CN117383486A - 升降车 - Google Patents

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CN117383486A CN202311628384.7A CN202311628384A CN117383486A CN 117383486 A CN117383486 A CN 117383486A CN 202311628384 A CN202311628384 A CN 202311628384A CN 117383486 A CN117383486 A CN 117383486A
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L·巴菲莱
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Abstract

本发明涉及升降车。所述升降车包括：基部；电池，所述电池布置在所述基部内；驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；作业平台，所述作业平台由所述剪式升降机的第二端部支撑；线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的升降马达，并且所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述升降马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；离心制动器，所述离心制动器被联接到所述升降马达；以及电磁制动器，所述电磁制动器被联接到所述升降马达，所述电磁制动器包括摩擦盘、电枢、线圈。

Description

升降车
本申请是申请日为2020年3月6日、申请号为202080040554.8(国际申请号为PCT/US2020/021538)以及发明名称为“剪式升降机下降控制***和方法”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种升降车。
背景技术
升降装置通常包括由可折叠的一系列链接的支撑件支撑的可竖直移动的平台。这些链接的支撑件被布置成彼此交叉的“X”图案。液压缸通常通过接合和旋转(即打开)最下面的一组链接的支撑件(这继而使***内的一系列链接的支撑件的剩余支撑件打开)来控制平台的竖直运动。平台基于液压缸的致动程度而升高和降低。液压缸还可以控制各种其它车辆动作，例如转向或平台倾斜功能。使用一个或更多个液压缸的升降装置需要车载储液罐来储存用于升降过程的液压流体。
发明内容
一个示例性实施方式涉及一种升降装置。所述升降装置包括基部、伸缩式升降机构、作业平台、线性致动器和电磁制动器。所述基部具有多个轮。所述伸缩式升降机构具有联接到所述基部的第一端部并且能够在伸出位置与缩回位置之间移动。所述作业平台被配置成支撑载荷。所述作业平台被联接到所述伸缩式升降机构的第二端部并由所述第二端部支撑。所述线性致动器被配置成选择性地使所述伸缩式升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。所述线性致动器具有电动马达。所述电磁制动器被联接到所述线性致动器并且能够在接合位置与脱离位置之间移动，在所述接合位置中，所述伸缩式升降机构被防止在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，在所述脱离位置中，所述伸缩式升降机构被允许在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。在电力故障的情况下，所述电磁制动器被朝着接合位置偏置。
另一示例性实施方式涉及一种升降装置。所述升降装置包括基部、伸缩式升降机构、作业平台、线性致动器和下降控制机构。所述基部具有多个轮。所述伸缩式升降机构具有联接到所述基部的第一端部并且能够在伸出位置与缩回位置之间移动。所述作业平台被配置成支撑载荷。所述作业平台被联接到所述伸缩式升降机构的第二端部并由所述第二端部支撑。所述线性致动器被配置成选择性地使所述伸缩式升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。所述线性致动器具有电动马达。所述下降控制机构被配置成减小所述伸缩式升降机构从所述伸出位置移动到所述缩回位置的速度。
