CN117442493A - 一种医院自动配药机 - Google Patents

Abstract

本发明专利公布了一种医院自动配药机，属于配药机领域，包括机箱、直线振动送药组件、西林药转台组件、安瓿药夹组件、加药机械手组件、六轴机械手夹组件、输液转台组件、前CCD相机、后CCD相机和多功能立柱；本发明解决了医院肿瘤化疗药西林药和安瓿药自动化、智能化混配问题、自动加药问题和自动置换注射器等问题；本发明采用六轴机械手和多轴机械手协同配合，六轴机械手用于配药，多轴机械手用于加药，功能齐全、效率高、结构紧凑，占用空间小，主要器件均为标准件，制造成本低，稳定性好，可靠性高，操作方便。

Description

一种医院自动配药机

技术领域

本发明涉及医院配药机领域，特别是涉及一种医院自动配药机。

背景技术

一些医院每天都必须为患者配置肿瘤化疗药剂，具体操作就是将粉针药加水针药与大输液混合在一起，目前医院静脉用药基本都是人工配置的，肿瘤化疗药为细胞性毒药，会伤害配药群体的健康，人工配置肿瘤化疗药存在效率低、以及药液抽不干净，配置的药剂量不精准会影响患者的治疗效果，同时也浪费了昂贵的药物。随着患者和用药量的逐渐增多，用人成本逐渐增长，医院承受的压力随之增大。

对于上述存在的问题，如何实现医院自动化、智能化配置肿瘤化疗药成为当务之急。医院自动配药机有以下优势，可提高配药效率和药剂精准度、解放配药群体的双手、减轻配药群体手部的劳动强度、避免配药过程中人手接触毒性药物而受到伤害、保护和关爱配药群体的身心健康、提供人机友好的工作环境，使得配药群工作时心情愉悦，并有空余时间做更有益的辅助配药工作。这能够减轻配药群体和医院的压力，提高患者的治疗效果，更体现了创新技术对改变生活的实际意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种六轴机械手和多轴机械手协同配合的双机械手系列自动配药机，六轴机械手用于配药，多轴机械手用于加药，其功能齐全、效率高、结构紧凑，占用空间小，主要器件均为标准件，稳定性好，可靠性高，制造成本低，人机友好，操作方便。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种医院自动配药液机，包括机箱、送药组件、西林药转台组件、安瓿药夹组件、加药机械手组件、六轴机械手夹组件、输液转台组件、西林药CCD相机、安瓿药CCD相机和多功能立柱；所述机箱设有洁净负压配药仓，所述送药组件可输送西林药和安瓿药，所述西林药转台组件可夹持和配置所述西林药，所述安瓿药夹组件可夹持和配置所述安瓿药，所述加药机械手组件可夹持和移送所述西林药和所述安瓿药至配药位置，所述六轴机械手夹组件包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，所述输液转台组件其中包括输液称重夹和注射器夹，所述西林药CCD相机用于识别西林药瓶规格尺寸，所述安瓿药CCD相机用于识别安瓿药瓶规格尺寸和瓶颈位置，所述多功能立柱其中包括上述二CCD相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器，所述监控摄像头用于监控配药区域状况，所述雾化消毒器用于消毒西林瓶头和安瓿瓶颈；所述送药组件、所述西林药转台组件、所述安瓿药夹组件、所述加药机械手夹组件、所述输液转台组件、所述西林药CCD相机、所述安瓿药CCD相机和所述多功能立柱均设在配药机台面上，所述西林药转台组件和所述安瓿药夹组件与台面倾斜，所述六轴机械手夹组件悬置在机架（图中未显示）上。

在上述技术方案中，所述机箱其中包括负压药液配置柜、排风口、自动门、监控视频显示屏、操作触摸屏、电控箱、激光扫描仪和控制开关；所述负压药液配置柜设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境不受污染和保护配药群体的健康；所述排放口可连接医院外排风道，将配药过程中产生的有毒气溶胶经高效率空气过滤器（图中未显示）过滤后外排；所述自动门可设置自动开启和关闭；所述监控视频显示屏可显示当前或追溯之前配药区域影像；所述激光扫描仪用于扫描药品和患者信息。

