对从物体检测传感器311输出的物体信息进行分析。

通过该分析，物体信息处理单元312可以确定机器人101的可移动范围内存在的物体或可以计算到该物体的距离。

姿势改变控制单元315基于从物体信息处理单元312输出的关于机器人101的可移动范围内存在的物体的数据和从接触确定单元314输出的关于接触物体的存在的数据来控制姿势改变。

根据本实施例的机器人***100可以使用用于检测接触的传感器来检测物体与机器人101的接触。控制单元可以基于接触的检测来控制机器人101。机器人101可以使用物体检测传感器311来检测机器人101周围的物体的存在。控制单元可以基于物体的存在的检测来控制机器人101。检测到的物体可以被显示在TP 103的显示单元105上。

图6是例示TP 103的配置的框图。计算单元401、ROM 402、主存储单元403、辅助存储单元404、IF 405以及总线410与参考图4描述的计算单元301、ROM 302、主存储单元303、辅助存储设备304、IF 305以及总线310相似，并且这些单元的描述被省略。在控制装置102包括计算单元401、ROM 402、主存储单元403和辅助存储单元404的情况下，TP 103不需要包括这些单元。

TP 103的显示单元105、确定单元130、以及操作指令单元132被连接到IF 405。显示单元105包括模型显示单元107以及操作确认单元110，模型显示单元107用于显示虚拟环境中的虚拟机器人106，以及操作确认单元110用于确认是否发出操作指令到虚拟机器人106或机器人101。模型显示单元107获取机器人101的状态，并且显示机器人101的模型。机器人101的姿势和机器人101的模型的姿势是相同的。

确定单元130连接到ESW状态获取单元131，该ESW状态获取单元131获取ESW 104的按压状态。确定单元130基于由ESW状态获取单元131获取的ESW 104的按压状态来确定是操作机器人101还是操作虚拟机器人106。在本实施例中，ESW状态获取单元131经由IF 406连接到控制装置102，但是如果ESW 104直接连接到TP 103，那么ESW状态获取单元131不需要经由IF 406来连接到控制装置102。

操作指令单元132获取模拟模型的状态，并且将目标位置给操作传输单元133，以操作机器人101。操作传输单元133经由IF 406将目标位置传输到控制装置102，以操作机器人101从而采取与虚拟机器人106的姿势相同的姿势。IF 405和IF 406包括支持以太网、通用串行总线(USB)等的通信设备。

在图6中，描述了经由IF 406连接到控制装置102的TP 103，但是TP 103可以由控制装置102中的软件形成。

图7是例示根据本实施例的机器人101的一系列操作的流程图。在步骤S1中，ESW状态获取单元131获取ESW 104的按压状态，并且确定单元130确定ESW 104是否接通。在步骤S1中，在确定单元130确定ESW 104是接通(在步骤S1中为“是”)的情况下，处理进行到步骤S2。在步骤S2中，模式是其中机器人101***作的实际机器模式，并且基于用户的操作输入来执行实际机器人101的点动(jogging)操作。随后，处理结束。

在步骤S1中，在确定单元130确定ESW 104是断开(在步骤S1中为“否”)的情况下，处理进行到步骤S3。在步骤S3中，模式是模拟模式，并且基于用户的操作输入来执行虚拟机器人106的点动操作。在步骤S3之后的操作中，在ESW 104被按压并且处理进行到步骤S4的情况下，随后，处理进行到步骤S5。在步骤S5中，执行操作检查。