另一示例性实施方式涉及一种升降装置。所述升降装置包括基部、伸缩式升降机构、作业平台、线性致动器、电磁制动器、手动释放装置和下降控制机构。所述基部具有多个轮。所述伸缩式升降机构具有联接到所述基部的第一端部并且能够在伸出位置与缩回位置之间移动。所述作业平台被配置成支撑载荷。所述作业平台被联接到所述伸缩式升降机构的第二端部并由所述第二端部支撑。所述线性致动器被配置成选择性地使所述伸缩式升降机构在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。所述线性致动器具有电动马达。所述电磁制动器被联接到所述线性致动器并且能够在接合位置与脱离位置之间移动，在所述接合位置中，所述伸缩式升降机构被防止在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，在所述脱离位置中，所述伸缩式升降机构被允许在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，在电力故障的情况下，所述电磁制动器被朝着所述接合位置偏置。所述手动释放装置被配置成手动地将所述电磁制动器从所述接合位置移动到所述脱离位置。所述下降控制机构被配置成减小所述伸缩式升降机构从所述伸出位置移动到所述缩回位置的速度。
本发明能够具有其它实施方式并且能够以各种方式执行。另选的示例性实施方式涉及如本文所述的其它特征和特征的组合。
附图说明
结合附图，根据以下具体实施方式，将更全面地理解本公开，其中，相同的附图标记指代相同的元件，其中：
图1A是根据示例性实施方式的呈剪式升降机形式的升降装置的侧视立体图；
图1B是图1A的升降装置的另一侧视立体图；
图2A是图1A的升降装置的侧视图，示出为处于缩回或收起位置；
图2B是图1A的升降装置的侧视立体图，示出为处于伸出或作业位置；
图3是图1A的升降装置的侧视图，描绘了各种车辆控制器；
图4是图1A的升降装置的线性致动器的侧视图；
图5是图4的线性致动器的仰视图；
图6是图4的线性致动器的推动管和螺母组件的侧视图；
图7A是图4的线性致动器的电磁制动器的剖视图，示出为处于接合位置；
图7B是图7A的电磁制动器的剖视图，示出处于脱离位置；
图8是图1A的升降装置的手动拉动装置的手动拉手的立体图；
图9是图1A的升降装置的侧视立体图，示出了手动拉动装置；
图10是图7A的电磁制动器的剖视图，示出了包括释放突耳；
图11是图4的线性致动器的立体图，示出了离心制动器；
图12是图11的离心制动器的立体图，示出了离心制动器的内部部件；以及
图13是根据另一示例性实施方式的呈吊杆升降机(boom lift)形式的另一升降装置的侧视立体图。
具体实施方式
在转到详细例示示例性实施方式的附图之前，应当理解，本申请不限于在说明书中阐述或在附图中例示的细节或方法。还应当理解的是，术语仅用于描述的目的，而不应被认为是限制性的。
总体上参考附图，本文公开的各种示例性实施方式涉及用于升降装置上的作业平台的受控下降的***、设备和方法。升降装置包括电磁制动器，该电磁制动器被配置成在电源故障(例如，电池放电或控制***故障)的情况下接合，以将作业平台保持在适当位置(即，处于恒定高度)。升降装置还包括手动释放机构，以在电池放电或控制***故障的情况下选择性地释放电磁制动器以降低作业平台。升降装置还包括下降限制机构，当电磁制动器脱离时，下降限制机构限制允许作业平台降低的速度。因此，在电池放电或控制***故障的情况下，升降装置允许作业平台和作业平台上的任何工人从展开的作业位置安全地降低。
根据在图1A和图1B中描绘的示例性实施方式，例示了车辆(示出为车辆10)。车辆10可以是例如剪式升降机，这种升降机可以用于在各种高度处执行各种不同的任务。车辆10包括基部12，该基部12由定位在基部12周围的轮14A、14B支撑。车辆10还包括电池16，电池16被定位在车辆10的基部12上，以向存在于车辆10上的各种操作***提供电力。
电池16可以是例如可充电锂离子电池，其能够向在车辆10上包括的控制器、马达、致动器等供应直流电(DC)或交流电(AC)。电池16可以包括能够接收电流以对电池16充电的至少一个输入端18。在一些实施方式中，输入端18是能够接纳与外部电源(如壁式插座)电连通的插头的端口。电池16可以被配置成接收和储存来自传统的120V电源插座、240V电源插座、480V电源插座、发电机或其它合适的电源中的一者的电流。