在上述技术方案中，所述送药组件包括直线运动装置、药品轨道、西林药和安瓿药；所述直线运动装置为直线振动器，所述直线运动装置上设有多条所述药品轨道，所述安瓿药和所述西林药放置在多条所述药品轨道内，所述安瓿药和所述西林药在多条所述药品轨道内运动向前，运送至加药机械手组件的取药位置。

在上述技术方案中，所述西林药转台组件包括西林药转台，所述西林药转台为DD力矩电机所驱动，所述转动装置上设有转盘，所述转盘上设有多套西林药夹盘；所述西林药转台组件下设有直线运动器件和顶杆，所述直线运动装置为气动滑台（图中未显示）所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆；所述西林药夹盘包括三弧形西林药夹爪、夹爪开合拨叉、中心齿轮轴、二行星齿轮轴和一行星齿轮长轴、二齿轮拉簧；所述二行星齿轮轴和所述一行星齿轮长轴上端设有所述弧形西林药夹爪；所述中心齿轮轴上设有所述二齿轮拉簧，所述二齿轮拉簧另一端固定在西林药夹盘基体上；所述行星齿轮长轴下端设有所述夹爪开合拨叉，所述直线运动器件推出联动所述顶杆前行，可推动所述夹爪开合拨叉作圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，克服所述二齿轮拉簧力，张开上端所述三弧形西林药夹爪形成圆环，所述加药机械手组件可夹持所述西林药放入所述三弧形西林药夹爪形成的园环内；所述直线运动器件退回联动所述顶杆退回，所述夹爪开合拨叉作反向圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，在所述二齿轮拉簧力作用下，所述三弧形西林药夹爪可将西林药，夹持在所述西林药夹盘的中心位置，所述西林药转台组件与台面倾斜，使得所述西林药瓶内药液集中一处便于抽净。

在上述技术方案中，所述加药机械手组件包括加药机械手转台、Z轴直线电动模组和X轴直线电动模组；所述加药机械手转台为DD力矩马达所驱动，所述加药机械手转台上设有所述Z轴直线电动模组，所述Z轴直线电动模组上设有所述X轴直线电动模组；所述X轴直线电动模组前端设有L形杆，所述L形杆上设有气动柔爪和U形叉，所述U形叉可叉起所述西林药移送至所述西林药夹盘上，所述气动柔爪可夹持所述安瓿药移送至一对所述安瓿夹之间。

在上述技术方案中，所述安瓿药夹组件包括电动夹（图中未显示）、一对安瓿夹爪和废弃瓶收集盒；所述电动夹上设有一对安瓿夹爪，所述一对安瓿夹爪中间设有V形槽可夹持所述安瓿药，所述废弃瓶收集盒可收集已完成配药的所述西林药和所述安瓿药空瓶；所述安瓿药由所述加药机械手组件上所述气动柔爪夹持，并移送至一对所述安瓿夹之间夹持，所述安瓿夹组件与台面倾斜，使得安瓿药瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至废弃瓶收集盒内。

在上述技术方案中，所述输液转台组件包括输液转台、多套输液称重夹、多套注射器夹装置、注射器和辅助置换注射器装置；所述输液转台为DD力矩马达所驱动，所述输液称重夹包括称重传感器（图中未显示），所述输液称重夹上设有输液瓶，所述称重传感器称重配药前后输液的重量，检测药剂量是否在±3%内，优于±5%的行业标准，精准的药剂量对治疗患者尤为重要；所述注射器夹装置包括注射器夹座、一对注射器夹爪、一对夹爪啮合齿轮和夹爪拉簧；所述一对注射器夹爪上设有夹爪V形槽和夹爪斜切；所述一对注射器夹爪设置适当的开口，所述机械手组件可将注射器***或拔离所述注射器夹座；所述注射器包括针筒蝴蝶翅和活塞杆T形头；辅助置换注射器装置设置注射器夹装置下方，其包括垂直运动器件和锥销和注射器针套夹，所述垂直运动器件为气动滑台，所述注射器针套夹为气动手指夹；所述一对注射器夹爪上所述夹爪V形槽和所述一对夹爪啮合齿轮和所述夹爪拉簧组合，可将所述注射器夹持在自动配药机设定的注射器置换位置（图中未显示）上，在所述在辅助置换注射器装置配合下，所述机械手夹组件可自动置换所述输液转台组件上的所述注射器。

