CN117398029A - 清洁设备及其控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁设备及其控制方法及装置，清洁设备的控制方法包括:接收所述清洁设备的停止作业指令，控制所述吸力组件继续工作，获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。在本发明中，通过监测清洁件、吸污管道和/或污水箱等执行组件的含液状态变化判断清洁件或吸污管道内是否存在多余污水，在清洁件或吸污管道内没有多余污水后停止吸力组件的抽吸动作，避免清洁设备停止作业后清洁件或吸污管道中的污水流出，导致清洁面上的水渍残留。

Description

清洁设备及其控制方法及装置

技术领域

本发明属于清洁电器技术领域，具体涉及一种清洁设备及其控制方法及装置。

背景技术

在当前的家用清洁设备中，洗地机已经成为了一种不可缺少的家用清洁设备，其既可以针对干污渍进行清洁，又可以对湿污渍进行清洁，主要的工作原理是通过将储液箱箱中的液体喷至清洁对象，再由底部设置的地刷组件旋转清洁，清洁后由风机部件将产生的污水通过吸污管吸入至污水箱中。现有技术中的清洁设备，用户在清洁完毕后关停相应设备，但往往停机后移开清洁设备后会发现地面上会出现残留的污水。

发明内容

因此，本发明旨在提供一种能够避免清洁件和吸污管内余水导致停机后清洁面水渍残留的清洁设备及其控制方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种清洁设备的控制方法，包括：

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序配置为实现如上所述的清洁设备的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，包括：

主体；

执行组件，包括设于所述主体的污水箱、吸污管道和清洁件，所述吸污管道连通所述污水箱和朝向所述清洁件设置的吸污口；

吸力组件，包括设于所述主体的风机，用于提供吸力，以使得所述目标区域的液体流向所述执行组件；以及，

如上文所述的控制装置，所述控制装置分别电性连接所述吸力组件和所述执行组件。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的清洁设备的控制方法包括：接收所述清洁设备的停止作业指令，控制所述吸力组件继续工作，获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。在本发明提供的实施例中，通过监测清洁件、吸污管道和/或污水箱等执行组件的含液状态变化判断清洁件或吸污管道内是否存在多余污水，在清洁件或吸污管道内没有多余污水后停止吸力组件的抽吸动作，避免清洁设备停止作业后清洁件或吸污管道中的污水流出，导致清洁面上的水渍残留。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供清洁设备的控制方法的一实施例的示意图；

图2为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图3为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图4为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图5为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图6为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图7为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图8为本发明提供的控制装置的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明提供了一种清洁设备，清洁设备主要采用清洁件对待清理表面进行清洁，并结合吸力组件吸附待清洁表面上的脏污异物。具体地，清洁设备包括主体、吸力组件、执行组件和控制装置。

清洁设备的形式不做限制，在实际应用时，清洁设备可以是以立式状态的方式运行、以卧式状态的方式运行、或者是可以在立式状态和卧式状态之间相切换的方式运行。清洁设备可以是由用户操作实现手持式的行走，或者是在预先设置的控制程序及相关驱动的协同作用下实现自主规划路径的行走。清洁设备可以对待清洁表面进行干清洁，例如可以是扫地机器人，也可以对待清洁表面进行湿清洁，例如可以是拖地机器人、或洗地机、擦窗机等。本发明提供的清洁设备至少具有吸附待清洁表面上存留液体的功能，具体地，一实施例中，清洁设备在作业中可以通过先向待清洁表面喷洒清洁液或清水，清洁液或清水混合待清洁表面上的污物形成污水，再利用吸力组件提供负压抽吸待清洁表面的污水，以达到对待清洁表面湿清洁目的。另一实施例中，清洁设备也可以不具备喷洒功能，但能够利用吸力组件提供负压吸附待清洁表面上本身存在的污水，从而达成对待清洁表面的吸污清洁功能。

