CN204275147U - 用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构 - Google Patents
用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型涉及一种用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构，安装在机械手末端，所述多功能执行机构包括电子张紧机构总成、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动的一对夹瓶爪、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动且位于夹瓶爪侧方的一组注射器夹持爪。本实用新型多功能执行机构上结合了药瓶抓持功能、切割划线功能、注射器装卸功能以及注射器抽吸和注射功能，可配合机械手在自动配液***中的相关位置进行相应的操作，结构紧凑，体积小巧，更灵活实用，便于控制。
Description
技术领域：
本实用新型属于医用设备技术领域，特指一种用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构。
背景技术：
一般医院的静脉药物配置中心(PIVAS)基本都靠医护人员在一个相对密闭的洁净环境里面手工操作完成配液动作，医护人员配药部分难免出现误操作，人与药物未完全隔离，操作人员直接接触药瓶，增加了药品被污染的概率，同时医护人员在配置有有毒药物时，增加污染的可能性，不符合新版GMP的法规要求。为此，本发明人研发了自动配液***，其中多功能机械手是该***中不可或缺的装置，多功能机械手是在现有机械臂(机器人)的基础上，根据需要设计多功能执行机构，以完成相应的操作。在自动配液***中，需要解决药瓶的转移、切割划线、注射器装卸、注射器抽吸和注射等操作，因此需要相应的多功能执行机构。
实用新型内容：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构。
本实用新型实现其目的采用的技术方案是：一种用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构，安装在机械手末端，所述多功能执行机构包括电子张紧机构总成、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动的一对夹瓶爪、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动且位于夹瓶爪侧方的一组注射器夹持爪。
具体而言，所述一对夹瓶爪的相对面分别设有药瓶抓持部和划线抓持部，且两个相对的划线抓持部底端分别枢接有一安瓿瓶切割片。
所述的一组注射器夹持爪中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪、侧连接部和上固定杆，其中上固定杆与电子张紧机构总成连接，且上固定杆侧部分别安装有上夹紧气缸，所述上夹紧气缸向下的输出端连接有上夹紧块，其中一个上夹紧块与注射器的针筒相对，另一个上夹紧块与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向***的上夹槽。
本实用新型多功能执行机构上结合了药瓶抓持功能、切割划线功能、注射器装卸功能以及注射器抽吸和注射功能，可配合机械手在自动配液***中的相关位置进行相应的操作，结构紧凑，体积小巧，更灵活实用，便于控制。
附图说明：
图1、图2是本实用新型多功能执行机构的立体结构示意图
图3、图4、图5是本实用新型多功能执行机构的平面示意图；
图6是本实用新型多功能执行机构与机械臂组装的示意图。
具体实施方式：
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
如图1-图5所示，本实用新型所述的多功能执行机构1包括电子张紧机构总成11、连接在电子张紧机构总成11下方并由其驱动的一对夹瓶爪12、连接在电子张紧机构总成11下方并由其驱动且位于夹瓶爪12侧方的一组注射器夹持爪13；电子张紧机构总成11可分别驱动夹瓶爪12左右移动以进行安瓿瓶或西林瓶的抓取，也可驱动注射器夹持爪13相对移动来进行注射器的抽吸动作和注射动作。