在上述技术方案中，所述六轴机械手夹组件包括电动夹、抽注电缸、抽注块、抽注块卡槽、注射器座、注射器座P形卡槽、二注射器U槽、二玻珠紧定螺丝、 二掰夹、切割刀和辅助切割刀；所述电动夹上设有二掰夹、切割刀和辅助切割刀；所述切割刀和所述辅助切割刀形成三角形用于切割所述安瓿药瓶颈，所述二掰夹用于夹持和掰断切割后的所述安瓿药瓶头；所述抽注电缸侧面设有所述注射器座，所述抽注电缸上端运行杆上设有抽注块、所述抽注块上设有抽注块卡槽；所述注射器座可夹持注射器，所述针筒蝴蝶翅卡在注射器座P形卡槽内，所述注射器活塞杆T形头卡在所述抽注块扁槽内，所述抽注电缸上下运行即可带动所述注射器活塞杆上下运行，即可进行抽注配置药液。

在上述技术方案中，多功能立柱包括所述西林药CCD相机背光源和安瓿药CCD相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器；所述西林药CCD相机和所述安瓿药CCD相机为视觉检测相机（Charge Coupled Device），所述西林药CCD相机和所述西林药CCD相机背光源拍照检测西林药瓶规格尺寸；所述安瓿药CCD相机和所述安瓿药CCD相机背光源拍照检测安瓿药瓶规格尺寸；所述监控摄像头拍摄配药区域状况，配药机监控***可追溯1500小时内的配药状况；所述雾化消毒器消毒西林药瓶盖。

在上述技术方案中，所述直线运动装置为医疗器械传送带所驱动；所述西林药转台、所述加药机械手转台和所述输液转台为电动转台所驱动；直线运动器件和所述垂直运动器件为电动推杆，所述注射器针套夹为电动夹。

本发明的有益效果是：

本发明自动配药机功能：（1）西林药和安瓿药可自动加药；（2）自动置换配药注射器；（3）安瓿药自动切割和掰断；（4）自动混配西林药和安瓿药；（5）配置定量药剂；（6）配置定量输液药剂；（7）在线称重全捡配置药剂；（8）洁净负压配药仓。上述功能解决了目前医院人手配置肿瘤化疗药存在药剂量无法检测不精准、效率低、职业病等问题。

2、所提供的自动配药机其功能齐全、效率高、结构紧凑体积小，主要器件均为标准件，制造成本低，稳定性好，可靠性高，操作方便；因一般医院静配中心肿瘤化疗药配置室面积都比较小，所以小型化、功能齐全的自动配药机比较适合医院的需求。

3、所提供的自动配药机配药精准，可提高患者治疗效果，减少配药群体的职业伤害和劳动强度，友好的人机操作模式让配药群体工作心情愉悦、并有空余时间做更有益的配药辅助工作，保护和关爱了配药群体的身心健康，体现了创新技术对社会进步的重大意义。