吸力组件设于主体，包括风机和风道，风机用于驱动气流自抽吸口流入风道，以提供吸附待清洁表面脏污异物的负压。执行组件同样设于主体，包括污水箱和吸污管道。具体地，污水箱上可以开设抽吸口和进污口，风机通过风道连通抽吸口，使污水箱内产生负压，吸污管道则连通进污口和靠近待清洁表面设置的吸污口，当清洁设备作业时，污水在污水箱内负压的作用下，从待清洁表面自吸污口流入吸污管道后流入污水箱。在优选的实施例中，执行组件还包括清洁件，清洁件可以包括滚刷、抹布、和/或胶条等,以具有吸水和拖刮功能，清洁件用于吸附待清洁表面的污水，优选吸污口朝向清洁件设置，以使得清洁件吸附的污水经过吸污口被吸入污水箱，可以理解吸力组件提供的吸力，也可以驱使目标区域的污水流向清洁件被吸附，而后被吸入污水箱，当然，目标区域部分的污水也可以不经过清洁件直接被吸入吸污口，而后流入污水箱。需要说明的是，在本发明中，目标区域属于待清洁表面的一部分，其指清洁设备作业中的当下时刻，吸力组件所提供的吸力能够影响到的待清洁表面的区域，即在目标区域中的水液在吸力组件的吸力下能够被驱动向执行组件(包括污水箱、污水管道和/或清洁件)流动，使得执行组件的含液状态发生变化。具体地，可以使得污水箱的存水量增加、使得污水管道内流经水液，还可以使得清洁件的含液量增加或减少。

在优选的实施例中，清洁件还可以包括驱动机构和滚刷，驱动机构与滚刷驱动连接，以驱动滚刷转动，起到利用滚刷的滚动摩擦，实现对待清洁表面的拖洗或刮污。为了驱动滚刷相对主体旋转，驱动机构可以直接由驱动器构成，例如电机；或者，驱动机构可由驱动器与传动组件组合构成，传动组件可以将驱动器的旋转输出进行换向、调速、等质地进行传递，例如为齿轮组件、蜗轮蜗杆组件等；也可以将驱动器的直线输出转换为旋转输出后进行传递，例如为齿轮齿条组件、丝杠螺母机构、摇杆机构等。

请参阅图8，本发明还提供了一种控制装置10，所述控制装置10可以单独设置呈模块化，并与多种规格的清洁设备通用适配；或者，控制装置可以安装在具体某一规格的清洁设备中。

在实际应用时，所述控制装置分别电性连接吸力组件和驱动机构。控制装置包括控制单元，所述控制单元包括存储器102、处理器101及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，清洁设备的控制程序配置为实现如下各个实施例所述的清洁设备的控制方法的步骤。

其中，存储器102和处理器101采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器101和存储器102的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器101处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器101。

处理器101负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器102可以被用于存储处理器101在执行操作时所使用的数据。

基于上述，以下对本发明提供的清洁设备的控制方法一实施例的实现细节进行说明，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图1，所述清洁设备的控制方法包括：

步骤S1、接收所述清洁设备的停止作业指令，控制所述吸力组件继续工作。

在本步骤中，清洁设备的停止作业指令指控制清洁设备关机的指令，也可以是控制清洁设备暂停作业的指令。该停止作业指令的生成方式不做限制，例如可以由各类输入单元触发生成，比如设于设备上的按键、遥控器上的按键、远程操作设备上的输入指令等，也可以基于预设控制程序，比如达到预设的作业时间，或接收到污水箱水满信号，或接收到低电量信号等，还可以是在语音交互功能中，接收到用户发出的停止作业声控命令等。

具体实现中，接收到停止作业指令的时间点以控制装置接收到对应的电信号为准。一般而言，设备在作业过程中，吸力组件持续地提供负压，而清洁设备可能处于行走状态，也可能处于原地作业状态，在接收到停止作业指令后，吸力组件持续工作提供负压抽吸目标区域和清洁件、吸污管道中的水液，清洁设备则可以停止行走也可以继续行走一段时间后停止。

步骤S2、获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。

本步骤中，执行组件可以包括污水箱、吸污管道和清洁件中的至少其中一种，还可以包括其他能反应污水箱和清洁件内水液残留情况的部件。当吸力组件持续工作时，执行组件中的含液状况发生变化，含液相关信息指能够反馈执行组件含液状况的关联信息，其具体类别由执行组件本身的类型和对其的检测方式决定，在本实施例中不作限制，获取执行组件含液相关信息的动作可以在接收到所述停止作业指令后即时开始，也可以根据需要在接收到所述停止作业指令经过一段时间后开始。