具体而言，所述的一对夹瓶爪12的相对面分别设有药瓶抓持部121和划线抓持部122，且两个相对的划线抓持部122底端分别枢接有一安瓿瓶切割片123；药瓶抓持部121位于外侧、划线抓持部122位于内侧，药瓶抓持部121与划线抓持部122非同时作业，即药瓶抓持部121用来抓持西林瓶或安瓿瓶；当在机械臂2的驱动下，多功能执行机构1及其药瓶抓持部121从安瓿瓶输送装置1上抓持安瓿瓶转移到安瓿瓶折断装置上后，由安瓿瓶折断装置3的安瓿瓶夹紧机构夹紧安瓿瓶，然后药瓶抓持部121松开安瓿瓶，多功能执行机构1运动，转由划线抓持部122运动至安瓿瓶两侧并使其上的安瓿瓶切割片123与安瓿瓶相抵触，然后整个多功能执行机构1整体绕安瓿瓶所在轴线旋转180°，使安瓿瓶完成切割划线，然后再转由药瓶抓持部121再次抓紧安瓿瓶上部，再由安瓿瓶折断装置3折断安瓿瓶，机械臂2再驱动整个多功能执行机构1将安瓿瓶上部移至废瓶收集箱36上方，松开后药瓶抓持部121后安瓿瓶上部自动掉落。
所述的一组注射器夹持爪13中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪131、侧连接部132和上固定杆133，其中上固定杆133与电子张紧机构总成11连接，且上固定杆133侧部分别安装有上夹紧气缸134，所述上夹紧气缸134向下的输出端连接有上夹紧块135，其中一个上夹紧块135与注射器的针筒相对，另一上夹紧块135与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向***的上夹槽1351；在装载注射器时，机械手的多功能执行机构1从侧方抓取注射器，使下支撑爪131从注射器下方伸入注射器与注射器支架空隙中，然后与注射器针筒相对的那个上夹紧块135在上夹紧气缸134的驱动下向下压住注射器针筒，该上夹紧块135与下支撑爪131配合完成注射器的装载；当要进行抽吸或注射动作时，与活塞外端处相对的那个另一上夹紧块135向下压，通过上夹槽1351两侧夹住活塞的外端盖边缘，然后整个执行机构旋转90°，使注射器呈竖直状态，再通过电子张紧机构总成11使两个注射器夹持爪13相对运动，即可使活塞与针筒相对运动，从而进行抽吸或注射；当要卸载注射器时，先使注射器回复水平状态，移送至注射器排放装置上的注射器支架上，再松开两个上夹紧块135，再从侧向退出即可。
结合图6所示，本实用新型多功能执行机构1在机械臂2的配合下，在自动配液***中主要执行以下操作：①将装有药粉的西林瓶从西林瓶输送装置上转移至摇匀装置上；②从注射器排放装置上装载注射器，并控制注射器从输液瓶输送装置上的输液瓶中抽吸原液，注入摇匀装置上的西林瓶中；③将装有药液的安瓿瓶从安瓿瓶输送装置转移至安瓿瓶折断装置上，并对安瓿瓶进行切割划线，安瓿瓶被折断后，将被折断的上部置入安瓿瓶折断装置中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的药液后，控制注射器将药液注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑤控制注射器抽吸完摇匀装置上西林瓶中已摇匀的混合药液，并再次注入输液瓶输送装置上的输液瓶中；⑥将使用过的注射器卸载回注射器排放装置上；⑦将摇匀装置上抽空混合药液的西林瓶转移至安瓿瓶折断装置中的回收位置。其中，⑥⑦可更换顺序。
本实用新型多功能执行机构上结合了药瓶抓持功能、切割划线功能、注射器装卸功能以及注射器抽吸和注射功能，可配合机械手在自动配液***中的相关位置进行相应的操作，结构紧凑，体积小巧，更灵活实用，便于控制。
Claims (3)
1.一种用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构，安装在机械手末端，其特征在于：所述多功能执行机构包括电子张紧机构总成、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动的一对夹瓶爪、连接在电子张紧机构总成下方并由其驱动且位于夹瓶爪侧方的一组注射器夹持爪。
2.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构，其特征在于：所述一对夹瓶爪的相对面分别设有药瓶抓持部和划线抓持部，且两个相对的划线抓持部底端分别枢接有一安瓿瓶切割片。
3.根据权利要求1所述的用于配制静脉注射液自动配液***的多功能执行机构，其特征在于：所述的一组注射器夹持爪中每个注射器夹持爪分别具有下支撑爪、侧连接部和上固定杆，其中上固定杆与电子张紧机构总成连接，且上固定杆侧部分别安装有上夹紧气缸，所述上夹紧气缸向下的输出端连接有上夹紧块，其中一个上夹紧块与注射器的针筒相对，另一个上夹紧块与注射器的活塞外端处相对并设有供活塞的外端盖径向***的上夹槽。
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| CN113043291A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-29 | 中国科学院自动化研究所 | 夹爪装置、自动配液*** |
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