附图说明

图1本发明机箱结构示意图

图2本发明配药组件结构示意图-1

图3本发明配药组件结构示意图-2

图4本发明送药组件结构示意图

图5本发明西林药转台组件结构示意图

图6本发明加药机械手组件结构示意图

图7本发明输液转台组件结构示意图

图8本发明西林药夹盘结构示意图-1

图9本发明西林药夹盘结构示意图-2

图10本发明安瓿药夹组件结构示意图

图11本发明六轴机械手夹组件结构示意图-1

图12本发明六轴机械手夹组件结构示意图-2

图13本发明注射器夹组件结构示意图-1

图14本发明注射器夹组件结构示意图-2

图15本发明辅助置换注射器装置结构示意图

图16本发明多功能立柱结构示意图

图17本发明注射器结构示意图

附图部件为：1、机箱；11、负压药液配置柜；12、排风口；12、自动门；14、监控视频显示屏；15、操作触摸屏；16、电控箱；17、激光扫描仪；18、控制开关；2、送药组件；21、直线运动装置；22、药品轨道；23、西林药；24、安瓿药；3、西林药转台组件；31、包括西林药转台；32、转盘；33、西林药夹盘；34、直线运动器件；35、顶杆；331、弧形西林药夹爪；332、夹爪开合拨叉；333、中心齿轮轴；334、行星齿轮轴；335、行星齿轮长轴336、齿轮拉簧；4、安瓿药夹组件；41、包括电动夹；42、安瓿夹爪；43、废弃瓶收集盒；5、加药机械手组件；51、加药机械手转台；52、Z轴直线电动模组；53、X轴直线电动模组；54、L形杆；55、气动柔爪；56、U形叉；6、六轴机械手夹组件；601、电动夹；602、抽注电缸；603、抽注块；604、抽注块卡槽；605、注射器座；606、注射器座P形卡槽；607、注射器U槽；608、二玻珠紧定螺丝；609、掰夹；610、切割刀；611、辅助切割刀；7、输液转台组件；71、输液转台；72、输液称重夹；73、输液袋；74、注射器夹装置；741、注射器夹座；742、注射器夹爪；743、夹爪啮合齿轮；744、夹爪V形槽；745、夹爪拉簧；746、夹爪斜切；75、注射器；751、针筒蝴蝶翅；752、活塞杆T形头；753、注射器针套；76、辅助置换注射器装置；761、垂直运动器件；762、锥销；763、注射器针套夹；8、西林药CCD相机；9、安瓿药CCD相机；10、多功能立柱；101、西林药CCD相机背光源；102、安瓿药CCD相机背光源；103、监控摄像头；104、雾化消毒器。

实施方式

为了进一步说明本发明的上述目的、技术方案和效果，以下通过实施例结合附图及有关公知的技术知识来说明本发明。

实施例一

如图1所示，机箱1其中包括负压药液配置柜11、排风口12、自动门13、监控视频显示屏14、操作触摸屏15、电控箱16、激光扫描仪17和控制开关18；负压药液配置柜11设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境受污染和保护操作者身体健康；排放口12可连接医院外排风道，将配药过程中产生的有毒气溶胶经高效率空气过滤器（图中未显示）过滤后外排；自动门13可设置自动开启和关闭；监控视频显示屏14可显示当前或追溯之前配药区域影像；激光扫描仪17用于扫描药品和患者信息；自动配药机与医院HIS或PIVAS***无缝对接，自动配药机在配药时扫描输液袋上的患者信息条码，操作屏显示患者信息条码与HIS或PIVAS***信息相同，自动配药机可以启动配药，信息核对不相同，自动配药机不可以启动配药流程。

如图2和图3所示，一种医院自动配药液机，包括机箱1、送药组件2、西林药转台组件3、安瓿药夹组件4、加药机械手组件5、六轴机械手夹组件6、输液转台组件7、西林药CCD相机8、安瓿药CCD相机9和多功能立柱10；机箱1其中设有洁净负压配药仓，送药组件2可输送西林药和安瓿药，西林药转台组件3可夹持和配置西林药，安瓿药夹组件4可夹持和配置安瓿药，加药机械手组件5可夹持和移动西林药23和安瓿药24至配药位置，六轴机械手夹组件6包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，输液转台组件7包括输液称重夹和注射器夹，西林药CCD相机8用于识别西林药瓶规格尺寸，安瓿药CCD相机9用于识别安瓿药瓶规格尺寸和瓶颈位置，多功能立柱10包括上述二CCD相机背光源101和102、监控摄像头103和雾化消毒器104，监控摄像头104用于监控配药区域状况，雾化消毒器104用于消毒西林瓶头和安瓿瓶颈；送药组件2、西林药转台组件3、安瓿药夹组件4、加药机械手夹组件5、输液转台组件7、西林药CCD相机8、安瓿药CCD相机9和多功能立柱10均设在配药机台面上，西林药转台组件3和安瓿药夹组件4与台面倾斜，六轴机械手夹组件6悬置在机架（图中未显示）上。

如图4所示，送药组件2包括直线运动装置21、药品轨道22、西林药23和安瓿药24；直线运动装置21为直线振动器，直线运动装置21上设有多条药品轨道22，安瓿药23和西林药24放置在多条药品轨道22内，安瓿药23和西林药24在多条药品轨道22内运动向前，运动至加药机械手组件5的取药位置。