具体实现中，当根据含液相关信息能够判断目标区域、清洁件或吸污管道内基本无残水，即使停止抽吸也基本不会有余水流向地面，此时控制吸力组件停止工作，可以有效避免清洁件、吸污管道等部件中污水残留导致的清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况，此时可以认为达到控制吸力组件停止工作的预设条件。根据含液相关信息判断的方式根据执行组件类别及含液相关信息的具体内容不同而变化，例如，当含液相关信息为清洁件的含液量时，当清洁件的含液量低于预设的含液量阈值时可认为达到预设条件，当含液相关信息为吸污管道内污水残留状况时，当吸污管道内基本无污水经过时可认为达到预设条件，当含液相关信息为污水箱的存水量时，当在一定时间段内污水箱的存水量基本不再增加可认为达到预设条件。在本步骤中，通过所述含液相关信息判断是否达到停止抽吸也基本不会有执行组件中的余水流向地面的预设条件，此时可以控制吸力组件停止工作。

在本实施例中，接收到清洁设备的停止作业指令后，吸力组件可以继续工作，将目标区域和清洁件、吸污管道内的残水抽吸至污水箱中，期间，当根据含液相关信息判断达到停止抽吸也基本不会有执行组件中的余水流向地面的预设条件时，可以认为目标区域、清洁件或吸污管道内基本无残水，即使停止抽吸也基本不会有余水流向地面，此时控制吸力组件停止工作，可以有效避免清洁件、吸污管道等部件中污水残留导致的清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况。

基于上述实施例，提出本发明清洁设备的控制方法的可选的实施例，在本实施例中，执行组件包括清洁件，所述清洁件用于吸附所述目标区域的液体，所述执行组件的含液相关信息为反应所述清洁件含液量的清洁件工作信息，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图2，所述S2的步骤包括：

S20、获取所述清洁件工作信息，并根据所述清洁件工作信息控制所述吸力组件停止工作。

在本步骤中，清洁件工作信息为与清洁件含液量呈特定关系，会随清洁件含液量的变化而变化，且易于检测的指标。例如，清洁件的重量值、清洁件的湿度、清洁件内两个间隔设置的电极之间的阻值、电流或电压等电学参数、驱动清洁件的驱动电机的输出功率等。获取所述清洁件的清洁件工作信息的方式与清洁件工作信息的具体类别对应，例如通过称重的方式获取清洁件的重量值，通过设于控制装置的检测电路获取驱动电机的输出功率等。

具体而言，清洁件工作信息能够被测量和记录，从而通过对清洁件工作信息的检测能够判断是否达到停止抽吸也基本不会有执行组件中的余水流向地面的预设条件，此时可以控制吸力组件停止工作。基于此，本发明提供以下三种清洁件工作信息可能的实施方式，以实现根据含液相关信息判断是否可控制吸力组件停止工作。可以理解，本实施例中清洁件工作信息的检测方式不限于以下三种。

在第一实施方式中，所述清洁件工作信息为清洁件的重量值。请参阅图3，所述S20的步骤包括：

步骤S21、检测所述清洁件的重量值作为所述清洁件工作信息。

步骤S22、当所述清洁件的重量值小于预设的重量阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

在本实施方式中，清洁件的重量值能够直观准确地反应清洁件的含液量。具体而言当清洁件中含液量增高时，清洁件的重量值增加，而清洁件中含液量降低时，其重量减小。具体实现中，可通过设置于清洁件支承件的重量传感器和压力传感器监测清洁件重量的变化。此外，可以根据清洁件的种类、吸水能力等，预设重量阈值，该重量阈值可以由厂家在出厂前根据设计预置在程序中，也可以由经销商或用户在程序内自行设置。当清洁件重量在所述重量阈值之上时，认为清洁件中尚有余水未被吸入污水箱，在清洁设备停止作业后容易流到清洁表面上，导致污水残留。而当清洁件的重量值在重量阈值之下时，则认为清洁件不再有余水流向清洁面的风险。因而，当所述清洁件的重量值小于预设的重量阈值时，可控制吸力组件停止工作，能够避免清洁件中残留的水液导致清洁面污水残留。