车辆10还包括联接到基部12的伸缩式升降机构，该伸缩式升降机构被示出为剪式升降机构20。剪式升降机构20支撑作业平台22(图3所示)。如图所示，剪式升降机构20的第一端部23被锚定到基部12，而剪式升降机构20的第二端部24支撑作业平台22。如图所示，剪式升降机构20由可折叠的一系列链接的支撑构件25形成。剪式升降机构20可以使用致动器(示出为线性致动器26)选择性地在缩回或收起位置(图2A所示)与伸出、展开或作业位置(图2B所示)之间移动。线性致动器26是电动致动器。线性致动器26通过选择性地将力施加到剪式升降机构20来控制剪式升降机构20的取向。当线性致动器26将足够的力施加到剪式升降机构20时，剪式升降机构20从收起或缩回位置打开或以其它方式展开到作业位置。由于作业平台22联接到剪式升降机构20，因此作业平台22也响应于剪式升降机构20的展开而远离基部12升高。
如图3所示，车辆10还包括车辆控制器27和升降马达控制器28。车辆控制器27与升降马达控制器28通信并且被配置成控制车辆10上的各种驱动***。升降马达控制器28与线性致动器26通信，并且被配置成控制剪式升降机构20的移动。升降马达控制器28与线性致动器26之间和/或车辆控制器27与升降马达控制器28之间的通信可以通过硬接线连接或通过无线连接(例如，蓝牙、互联网、基于云的通信***等)来提供。应当理解，车辆控制器27和升降控制器28中的每一者包括被配置为执行本文描述的各种活动和方法的各种处理和存储器部件。例如，在一些情况下，车辆控制器27和升降控制器28中的每一者包括具有处理器和存储器的处理电路。存储器被配置成存储各种指令，这些指令被配置成在由处理器执行时使车辆10执行本文描述的各种活动和方法。
如在图4至图6中提供的示例性实施方式中所示，线性致动器26包括推动管组件30、齿轮箱32和电动升降马达34。推动管组件30包括保护性外管36(在图4和图5中示出)、推动管38和螺母组件40(在图6中示出)。保护性外管36具有设置在其近侧端部44处的耳轴连接部分42。耳轴连接部分42刚性地联接到齿轮箱32，从而将保护性外管36刚性地联接到齿轮箱32。耳轴连接部分42还包括耳轴安装件45，耳轴安装件45被配置成将保护性外管36可旋转地联接到支撑构件25中的一者(如图2B所示)。
保护性外管36还包括在其远侧端部46处的开口。保护性外管36的开口被配置成可滑动地接纳推动管38。推动管38包括被示出为耳轴安装件48的连接端部，该连接端部被配置成将推动管38可旋转地联接到支撑构件25中的另一者(如图2B所示)。如下面将讨论的，推动管38可以滑动地移动并且可以在伸出位置(图2B所示)与缩回位置(图4所示)之间选择性地致动。
现在参考图6，推动管38刚性地联接到螺母组件40，使得螺母组件40的运动导致推动管38的运动。推动管38和螺母组件40包封中心螺杆。中心螺杆与齿轮箱32可旋转地接合，并且被配置成在推动管38和螺母组件40内围绕推动管组件30的中心轴线旋转。螺母组件40被配置成接合中心螺杆，并将中心螺杆的旋转运动转换成推动管38和螺母组件40相对于中心螺杆沿着推动管组件30的中心轴线的平移运动。在一些实施方式中，螺母组件40可以是例如滚珠丝杠组件或滚柱丝杠组件。在一些其它实施方式中，螺母组件40可以是用于将中心螺杆的旋转运动转换成推动管38和螺母组件40的平移运动的任何其它合适的组件。
再次参考图4，升降马达34被配置成选择性地向齿轮箱32提供旋转致动。然后，来自升降马达34的旋转致动被通过齿轮箱32转换，以选择性地旋转推动管组件30的中心螺杆。然后，通过螺母组件40转换中心螺杆的旋转，以沿着推动管组件30的中心轴线选择性地平移推动管38和螺母组件40。因此，升降马达34被配置成在伸出位置与缩回位置之间选择性地致动推动管38。因此，在保护性外管36的耳轴安装件45和推动管38的耳轴安装件48各自可旋转地联接到其相应的支撑构件25的情况下，升降马达34被配置成选择性地将剪式升降机构20移动到在缩回或收起位置与展开或作业位置之间并且包括缩回或收起位置和展开或作业位置的各种高度。
升降马达34可以是AC马达(例如，同步马达、异步马达等)或DC马达(分流马达、永磁体马达、串联式马达等)。在一些情况下，升降马达34与电池16通信并由电池16供电。在一些其它情况下，升降马达34可以从车辆10上的另一电源接收电力。