在步骤S5中执行的操作检查中，用户选择“将在虚拟环境中模拟的虚拟机器人106的姿势与机器人101的姿势匹配”、“开始机器人101的点动操作”或“取消ESW 104的指令并且继续虚拟机器人106的点动操作”中的任一项。在用户选择“将在虚拟环境中模拟的虚拟机器人106的姿势与机器人101的姿势匹配”(在步骤S5中为“否”)的情况下，处理进行到步骤S6。在步骤S6中，将虚拟机器人106的姿势与机器人101的姿势匹配。在用户选择“开始机器人101的点动操作”(在步骤S5中为“是”)的情况下，处理进行到步骤S2。在步骤S2中，开始机器人101的点动操作。在步骤S5中，在用户取消ESW 104的指令(在步骤S5中为“取消”)的情况下，处理返回到步骤S3。在步骤S3中，继续虚拟机器人106的点动操作。尽管没有参考图4进行描述，但虚拟机器人106的姿势可以与机器人101的姿势同步。在步骤S4中，可以在ESW104从第三阶段转到第二阶段时不进行模式改变。

如前文所描述，TP 103包括操作指令单元132和操作传输单元133，其中操作指令单元132用于根据ESW 104的按压状态在机器人101的点动操作和机器人106的点动操作之间切换操作。传统中，在除了ESW 104之外设置模式改变开关的情况下，为了从移动虚拟机器人106的状态移动机器人101，用户需要通过模式改变开关来切换模式，并且随后按压ESW104。因此，根据本实施例，可以使用ESW 104作为触发器来在移动机器人101的模式和移动虚拟机器人106的模式之间切换模式。以此方式，可以减少用户的模式改变操作的复杂度，并且提高TP 103的可操作性。

ESW 104被按压的状态是指示用户想要操作机器人101的状态。因此，通过使用ESW104作为触发器来切换模式，可以提高机器人101的可操作性，同时保证用户的安全。

如图8A所示，可以在除了ESW 104之外还设置模式改变开关108，并且可以使用与用途对应的开关。例如，如图8B所示，从模拟模式到实际机器模式的切换(S11→S12和S22→S23→S24)是通过ESW 104进行的。从实际机器模式到模拟模式的切换(S12→S13→S14)可以通过模式改变开关108进行。在此情况中，当通过ESW 104进行模式改变时，模式改变开关108被配置也自动切换到移动机器人101的模式。

以此方式，由于到模拟模式的切换是通过模式改变开关108进行的，可以减少通过误认为模式为模拟模式而操作机器人101的风险。因为到实际机器模式的切换是通过ESW104进行的，可以提高机器人101的可操作性。如上文所述，使用ESW 104进行从模拟模式到实际机器模式的切换，并且使用与ESW 104不同的模式改变开关108进行从实际机器模式到模拟模式的切换。以此方式，可以提高机器人101的可操作性，同时保证用户的安全。

将描述能够提高TP 103的可操作性的修改实施例。图7所示的一系列操作的控制是通过TP 103的计算单元401进行的，但是可以通过控制单元的计算单元301进行。

在机器人101的姿势与虚拟机器人106的姿势不同时ESW 104转为接通的情况下，可以确认是否向机器人101发出操作指令。该确认可以使用下文将描述的弹窗显示进行，或者可以通过声音或语音进行。

如图9所示，当ESW 104转为接通时，虚拟机器人106的姿势可以被设定为自动与机器人101的姿势匹配。当ESW 104从接通改变到断开时，可以将虚拟机器人106的姿势与机器人101的姿势同步。

此外，如图10所示，机器人101的在被改变前的姿势可以在虚拟环境中以点状线显示，并且机器人101的在正被改变时的姿势可以在虚拟环境中显示。在此情况下，ESW 104被释放时，由点状线显示的机器人101的先前姿势可以被自动删除，或者可以显示下文将描述的弹窗以询问是否删除机器人101的先前姿势。

如图11所示，TP 103可以通过例如在显示单元105上显示确认弹窗来进行操作确认。确认弹窗由图6所示的操作确认单元110控制，并且包括按钮110A、按钮110B以及按钮110C。当按钮110A被按压时，将机器人101的姿势与模拟中的虚拟机器人106的姿势同步。当按钮110B被按压时，虚拟环境中虚拟机器人106的姿势被匹配到机器人101的姿势。当按钮110C被按压时，取消对机器人101的操作指令，继续模拟中的点动操作。确认弹窗不限于用于向机器人101和虚拟机器人106中的任一个发出操作指令的确认弹窗，用户可以任意地设定任一确认弹窗。