在第二实施方式中，所述清洁件上设有检测电极，所述检测电极所测得的电学参数为清洁件工作信息，所述S20的步骤包括：

步骤、获取所述检测电极所测得的电学参数作为所述清洁件工作信息。

步骤、当所述检测电极的电学参数在预设的电学参数阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

在本实施方式中，通过检测电极的电学参数反馈清洁件的含液量，检测速度快、能更精确快速地反馈清洁件含液量的变化。具体实现中，检测电极可以设有至少两个，且在清洁件上呈间隔设置。当清洁件中含液量增高时，两个检测电极之间的材料相对干燥，因而阻值更高，而清洁件中含液量降低时，两个检测电极之间的材料相对湿润，因而阻值更低。进一步地，可设置连通两个检测电极的检测电路，检测电极的电学参数可以是两个检测电极之间的阻值、两个检测电极之间的电压、检测电路中流经的电流等，这些电学参数都会随着两个检测电极之间材料湿度的变化而变化，因而可以间接地反馈清洁件含液量的变化。

此外，可以根据电学参数的具体类型、及清洁件的种类、吸水能力等，预设电学参数阈值，该电学参数阈值可以由厂家在出厂前根据设计预置在程序中，也可以由经销商或用户在程序内自行设置。

当检测电极的电学参数在预设电学参数阈值之外时，认为清洁件中尚有余水未被吸入污水箱，在清洁设备停止作业后容易流到清洁表面上，导致污水残留。而当检测电极的电学参数在预设电学参数阈值之内时，则认为清洁件不再有余水流向清洁面的风险。进而可控制吸力组件停止工作，能够避免清洁件中残留的水液导致清洁面污水残留。

在第三实施方式中，所述清洁件由驱动电机驱动转动，所述清洁件工作信息为所述驱动电机的输出功率相关数值，请参阅图4，所述S20的步骤包括：

步骤S23、获取所述驱动电机的输出功率相关数值作为所述清洁件工作信息。

步骤S24、当所述输出功率相关数值在输出功率相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

在本实施例方式中，利用清洁设备本身具有的结构即可获取输出功率相关数值，无需为了检测清洁件工作信息额外加装部件，可有效降低清洁设备的生产成本。具体地，当清洁件的含量上升，其重量更大，在同样的转速下驱动清洁件转动所需的功率增高，而当清洁件的含液量下降，其重量更小，在同样转速下驱动清洁件转动所需的功率更低。因而随着清洁件含液量的变化，驱动电机的输出功率相关数值随之变化，所述输出功率相关数值可以是能够反馈驱动电机负载的任意数值，例如驱动电机的输出功率、输出电流等，输出功率相关数值可以通过设置于驱动电路中的检测电路获得，一般而言清洁设备本身配置有驱动电机的检测电路，因而在本实施方式中，不需要增加额外的硬件，仅需仅需软件的升级就能够实现该功能。

输出功率相关阈值的具体范围随驱动电机的类型、工作的档位、清洁件的类型等因素而变化，可以根据实际需要进行设置。

在本实施方式中，当输出功率相关数值在输出功率相关阈值之外时，认为清洁件中尚有余水未被吸入污水箱，在清洁设备停止作业后容易流到清洁表面上，导致污水残留，而当输出功率相关数值在输出功率相关阈值之内时，则认为清洁件不再有余水流向清洁面的风险。进而可控制吸力组件停止工作，能够避免清洁件中残留的水液导致清洁面污水残留。

在本实施例中，通过清洁件工作信息，例如清洁件的重量、其中设置的检测电极的电学参数、或驱动电机的输出功率等，可推断清洁件中是否存在过多的余水，进而当清洁件工作信息达到预设条件时，可以认为清洁件内基本无残水，即使停止抽吸也基本不会有余水流向地面，此时控制吸力组件停止工作，可以有效避免清洁件、吸污管道等部件中污水残留导致的清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况。

基于上述实施例中的第一实施方式，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

所述S21的步骤包括：

步骤、控制抬升所述清洁件的底座，以使得所述清洁件悬空；

在本步骤中控制抬升清洁件底座的方式不作限制，其与清洁设备的硬件设置有关。例如在一实施例中，清洁设备的底座下侧设有可收放的支脚，在收到清洁设备的停止作业指令后，可以控制支脚弹出将清洁设备的底座支起，使得清洁件悬空，从而能够准确地测量清洁件的重量值。优选，控制抬升清洁件的底座的动作可以在接收到清洁设备的停止作业指令后延时执行，如此使得清洁件继续工作一定时间后再抬起以检测其重量，以免清洁件被抬起后影响对清洁面的清洁效果。