如在图7A和图7B中所示的示例性实施方式中所描绘的，升降马达34包括电磁制动器50，该电磁制动器被配置成在电池放电或控制***故障的情况下将作业平台22保持在适当位置(即，处于恒定高度)。如图7A和图7B所示，电磁制动器50包括压力板52、摩擦盘54、电枢56、磁性体58和线圈60。如图所示，压力板52被设置在电磁制动器50的第一端部62处。压力板52包围毂64。毂64被固定到升降马达34的转子66，使得毂64和转子66旋转地联接(例如，毂64和转子66中的一者的旋转导致毂64和转子66中的另一者的旋转)。摩擦盘54被邻近压力板52设置。摩擦盘54被固定到毂64，使得毂64、转子66和摩擦盘54都旋转地联接(例如，毂64、转子66和摩擦盘54中的一者的旋转导致毂64、转子66和摩擦盘54中的另两者的旋转)。电枢56被邻近摩擦盘54设置，并且通过接合弹簧68而被偏置成与摩擦盘54接触。
磁性体58和线圈60被设置在电磁制动器50的第二端部70处。磁性体58和线圈60被配置成选择性地在电枢56上产生磁力，以朝着磁性体58拉动电枢56。
现在参考图7A，电磁制动器50被示出为处于接合位置。具体地，当没有电力被施加到升降马达34的线圈60时，磁性体58和线圈60不会在电枢56上产生任何磁力。这样，接合弹簧68将电枢56偏置抵靠摩擦盘54，从而防止摩擦盘54的旋转。因为摩擦盘54被固定到毂64，并且毂刚性地联接到转子66，所以转子66也被防止旋转，从而防止作业平台22竖直移动(例如，因为防止中心螺杆旋转，使得防止线性致动器平移)。因此，当没有电力被施加到升降马达34的线圈60时，电磁制动器50被朝着接合位置偏置。
现在参考图7B，电磁制动器50被示出为处于脱离位置。具体地，当电力(例如，电流)被施加到升降马达34的线圈60时，磁性体58和线圈60在电枢56上产生电磁力，从而压缩接合弹簧68并将电枢56从与摩擦盘54的接触拉出。因此，摩擦盘54、毂64和转子66都自由旋转。这样，允许升降马达34正常运行。
在正常操作期间，当升降马达34被命令升高或降低作业平台22时，电力也被施加到线圈60以允许升降马达34按预期运行。然后，当升降马达34不被命令升高或降低作业平台22时，电力不被施加到线圈60，使得摩擦盘54被电枢56接合，并且防止作业平台22竖直移动。
因此，在电力故障的情况下(例如，电池16被放电或者控制***故障)，当从线圈60切断电力时，电磁制动器50被配置成自动地返回到接合位置，并且防止剪式升降机构20在伸出位置与缩回位置之间移动。在一些实施方式中，如果当剪式升降机构20处于伸出位置(即，作业平台22处于升高位置)时电池16被放电或控制***故障，则可能期望允许作业平台22(以及在作业平台22上作业的任何用户)从升高或展开位置安全地降低回到收起或降低位置。
因此，如图8至图12所示的示例性实施方式中所示，车辆10还包括手动释放装置72和被示出为离心制动器74的下降限制机构。手动释放装置72被配置成将电磁制动器50手动移动到脱离位置，使得作业平台22可移由于重力而降低。离心制动器74被配置成对作业平台22降低的速度提供阻力并调节(例如，机械地减小)作业平台22降低的速度。
具体地，手动释放装置72包括手动拉手76(在图8和图9中示出)，手动拉手76通过鲍登缆线80(在图9中示出)连接到释放突耳78(在图10中示出)。当拉动手动拉手76时，鲍登缆线80拉动被固定到电枢56的释放突耳78。因此，电枢56移出与摩擦盘54的接触，从而将电磁制动器50手动地移动到脱离位置并允许作业平台22降低。
离心制动器74被配置成调节(例如，机械地减小)允许转子66旋转的速度。具体地，离心制动器74防止作业平台22在电磁制动器50脱离时太快地下降。具体地，如图12最佳所示，离心制动器74包括转子连接部分82、一对配重84、一对保持弹簧86和壳体88。转子连接部分82旋转地固定到转子66(例如，通过键槽连接、固定螺钉或任何其它合适的连接)。该对配重84被设置在转子连接部分82的相对两侧上。该对配重84被配置成接合转子连接部分82，使得转子连接部分82的旋转导致该对配重84的旋转，并且该对配重84的旋转导致转子连接部分82的旋转。该对配重84中的每个配重84包括摩擦外表面90。该对保持弹簧86被配置成在该对配重84上保持大致指向转子66的向内偏置力。
在操作期间，转子66旋转时，该对配重84倾向于远离转子66径向向外移动。该对保持弹簧86被配置成向配重84提供径向向内(即，朝着转子66)的力，从而防止配重84的摩擦外表面90接触壳体88的摩擦内表面92，并且因此防止减小转子66的旋转速度，直到转子66超过预定旋转速度。也就是说，在一些实施方式中，离心制动器74被配置成一旦转子66的旋转速度达到或超过预定旋转速度就减小转子66的旋转速度。