如图5、图8、图9和图12所示，西林药转台组件3包括西林药转台31，西林药转台31为DD力矩电机所驱动，转动装置31上设有转盘32，转盘32上设有多套西林药夹盘33；西林药转台组件3下设有直线运动器件34和顶杆35，直线运动器件34为气动滑台（图中未显示）所驱动，气动滑台前端设有顶杆35；西林药夹盘33包括三弧形西林药夹爪331、夹爪开合拨叉332、中心齿轮轴333、二行星齿轮轴334和一行星齿轮长轴335、二齿轮拉簧336；二行星齿轮轴334和一行星齿轮长轴335上端设有弧形西林药夹爪331；中心齿轮轴333上设有二齿轮拉簧336，二齿轮拉簧336另一端固定在西林药夹盘33基体上；行星齿轮长轴335下端设有夹爪开合拨叉332，直线运动器件34推出联动顶杆325前行，可推动夹爪开合拨叉332作圆周转动，夹爪开合拨叉332联动行星齿轮长轴335，通过啮合中心齿轮轴333和二行星齿轮轴334，克服二齿轮拉簧336力张开上端三弧形西林药夹爪331形成圆环，加药机械手组件5夹持西林药24放入三弧形西林药夹爪231形成的园环内；直线运动器件34退回联动顶杆35退回，夹爪开合拨叉332作反向圆周转动，夹爪开合拨叉332联动行星齿轮长轴335，通过啮合中心齿轮轴333和二行星齿轮轴334，在二齿轮拉簧336力作用下，三弧形西林药夹爪331可将西林药23，夹持在西林药夹盘33的中心位置，已经移至西林药夹盘33上方的六轴机械手夹组件6即可配置西林药剂，西林药转台组件3与台面倾斜，使得西林药23瓶内药液集中一处便于抽净。

如图6和图10所示，加药机械手组件5包括加药机械手转台51、Z轴直线电动模组52和X轴直线电动模组53；加药机械手转台51为DD力矩马达所驱动，加药机械手转台51上设有Z轴直线电动模组52，Z轴直线电动模组52上设有X轴直线电动模组53；X轴直线电动模组53前端设有L形杆54，L形杆54上设有气动柔爪55和U形叉56，U形叉56可叉起西林药23移送至西林药夹盘33上，气动柔爪55可夹持安瓿药24移送至一对安瓿夹42之间。

如图6、图10和图12所示，安瓿药夹组件4包括电动夹41（图中未显示）、一对安瓿夹爪42和废弃瓶收集盒43；电动夹41上设有一对安瓿夹爪42，一对安瓿夹爪42中间设有V形槽可夹持安瓿药23，废弃瓶收集盒43可收集已完成配药的西林药23和安瓿药24空瓶；安瓿药24由加药机械手组件5上气动鸟咀55夹持，并移送至安瓿夹爪42夹持，六轴机械手夹组件6移至安瓿夹组件4上方进行切割、掰断安瓿药瓶头，并抽取安瓿药液，安瓿夹组件4与台面倾斜，使得安瓿药24瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至废弃瓶收集盒43内。

如图11和图12所示，六轴机械手夹组件6包括电动夹601、抽注电缸602、抽注块603、抽注块卡槽604、注射器座605、注射器座P形卡槽606、二注射器U槽607、二玻珠紧定螺丝608、 二掰夹609、切割刀610和辅助切割刀611；电动夹601上设有二掰夹609、切割刀610和辅助切割刀611；注射器75外径与二注射器U槽607内径尺寸相配，当注射器75卡进二注射器U槽607时，二玻珠紧定螺丝608即可在径向固持注射器75外径，人手就可将注射器75从二注射器U槽607抽出，该结构可达到六轴机械手夹组件6置换注射器夹装置7上的注射器75的目；切割刀610和辅助切割刀611形成三角形用于切割安瓿药24瓶颈，二掰夹609用于夹持和掰断切割后的安瓿药24瓶头；抽注电缸602侧面设有注射器座605，抽注电缸602上端运行杆上设有抽注块603、抽注块603上设有抽注块卡槽604；注射器座605夹持注射器75，针筒蝴蝶翅751卡在注射器座P形卡槽606内，注射器75活塞杆T形头卡在抽注块扁槽604内，抽注电缸602上下运行即可带动注射器75活塞杆上下运行，注射器75即可进行抽注配置药液。