步骤、检测所述清洁件的重量值作为所述清洁件工作信息。

在本实施例中，通过提前将清洁件抬起的方式使得能够准确检测到清洁件的重量值，从而可以根据清洁件的重量值变化判断执行组件是否达到预设的含液状态。

基于上述实施例中的第二实施方式，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

所述S24的步骤包括：

步骤、获取所述清洁设备的当前运行档位；

在本步骤中，清洁设备的当前运行档位指与清洁件转动速度对应的运行档位。可以理解，所述当前运行档位越高，其转速更高，所需的驱动功率更大。在每一档位，清洁件的转速是基本一定的。例如当清洁设备以低档位运行时，清洁件的转速为V1，当清洁设备以高档位运行时，清洁件的转速为V2，V1小于V2。在每一运行档位下，驱动电机的输出功率可在该运行档位对应的输出功率范围内变化，且基本随清洁件的重量变化而变化。

步骤、根据所述当前运行档位获取所述当前运行档位对应的输出功率相关阈值；

在本步骤中，每一运行档位所对应的输出功率相关阈值被设置为，在该运行档位下，当驱动电机在该输出功率相关阈值下运行时，清洁件内基本不在能够被吸出残水，即使吸力组件停止，清洁件内的余水也不会流向清洁面。

步骤、当所述输出功率相关数值在所述输出功率相关阈值范围内时，判断所述执行组件处于所述预设的含液状态。

在本步骤中，根据清洁设备的当前的运行档位获取该档位对应的输出功率相关阈值，当输出功率相关数值在输出功率相关阈值之外时，认为清洁件中尚有余水未被吸入污水箱，在清洁设备停止作业后容易流到清洁表面上，导致污水残留，而当输出功率相关数值在输出功率相关阈值之内时，则认为清洁件不再有余水流向清洁面的风险。进而，可控制吸力组件停止工作，能够避免清洁件中残留的水液导致清洁面污水残留。

本实施例中，根据清洁设备的当前运行档位确定对应的输出功率相关阈值范围，无需增设额外的硬件监测清洁件的实时转速，有利于降低生产成本。

基于上述实施例，在可选的实施例中，所述执行组件包括吸污管道，所述吸污管道用于连通污水箱和朝向清洁件设置的吸污口，所述执行组件的含液相关信息为反应所述吸污管道内液体残留状况的液体残留相关数值，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图5，所述S20的步骤包括：

S201、获取所述吸污管道的液体残留相关数值，当所述吸污管道的液体残留相关数值在预设的液体残留相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

在本步骤中，液体残留相关数值反馈吸污管道内是否有存在水液，其可以被准确测量及记录，以用于判断吸污管道内是否还有余水流经，当吸污管道内基本无余水流经时，可以认为清洁件和目标区域都基本无残水。液体残留相关数值的具体类别不作限制，例如可以是吸污管道内的湿度、吸污管道的遮挡情况等。

进一步地，所述S201的步骤包括：

步骤、获取当前时间之前的第一预设时长范围内所述脏污传感器所检测到的所述吸污管道内的遮挡率作为所述液体残留相关数值。

在本步骤中，通过检测吸污管道在第一预设时长范围内是否被遮挡判断吸污管道在该第一预设时长范围内是否有水液经过。

步骤、当所述遮挡率的最大值小于预设的遮挡率阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

本步骤中，若脏污传感器未检测到遮挡或者遮挡率最大值小于预设的遮挡率阈值，则可认为目标区域和清洁件及吸污管道中都基本无残水。该遮挡率阈值可以由厂家在出厂前根据设计预置在程序中，也可以由经销商或用户在程序内自行设置。