如图12所例示，可以使用麦克风112和安装在TP 103中的扬声器111来发出操作指令到机器人101或虚拟环境中的虚拟机器人106。对于操作指令，例如，可以通过语音来询问上面参考图11所描述的内容，即，“你想要移动实际机器到模型的位置吗？”或“你想要将实际机器的位置录入模型吗？”，并且执行被指令的操作。实际机器指示机器人101。如上文所述，通过经由在屏幕上的显示或语音来进行确认，可以在要改变模式时提示用户的操作，并且在没有错误操作或者失误的前提下进行操作。

此外，机器人101的在被改变前的姿势可以通过点状线显示在虚拟环境中，并且机器人101的在正被改变时的姿势可以显示在虚拟环境中。

上述实施例可以在不背离技术思想的精神和范围的前提下被适当地修改和改变。例如，多个实施例及其修改例可以被组合并实施。此外，至少一种实施例的一些元素可以被去除或者替换。

新的元素可以被添加到至少一种实施例。本公开的内容不仅包括本公开中明确描述的内容，还包括从本公开和本公开的附图能理解到的所有内容。

由控制单元执行的所有上述的处理过程由计算单元301特定地执行。因此，本公开可以被配置为读取并执行存储在记录介质中的软件程序，该软件程序可以实现上述功能。在这种情况中，从记录介质中读取的程序本身实施上述每个实施例的功能，并且程序本身和记录程序的记录介质配置本公开。

在每个实施例中，描述了其中计算机可读记录介质为ROM、RAM或闪存ROM，并且程序被存储在ROM、RAM或闪存ROM中的情况。然而，本公开不限于该实施例。用于实现本公开的程序可以被存储在任何记录介质中，只要该记录介质是计算机可读存储介质。例如，HDD(或SSD)、外部存储设备、记录盘可以被使用作为用于供应控制程序的记录介质。

在上述各种实施例中，描述了其中多关节机器臂具有多个被使用的关节的情况，但是关节的数量不限于该实施例中描述的数量。作为机器臂的形式，垂直多轴配置被举例说明，但是上述配置可以在水平多关节型、平行连杆型、正交机器人(orthogonal robot)型等不同种类的关节中实现。

上述实施例可以被应用于机器，该机器可以基于在控制装置102中设置的存储设备中存储的信息，自动地进行扩张和收缩、弯曲和伸展、垂直运动、水平运动和/或旋转运动的操作或组合操作。

本公开还可以通过经由网络或存储介质将用于实现上述实施例的一个或多个功能的程序供应给***或装置以及***或装置的计算机中的一个或者多个处理器读取并执行该程序的处理来实现。本公开还可以通过能够实现一个或多个功能的电路(例如，专用集成电路(ASIC))来实现。

本公开不限于上述实施例，并且可以在根据本公开的技术概念内进行修改和改变。在实施例中描述的效果仅仅是从本公开产生的优选效果的示例，并且本公开的效果不限于在本公开的实施例中描述的效果。可以组合并实现上述各种实施例和修改示例。

其它实施例

本公开的(一个或多个)实施例还可以通过读出并执行记录在存储介质(其也可以被更完整地称为“非暂态计算机可读存储介质”)上的计算机可执行指令(例如，一个或多个程序)以执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能和/或包括用于执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能的一个或多个电路(例如，专用集成电路(ASIC))的***或装置的计算机来实现，以及通过由***或装置的计算机通过例如从存储介质读出并执行计算机可执行指令以执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能和/或控制一个或多个电路执行上述(一个或多个)实施例中的一个或多个实施例的功能而执行的方法来实现。计算机可以包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU))，并且可以包括单独计算机或单独处理器的网络，以读出并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令可以例如从网络或存储介质提供给计算机。存储介质可以包括例如硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、分布式计算***的存储装置、光盘(诸如紧凑盘(CD)、数字多功能盘(DVD)或蓝光盘(BD)^TM)、闪存设备、存储卡等中的一个或多个。