如图7、图13、图14、图15和图17所示，输液转台组件7包括输液转台71、多套输液称重夹72、多套注射器夹装置74、注射器75和辅助置换注射器装置76；输液转台71为DD力矩马达所驱动，输液称重夹72包括称重传感器（图中未显示），输液称重夹72上设有输液瓶73；注射器夹装置74包括注射器夹座741、一对注射器夹爪742、一对夹爪啮合齿轮743和夹爪拉簧745；一对注射器夹爪742上设有夹爪V形槽744和夹爪斜切746，一对注射器夹爪742设置适当的开口，机械手组件6可将注射器75***或拔离注射器夹座741；注射器75包括针筒蝴蝶翅751、活塞杆T形头752和注射器针套753；辅助置换注射器装置76设置注射器夹装置74下方，其包括垂直运动器件761和锥销762和注射器针套夹763，垂直运动器件761为气动滑台，注射器针套夹763为气动手指夹。

需要自动置换注射器75时，机械手组件6将需要置换的注射器75连同注射器座605***注射器夹装置74，垂直运动器件761联动锥销762***一对注射器夹爪742上设有的夹爪斜切746中，所产生的一对杠杆合力夹紧注射器75，该夹紧力大于二玻珠紧定螺丝608作用在注射器75上的径向固持力，当机械手组件6退出时，需要置换的注射器被夹持在注射器夹装置74上，垂直运动器件761联动锥销762退回。输液转台组件7转动到下一个注射器夹装置74（夹持有未使用过的注射器75）；六轴机械手夹组件6将注射器座605***注射器夹装置74中，二玻珠紧定螺丝608将注射器75径向固持在二注射器U槽607内，因二玻珠紧定螺丝608对注射器75产生的径向固持力，大于夹爪拉簧745对注射器75的夹持力；当机械手组件6退出时，注射器座605固持注射器75同时退出；此时垂直运动器件761联动锥销762上升，气动夹763夹住注射器针套753，垂直运动器件761联动锥销763下降，气动夹762夹住注射器针套753拔出离注射器75，自动配药机进入下一剂配药流程。

如图16所示，多功能立柱10包括西林药CCD相机背光源101和安瓿药CCD相机背光源102、监控摄像头103和雾化消毒器104；西林药CCD相机8和安瓿药CCD相机9为视觉检测相机（Charge Coupled Device）。

本实施例提供一种医院自动配药机，在使用时，手动将西林药23和安瓿药24放入药品轨道22内,手动将6输液袋73夹持在输液称重夹72上，手动将6支注射器76夹持在注射器夹装置74上；六轴机械手夹组件6移动到输液转台组件7注射器置换位置（已设定好的）夹持注射器75，气动夹763夹持并拔去注射器针套753，六轴机械手组件将注射器75移动至输液袋73上方的抽注药液位置（已设定好的），六轴机械手组件6将注射器75的针头（图中未显示）***输液袋73液面下方抽取药液；同时加药机械手5上的U形叉56移动至送药组件2叉取西林药23的位置（已设定好的），叉取西林药23移动至西林药夹盘33的上方，配西林药位置（已设定好的），并将西林药23放入西林药夹盘33中（三弧形夹爪331已预先打开）夹持住，U形叉56移开；同时六轴机械手组件6将注射器75移动至西林药夹盘33的上方，配西林药位置（已设定好的），并将注射器75的针头***西林药瓶内，同时注射器75活塞杆作上下活塞运动，将注射器75内抽取的药液，作为溶媒多次冲击溶化西林药粉；在六轴机械手组件6冲配西林药23药粉时，同时加药机械手5上的气动柔爪55运动至送药组件2安瓿药24的夹持位置（已设定好的），气动柔爪55夹持安瓿药24移动至安瓿夹组件4（二安瓿夹爪42预先打开）夹持住，加药机械手5上的U形叉56预先移动至西林药废弃瓶叉丢位置（已设定好的）；同时六轴机械手组件6完成冲配溶解西林药粉，并将溶解的西林药液抽净，六轴机械手组件6提起注射器75同时注射器针头也粘起西林药瓶（因玻璃的摩擦系数很小，所以丁腈橡胶盖对针头的粘力大于二齿轮拉簧336对玻璃西林瓶产生的夹紧力），并移动至加药机械手5上的U形叉56预先到达的西林药空瓶叉丢位置（针头在U叉中间，西林药空瓶在U叉下方），六轴机械手组件6提起注射器75同时提起的西林药空瓶被U叉阻挡，西林药空瓶被叉离注射器针头，掉落到下方的废弃瓶收集盒43内；六轴机械手组件6将三角形布置的切割刀610和辅助切割刀611，移动至安瓿夹组件4夹持的安瓿药24的瓶颈位置（已设定好的），切割安瓿药24的瓶颈，六轴机械手组件6移动将二掰夹609移动至安瓿药24瓶头掰断位置（已设定好的），夹持并掰断安瓿药24的瓶头，六轴机械手组件6件移动将注射器75的针头，***安瓿药24瓶内抽净药液；二安瓿夹爪42开启，安瓿药空瓶滑入废弃瓶收集盒43内；同时六轴机械手组件6将注射器75针头移动至输液袋73上方抽注药液位置，六轴机械手组件6将注射器75针头***输液袋73内，并将注射器75内抽取的西林药液和安瓿药液全部注入输液袋73内；重复以上步骤可配置其余药剂。