在本实施例中，通过检测吸污管道在第一预设时长范围内是否被遮挡可间接判断目标区域和清洁件及吸污管道中是否都基本无残水。此时控制吸力组件停止工作，可以有效避免清洁件、吸污管道等部件中污水残留导致的清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况。由于清洁设备通常配备有脏污传感器以提示用户对吸污管道进行清洁，以避免吸污管道堵塞，因而在本实施例中，不需要增加额外的硬件，仅需要进行软件升级就可以实现对吸污管道内水液流通的检测。

优选，所述获取当前时间之前的第一预设时长范围内所述脏污传感器所检测到的所述吸污管道内的遮挡率作为所述液体残留相关数值的步骤之前包括：

步骤、响应于所述清洁设备的上电指令，控制所述脏污传感器检测所述吸污管道的遮挡率。

在本步骤中，清洁设备的上电指令指清洁设备通电开机时的接收到的指令，在清洁设备开始作业之前，脏污传感器检测吸污管道的实时遮挡率。

步骤、当所述吸污管道的遮挡率大于预设的第一遮挡率阈值时，发出提醒用户清理吸污管道的指令，所述第一遮挡率阈值小于等于所述遮挡率阈值。

在本步骤中，所述吸污管道的遮挡率大于预设的第一遮挡率阈值说明吸污管道内存在脏污，可能造成堵塞，需要用户自行清理。

在本实施例中，利用清洁设备本身已有的脏污传感器，检测吸污管道的脏污堵塞情况，和清洁设备停止作业继续抽吸时水液的流经情况。当水液在第一预设时长内都基本没有流经吸污管道时，可以认为清洁件和吸污管道内都基本无残水。并且在清洁设备上电时，检测吸污管道内的脏污残留情况，提示用户及时清理，以免影响脏污传感器在清洁设备停止作业后的水液检测效果，导致误检测。如此，避免清洁设备停止作业后，清洁面存在水渍残留的情况。

基于上述实施例，在可选的实施例中，所述执行组件包括污水箱，所述执行组件的含液相关信息为反应所述污水箱存水量变化的污水箱存水量相关数值，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图6，所述S20的步骤包括：

步骤S202、获取当前时间的污水箱存水数值与在先时间的污水箱存水数值之间的差值作为所述污水箱存水量相关数值，其中，所述在先时间为在所述当前时间之前，且与所述当前时间的时间间隔为预设时间间隔的时间点。

在本步骤中，污水箱的存水量指污水箱内所存储的水量的总量，不包括吸污管道内的水液部分。具体实现中，可以通过设置于污水箱底部的压力传感器，或者设置于污水箱的液位计检测污水箱的存水量。可以理解，在吸力组件持续提供负压的过程中，若目标区域、清洁件和吸污管道内都基本无可吸入的污水，则污水箱的存水量在一个时间段内将不会增加。通过检测当前时间的污水箱存水数值与在先时间的污水箱存水数值之间的差值，可判断污水箱的存水量在一个时间段内是否增加。

步骤S203、当所述污水箱存水量相关数值小于预设的存水量差值阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

在本步骤中，预设的存水量差值阈值可以由厂家在出厂前根据设计预置在程序中，也可以由经销商或用户在程序内自行设置。当述污水箱存水量相关数值小于预设的存水量差值阈值时，可以判断污水箱的存水量在一个时间段内没有增加，此时控制吸力组件停止工作，可以有效避免清洁件、吸污管道等部件中污水残留导致的清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况。

基于上述任一实施例，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图7，所述S20的步骤包括：

步骤S30、获取所述执行组件的含液相关信息，在接收到所述清洁设备的停止作业指令经过预设的第一时间段之后，根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。

本步骤中，关于含液相关信息的获取和判断可以在第一时间段之后，也可以在第一时间段之内，同时吸力组件在预设的第一时间段之后才停止工作。如此，可以避免含液相关信息达到预设的判断条件，而目标区域仍然存在残水的情况。例如，地面上仍有少许残水，此时清洁件以达到低含液量的状态。