在一些实施方式中，预定旋转速度可以是大约2050rpm。在一些其它实施方式中，预定旋转速度可以在1850rpm至2250rpm之间。在又一些其它实施方式中，根据给定应用的需要，预定旋转速度可以大于2250rpm或小于1850rpm。一旦转子66超过预定旋转速度，保持配重与转子连接部分82相邻所需的所需向心力就超过弹簧力，从而允许配重径向向外移动。这样，配重84的摩擦外表面90接触壳体88的摩擦内表面92，这有效地限制了转子66的旋转速度。
这样，在操作期间，在电池16放电或控制***故障的情况下，手动释放装置72和离心制动器74允许作业平台22从展开位置安全地降低。此外，在正常操作期间拉动手动拉手76的情况下，升降电机控制器28可以被配置成使用升降马达34控制作业平台22的下降。
尽管所示的离心制动器74被示出为远离升降马达34与齿轮箱32相对，但是在一些实施方式中，离心制动器74可以另选地位于齿轮箱32与升降马达34之间。在一些其它实施方式中，离心制动器74可以另选地远离升降马达34与电磁制动器50相对地定位。
此外，在一些实施方式中，下降限制机构可以由被配置成限制转子66的旋转速度的各种其它类型的制动机构代替。例如，在一些实施方式中，线性致动器26可以另选地或附加地包括蹄式制动器、鼓式制动器、盘式制动器或任何其它合适的制动机构，如给定应用所期望的。
另外，在一些实施方式中，除了或代替离心制动器74，线性致动器26可以包括永磁马达形式的下降限制机构。永磁马达具有朝着分流(shunted)位置偏置的端子，但是在正常操作期间被主动地保持打开。因此，在电池16被放电或者控制***故障的情况下，端子被分流在一起，使得永磁马达像发电机一样起作用。在永磁马达充当发电机的情况下，转子66被允许旋转的速度将被有效地减小。
在一些实施方式中，升降马达34可以是永磁马达并且可以被配置成选择性地致动线性致动器26，同时还具有在电池16被放电或控制***故障的情况下朝着分流位置偏置的端子，使得升降马达34用作发电机并且在电池放电或控制***故障的情况下降低转子66的速度。
再次参考图1A和图1B，电池16还可以与车辆控制器27通信，车辆控制器27可以命令电池16选择性地向驱动马达94供应电力以推进车辆10。驱动马达94可以例如类似地是AC马达(例如，同步马达、异步马达等)或DC马达(分流马达、永磁体马达、串联式马达等)，其从车辆10上的电池16或其它电源接收电力并将电力转换成驱动轴中的旋转能量。驱动轴可以用于使用变速器来驱动车辆10的轮14A、14B。变速器可以从驱动轴接收扭矩，并且随后将接收到的扭矩传递到车辆10的后轴96。使后轴96旋转还使车辆10上的后轮14A旋转，后轮14A推进车辆10。
车辆10的后轮14A可以用于驱动车辆，而前轮14B可以用于使车辆10转向。在一些实施方式中，后轮14A刚性地联接到后轴96，并且相对于车辆10的基部12保持在恒定取向(例如，与车辆10的外周边98大致对准)。相比之下，前轮14B枢转地联接到车辆10的基部12。车轮14B可以相对于基部12旋转以调整车辆10的行驶方向。具体地，前轮14B可以使用电动转向***100来定向。在一些实施方式中，转向***100本质上可以是完全电动的，并且可以不包括任何形式的液压装置。
应当理解，虽然在车辆10上包括的伸缩式升降机构是剪式升降机构，但是在一些情况下，车辆可以被设置成另选地包括呈吊杆升降机构形式的伸缩式升降机构。例如，在图13所示的示例性实施方式中，例示了车辆(示出为车辆210)。车辆210包括伸缩式升降机构，该伸缩式升降机构被示出为吊杆升降机构220。吊杆升降机构220类似地由可折叠的一系列链接的支撑构件225形成。吊杆升降机构220可以使用多个致动器226在缩回或收起位置与展开或作业位置之间选择性地移动。多个致动器226中的每一者是类似于线性致动器26的线性致动器。
还应当理解，在升降机构20、220以及转向***100中使用的线性致动器可以结合到几乎任何类型的电动车辆中。例如，本文所述的电动***可以结合到例如剪式升降机、铰接式吊杆、伸缩吊杆或任何其它类型的空中作业平台中。
有利地，车辆10、210可以是完全电动升降装置。车辆10、210的所有电动致动器和电动马达可以被配置成在不需要任何液压***、液压储液罐、液压流体、发动机***等的情况下执行它们各自的操作。也就是说，车辆10、210二者通常可以完全没有任何液压***和/或液压流体。换句话说，车辆10、210二者可以没有任何移动流体。传统的升降装置车辆不使用全电动***，并且需要定期维护以确保各种液压***正常运行。因此，车辆10、210可以使用电动马达和电动致动器，这允许不存在可燃燃料(例如，汽油、柴油)和/或液压流体。因此，车辆10、210可以由电池(诸如电池16)供电，该电池在必要时可被重新充电。