实施例二

本实施例提供了一种医院自动配药机，与实施例一提供的一种医院自动配药机的不同点在于：

直线运动装置为医疗器械传送带所驱动，西林药转台、加药机械手转台和输液转台为电动转台所驱动，直线运动装置和所述垂直运动器件为电动推杆，注射器针套夹为电动夹。

本实施例提供了一种医院自动配药机，其余组成部分与实施例一提供的一种医院自动配药机相同，详见实施例一。

上述对实施方式的具体描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本发明。熟悉本技术领域的技术人员显然可以容易地对这些实施方法做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施方式中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施方式，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种医院自动配药液机，其特征在于，包括机箱（1）、送药组件（2）、西林药转台组件（3）、安瓿药夹组件（4）、加药机械手组件（5）、六轴机械手夹组件（6）、输液转台组件（7）、西林药CCD相机（8）、安瓿药CCD相机（9）和多功能立柱（10）；所述机箱（1）设有洁净负压配药仓，所述送药组件（2）可输送西林药和安瓿药，所述西林药转台组件（3）可夹持和配置西林药（23），所述安瓿药夹组件（4）可夹持和配置安瓿药（24），所述加药机械手组件（5）可夹持和移送西林药（23）和安瓿药（24），所述六轴机械手夹组件（6）包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，所述输液转台组件（7）包括输液称重夹和注射器夹，所述西林药CCD相机（8）用于识别西林药瓶（23）规格尺寸，所述安瓿药CCD相机（9）用于识别安瓿药（24）瓶规格尺寸和瓶颈位置，所述多功能立柱（10）其中包括上述二CCD相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器；所述送药组件（2）、所述西林药转台组件（3）、所述安瓿药夹组件（4）、所述加药机械手夹组件（5）、所述输液转台组件（7）、所述西林药CCD相机（8）、所述安瓿药CCD相机（9）和所述多功能立柱（10）均设在配药机台面上，所述西林药转台组件（3）和所述安瓿药夹组件（4）与台面倾斜，所述六轴机械手夹组件（6）悬置在机架（图中未显示）上。

2.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述机箱（1）其中包括负压药液配置柜（11）、排风口（12）、自动门（13）、监控视频显示屏（14）、操作触摸屏（15）、电控箱（16）、激光扫描仪（17）和控制开关（18）；所述负压药液配置柜（11）设有经高效率空气过滤器（图中未显示）的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境受污染和保护配药群体的健康。

3.根据权利要求1所述一种医院自动配药液机，其特征在于，所述送药组件（2）包括直线运动装置（21）、药品轨道（22）、西林药（23）和安瓿药（24）；所述直线运动装置（21）为直线振动器，所述直线运动装置（21）上设有多条所述药品轨道（22），所述安瓿药（23）和所述西林药（24）放置在多条所述药品轨道（22）内，所述安瓿药（23）和所述西林药（24）在多条所述药品轨道（22）内运动向前，运送至加药机械手组件（5）的取药位置。