本实施例中，通过设置吸力组件在接收到停止作业指令后强制延时工作，确保地面无残水，进一步改善清洁设备停止作业后清洁面存在水渍的情况，提升用户的使用体验。

可选地，所述S30的步骤之后包括：

步骤S40、在接收到所述停止作业指令后的预设的第二时间段之后，控制所述吸力组件停止工作，所述第二时间段大于所述第一时间段。

在本实施例中，控制吸力组件在接收到所述停止作业指令后的预设的第二时间段之后停止工作，使得即使通过检测执行组件一直不满足预设的含液状态，仍在第二时间段之后控制吸力组件停止工作，从而避免检测过程中出现误检测，导致吸力组件持续工作时间过长，导致能源浪费，影响清洁设备使用寿命的情况。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (14)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括吸力组件和执行组件，所述吸力组件提供使得目标区域的液体流向所述执行组件的吸力，所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，控制所述吸力组件继续工作；

获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。

2.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述执行组件包括清洁件，所述清洁件用于吸附所述目标区域的液体，所述执行组件的含液相关信息为反应所述清洁件含液量的清洁件工作信息；

所述获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述清洁件工作信息，并根据所述清洁件工作信息控制所述吸力组件停止工作。

3.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁件工作信息，并根据所述清洁件工作信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

检测所述清洁件的重量值作为所述清洁件工作信息；

当所述清洁件的重量值小于预设的重量阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

4.如权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁件的重量值作为所述清洁件工作信息的步骤包括：

控制抬升所述清洁件的底座，以使得所述清洁件悬空；

检测所述清洁件的重量值作为所述清洁件工作信息。

5.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁件上设有检测电极，所述获取所述清洁件工作信息，并根据所述清洁件工作信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述检测电极所测得的电学参数作为所述清洁件工作信息；

当所述检测电极的电学参数在预设的电学参数阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

6.如权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁件由驱动电机驱动转动，所述获取所述清洁件工作信息，并根据所述清洁件工作信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述驱动电机的输出功率相关数值作为所述清洁件工作信息；

当所述输出功率相关数值在输出功率相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

7.如权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述当所述输出功率相关数值在输出功率相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述驱清洁设备的当前运行档位；

根据所述当前运行档位获取所述当前运行档位对应的所述输出功率相关阈值范围；

当所述输出功率相关数值在所述当前运行档位对应的所述输出功率相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

8.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述执行组件包括吸污管道，所述吸污管道用于连通污水箱和朝向清洁件设置的吸污口，所述执行组件的含液相关信息为反应所述吸污管道内液体残留状况的液体残留相关数值：

所述获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述吸污管道的液体残留相关数值，当所述吸污管道的液体残留相关数值在预设的液体残留相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作。

9.如权利要求8所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述吸污管道内设有脏污传感器，所述获取所述吸污管道的液体残留相关数值，当所述吸污管道的液体残留相关数值在预设的液体残留相关阈值范围内时，控制所述吸力组件停止工作步骤包括：

获取当前时间之前的第一预设时长范围内所述脏污传感器所检测到的所述吸污管道内的遮挡率作为所述液体残留相关数值；

当所述遮挡率的最大值小于预设的遮挡率阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

10.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述执行组件包括污水箱，所述执行组件的含液相关信息为反应所述污水箱存水量变化的污水箱存水量相关数值：

所述获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取当前时间的污水箱存水数值与在先时间的污水箱存水数值之间的差值作为所述污水箱存水量相关数值，其中，所述在先时间为在所述当前时间之前，且与所述当前时间的时间间隔为预设时间间隔的时间点；

当所述污水箱存水量相关数值小于预设的存水量差值阈值时，控制所述吸力组件停止工作。

11.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述执行组件的含液相关信息，并根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作的步骤包括：

获取所述执行组件的含液相关信息，在接收到所述清洁设备的停止作业指令经过预设的第一时间段之后，根据所述含液相关信息控制所述吸力组件停止工作。

12.如权利要求1至11中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述接收所述清洁设备的停止作业指令，控制所述吸力组件继续工作的步骤之后还包括：

在接收到所述停止作业指令后的预设的第二时间段之后，控制所述吸力组件停止工作。

13.一种控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序配置为实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

14.一种清洁设备，其特征在于，包括：

主体；

执行组件，包括设于所述主体的污水箱、吸污管道和清洁件，所述吸污管道连通所述污水箱和朝向所述清洁件设置的吸污口；

吸力组件，包括设于所述主体的风机，用于提供吸力，以使得所述目标区域的液体流向所述执行组件；以及，

如权利要求13所述的控制装置，所述控制装置分别电性连接所述吸力组件和所述执行组件。