本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给***或装置，该***或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。

虽然已经参考实施例描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于所公开的实施例。所附权利要求的范围应被赋予最广泛的解释，以涵盖所有此类修改以及等同的结构和功能。

Claims (21)

1.一种操作装置，被配置为与用于控制机器人的机器人控制器通信、获取使能开关的按压状态、在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人，并且通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述操作装置包括：

确定单元，被配置为确定使能开关的按压状态；以及

处理单元，被配置为根据由确定单元确定的使能开关的按压状态的确定，发出切换指令，以在机器人***作的状态和虚拟机器人***作的状态之间切换状态。

2.根据权利要求1所述的操作装置，

其中在使能开关接通时，机器人***作，以及

其中在使能开关断开时，虚拟机器人***作。

3.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人的姿势和机器人的姿势不同的情况下，操作装置确认是否在使能开关被按压时发出操作指令。

4.根据权利要求1所述的操作装置，其中在操作装置的屏幕上显示确认弹窗，以确认是否向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。

5.根据权利要求1所述的操作装置，其中通过语音或声音向机器人和虚拟机器人中的任一个发出操作指令。

6.根据权利要求1所述的操作装置，其中在虚拟机器人***作时，在虚拟环境中显示机器人的模型。

7.根据权利要求6所述的操作装置，其中机器人的模型被以透明方式显示。

8.根据权利要求1所述的操作装置，其中在机器人***作时，与机器人的姿势同步显示虚拟机器人的姿势。

9.根据权利要求1所述的操作装置，其中在使能开关从接通被切换到断开时，将虚拟机器人的姿势与机器人的姿势同步。

10.根据权利要求1所述的操作装置，其中虚拟环境被显示在操作装置的屏幕上。

11.根据权利要求1所述的操作装置，其中使能开关是三位置开关。

12.根据权利要求1所述的操作装置，其中使能开关被设置为独立装置。

13.根据权利要求1所述的操作装置，进一步包括模式改变开关，所述模式改变开关与使能开关不同并且被配置为用于在机器人***作的状态和虚拟机器人***作的状态之间切换状态，

其中处理单元通过使能开关从虚拟机器人***作的状态切换状态到机器人***作的状态，并且通过模式改变开关从机器人***作的状态切换状态到虚拟机器人***作的状态。

14.根据权利要求1所述的操作装置，其中在机器人***作时，以点状线显示在机器人开始移动的时间处的机器人的姿势。

15.根据权利要求14所述的操作装置，其中在机器人***作时，显示所述点状线和正在移动的机器人的姿势。

16.一种机器人***包括：

根据权利要求1到15中任一项所述的操作装置；以及

所述机器人。

17.一种制造方法，所述制造方法使用根据权利要求16所述的机器人***来制造物品。

18.一种制造方法包括：

由根据权利要求1到15中任一项所述的操作装置操作的机器人和物品的制造商协同制造物品。

19.一种操作装置的控制方法，所述操作装置被配置为操作机器人，所述操作装置包括被配置为确定使能开关的按压状态的确定单元，并且所述操作装置被配置为通过操作装置的操作来操作机器人或虚拟机器人，所述控制方法包括：

在虚拟环境中显示与机器人对应的虚拟机器人；以及

根据由确定单元确定的使能开关的按压状态的确定，在机器人***作的状态和虚拟机器人***作的状态之间切换状态。

20.一种机器人***的控制方法，用于根据由操作装置发出的指令，控制根据权利要求16所述的机器人***中的机器人。

21.一种非暂态计算机可读记录介质，记录用于使计算机执行根据权利要求19所述的控制方法的控制程序。