4.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述西林药转台组件（3）包括西林药转台（31），所述西林药转台（31）为DD力矩电机所驱动，所述转动装置（31）上设有转盘（32），所述转盘（32）上设有多套西林药夹盘（33）；所述西林药转台组件（3）下设有直线运动器件（34）和顶杆（35），所述直线运动器件（34）为气动滑台（图中未显示）所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆（35）；所述西林药夹盘（33）包括三弧形西林药夹爪（331）、夹爪开合拨叉（332）、中心齿轮轴（333）、二行星齿轮轴（334）和一行星齿轮长轴（335）、二齿轮拉簧（336）；所述二行星齿轮轴（334）和所述一行星齿轮长轴（335）上端设有所述弧形西林药夹爪（331）；所述中心齿轮轴（333）上设有所述二齿轮拉簧（336），所述二齿轮拉簧（336）另一端固定在西林药夹盘（33）基体上；所述行星齿轮长轴（335）下端设有所述夹爪开合拨叉（332）；所述西林药转台组件（3）与台面倾斜，使得所述西林药（23）瓶内药液集中一处便于抽净。

5.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述加药机械手组件（5）包括加药机械手转台（51）、Z轴直线电动模组（52）和X轴直线电动模组（53）；所述加药机械手转台（51）为DD力矩马达所驱动，所述加药机械手转台（51）上设有所述Z轴直线电动模组（52），所述Z轴直线电动模组（52）上设有所述X轴直线电动模组（53）；所述X轴直线电动模组（53）前端设有L形杆（54），所述L形杆（54）上设有气动柔爪（55）和U形叉（56）。

6.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述安瓿药夹组件（4）包括电动夹（41）（图中未显示）、一对安瓿夹爪（42）和废弃瓶收集盒（43）；所述电动夹（41）上设有一对安瓿夹爪（42），所述一对安瓿夹爪（42）中间设有V形槽可夹持所述安瓿药（23），所述安瓿夹组件（4）与台面倾斜，使得所述安瓿药（24）瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至所述废弃瓶收集盒（43）内。

7.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述输液转台组件（7）包括输液转台（71）、多套输液称重夹（72）、多套注射器夹装置（74）、注射器（75）和辅助置换注射器装置（76）；所述输液转台（71）为DD力矩马达所驱动，所述输液称重夹（72）包括称重传感器（图中未显示），所述输液称重夹（72）上设有输液瓶（73）；所述注射器夹装置（74）包括注射器夹座（741）、一对注射器夹爪（742）、一对夹爪啮合齿轮（743）和夹爪拉簧（745）；所述一对注射器夹爪（742）上设有夹爪V形槽（744）和夹爪斜切（746）；所述注射器（75）包括针筒蝴蝶翅（751）和活塞杆T形头（752）；所述辅助置换注射器装置（76）设置注射器夹装置（74）下方，其包括垂直运动器件（761）和锥销（762）和注射器针套夹（763），所述垂直运动器件（761）为气动滑台，所述注射器针套夹（763）为气动手指夹。

8.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述六轴机械手夹组件（6）包括电动夹（601）、抽注电缸（602）、抽注块（603）、抽注块卡槽（604）、注射器座（605）、注射器座P形卡槽（606）、二注射器U槽（607）、二玻珠紧定螺丝（608）、 二掰夹（609）、切割刀（610）和辅助切割刀（611）；所述电动夹（601）上设有二掰夹（609）、切割刀（610）和辅助切割刀（611）；所述切割刀（610）和所述辅助切割刀（611）形成三角形用于切割所述安瓿药（24）瓶颈，所述二掰夹（609）用于夹持和掰断切割后的所述安瓿药（24）瓶头；所述抽注电缸（602）侧面设有所述注射器座（605），所述抽注电缸（602）上端运行杆上设有抽注块（603）、所述抽注块（603）上设有抽注块卡槽（604）。

9.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述多功能立柱（10）包括西林药CCD相机背光源（101）、安瓿药CCD相机背光源（102）、监控摄像头（103）和雾化消毒器（104）；所述西林药CCD相机（8）和所述安瓿药CCD相机（9）为视觉检测相机（Charge CoupledDevice）。

10.根据权利要求1所述一种医院自动配药机，其特征在于，所述直线运动装置（21）为医疗器械传送带所驱动；所述西林药转台（31）、所述加药机械手转台（51）和所述输液转台（71）为电动转台所驱动；所述直线运动器件（34）和所述垂直运动器件（761）为电动推杆，所述注射器针套夹（763）为电动夹。