虽然本说明书可以讨论方法步骤的特定顺序，但是步骤的顺序可以不同于所概述的顺序。此外，可以同时或部分同时地执行两个或更多个步骤。这种变化将取决于所选择的软件和硬件***以及设计者的选择。所有这些变化都在本公开的范围内。同样地，软件实现方式可以利用具有基于规则的逻辑和其它逻辑的标准编程技术来进行，以进行各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和判定步骤。
如本文所用，术语“近似”、“大约”、“基本上”和类似术语旨在具有与本公开的主题所属领域的普通技术人员所共同和公认用法相一致的广泛含义。阅读本公开内容的本领域技术人员应当理解，这些术语旨在允许描述所描述和要求保护的某些特征，而不将这些特征的范围限制在所提供的精确数值范围内。因此，这些术语应当被解释为指示所描述和要求保护的主题的非实质性或不重要的修改或变更被认为在如所附权利要求中所记载的本发明的范围内。
应当注意，如本文中用于描述各种实施方式的术语“示例性”旨在指示这样的实施方式是可能的实施方式的可能的示例、表示和/或说明(并且这样的术语不旨在意味着这样的实施方式必然是特别的或最好的示例)。
如本文所用，术语“联接”、“连接”等是指两个构件直接或间接地彼此接合。这种接合可以是固定的(例如，永久的，等等)或可移动的(例如，可移除的、可释放的，等等)。这种接合可以通过两个构件或两个构件和任何附加的中间构件彼此一体地形成为单个整体来实现，或者通过两个构件或两个构件和任何附加的中间构件彼此附接来实现。
本文对元件的位置的引用(例如，“顶部”、“底部”、“上方”、“下方”、“之间”等)仅用于描述图中的各种元件的定向。应当注意，各种元件的定向可以根据其它示例性实施方式而不同，并且这样的变化旨在被本公开所涵盖。
用于实现结合本文中所公开的实施方式描述的各种过程、操作、例示性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件和数据处理部件可以利用通用单芯片或多芯片处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件部件或它们的被设计以执行本文中所描述的功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器或任何常规处理器或状态机。处理器还可以被实现成计算装置的组合，诸如DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或更多个微处理器与DSP内核的结合，或者任何其它这种结构。存储器(例如，存储器、存储器单元、存储装置)可以包括一个或更多个装置(例如，RAM、ROM、闪速存储器、硬盘存储器)，以存储用于完成或便于本公开中描述的各种过程、层和模块的数据和/或计算机代码。存储器可以是或包括易失性存储器或非易失性存储器，并且可以包括数据库部件、目标代码部件、脚本部件或用于支持本公开中描述的各种活动和信息结构的任何其它类型的信息结构。根据示例性实施方式，存储器联接到处理器以形成处理电路，并且包含用于(例如，由处理器)执行本文描述的一个或更多个过程的计算机代码。
重要的是要注意，示例性实施方式中所示的机电可变变速器的构造和布置仅是例示性的。尽管仅详细描述了本公开的几个实施方式，但是阅读本公开的本领域技术人员将容易理解，在本质上不脱离所述主题的新颖教导和优点的情况下，许多修改是可能的(例如，各种元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、参数值、安装布置、材料的使用、颜色、定向等的变化)。例如，示出为整体形成的元件可以由多个部件或元件构成。应当注意，本文所述的元件和/或部件的组件可以由提供足够强度或耐久性的多种材料中的任何一种以多种颜色、纹理和组合中的任何一种方式构造。因此，所有这些修改都被包括在本发明的范围内。在不脱离本公开的范围或所附权利要求的精神的情况下，可以在优选和其它示例性实施方式的设计、操作条件和布置方面进行其它替换、修改、改变和省略。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年4月5日提交的名称为“Scissor Lift Descent ControlSystems and Methods”、序列号为62/830,164的美国临时专利申请的优先权，其内容由此通过引用整体并入本文。

Claims (60)

1.一种升降车，所述升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台由所述剪式升降机的第二端部支撑；
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的升降马达，并且所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述升降马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；
离心制动器，所述离心制动器被联接到所述升降马达；以及
电磁制动器，所述电磁制动器被联接到所述升降马达，所述电磁制动器包括：
摩擦盘，所述摩擦盘被旋转固定到所述升降马达以与所述升降马达一起旋转；
电枢；以及
线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生电磁力从而使所述电枢移位成与所述摩擦盘脱离，并且在电力故障的情况下，所述线圈被断电并且所述电枢被配置成被偏置成与所述摩擦盘接合，以防止所述升降马达旋转并因此防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
2.根据权利要求1所述的升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
3.根据权利要求1所述的升降车，其中，当所述剪式升降机从所述伸出位置朝向所述缩回位置移动时，所述升降马达用作发电机并减小所述剪式升降机的下降速度。
4.根据权利要求1所述的升降车，其中，所述离心制动器被配置成限制所述剪式升降机的下降速度。
5.根据权利要求4所述的升降车，其中，所述离心制动器被配置成当所述升降马达达到或超过预定旋转速度时限制所述剪式升降机的下降速度。
6.根据权利要求1所述的升降车，其中，在电力故障期间，所述电枢被一个或更多个弹簧偏置成与所述摩擦盘接合。
7.根据权利要求6所述的升降车，其中，所述摩擦盘被旋转固定到毂，并且所述毂被旋转固定到所述升降马达。
8.根据权利要求7所述的升降车，所述升降车还包括手动释放装置，所述手动释放装置被联接到释放突耳，所述释放突耳被联接到所述电枢，使得所述手动释放装置的致动使所述电枢移动成与所述摩擦盘脱离。
9.一种升降车，所述升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台由所述剪式升降机的第二端部支撑；
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的升降马达，并且所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述升降马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；
电磁制动器，所述电磁制动器被联接到所述升降马达，所述电磁制动器能够在接合位置与脱离位置之间移动，在所述接合位置中，所述剪式升降机被防止在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，在所述脱离位置中，所述剪式升降机被允许在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；以及
离心制动器，所述离心制动器被联接到所述升降马达，所述离心制动器被配置成限制所述剪式升降机的下降速度。
10.根据权利要求9所述的升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
11.根据权利要求9所述的升降车，其中，所述离心制动器被配置成当所述升降马达达到或超过预定旋转速度时限制所述剪式升降机的下降速度。
12.根据权利要求9所述的升降车，其中，当所述剪式升降机从所述伸出位置朝向所述缩回位置移动时，所述升降马达用作发电机并减小所述剪式升降机的下降速度。
13.根据权利要求9所述的升降车，其中，所述电磁制动器包括：摩擦盘，所述摩擦盘被旋转固定到所述升降马达以与所述升降马达一起旋转；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生电磁力从而使所述电枢移位到所述脱离位置。
14.根据权利要求13所述的升降车，其中，当所述线圈被断电时，一个或更多个弹簧将所述电枢偏置到所述接合位置。
15.根据权利要求14所述的升降车，其中，所述摩擦盘被旋转固定到毂，并且所述毂被旋转固定到所述升降马达。
16.根据权利要求15所述的升降车，所述升降车还包括手动释放装置，所述手动释放装置被联接到释放突耳，所述释放突耳被联接到所述电磁制动器，使得所述手动释放装置的致动使所述电磁制动器移动到所述脱离位置。
17.一种升降车，所述升降车包括：
基部；
电池；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台由所述剪式升降机的第二端部支撑；
线性致动器，所述线性致动器包括被联接到滚珠丝杠组件的升降马达，所述升降马达由所述电池供电，并且所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述滚珠丝杠组件的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；
离心制动器，所述离心制动器被联接到所述升降马达；
电磁制动器，所述电磁制动器被联接到所述升降马达，所述电磁制动器包括电枢，所述电枢能够在脱离位置与接合位置之间移动，在所述接合位置中，所述剪式升降机被防止在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；以及
手动释放装置，所述手动释放装置被联接到所述电枢，使得所述手动释放装置的致动手动地使所述电枢移动到所述脱离位置。
18.根据权利要求17所述的升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
19.根据权利要求17所述的升降车，其中，所述离心制动器被配置成当所述升降马达达到或超过预定旋转速度时限制所述剪式升降机的下降速度。
20.根据权利要求17所述的升降车，其中，当所述剪式升降机从所述伸出位置朝向所述缩回位置移动时，所述升降马达用作发电机并减小所述剪式升降机的下降速度。
21.一种完全电动升降车，所述完全电动升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台被支撑在所述剪式升降机的第二端部上；以及
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的DC分流马达，其中，所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述DC分流马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，并且其中，所述DC分流马达包括转子和永磁体，所述DC分流马达被配置成作为对所述电池被完全放电或者电力故障的响应，充当发电机并且减小所述转子的速度。
22.根据权利要求21所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括联接到所述DC分流马达的电磁制动器。
23.根据权利要求22所述的完全电动升降车，其中，所述电磁制动器包括：摩擦盘；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生力从而将所述电枢偏置成与所述摩擦盘脱离。
24.根据权利要求23所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括手动释放装置缆线，所述手动释放装置缆线被联接到所述电枢，使得所述手动释放装置缆线的致动使所述电枢移动成与所述摩擦盘脱离。
25.根据权利要求23所述的完全电动升降车，其中，所述电枢被配置成在电力故障的情况下被偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述转子旋转并且因此防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
26.根据权利要求25所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧被配置成当所述线圈被断电时将所述电枢偏置成与所述摩擦盘接合。
27.根据权利要求21所述的完全电动升降车，其中，所述DC分流马达包括一个或更多个端子，所述一个或更多个端子被配置成作为对所述电池被完全放电或电力故障的响应，偏置到分流位置。
28.根据权利要求27所述的完全电动升降车，其中，所述一个或更多个端子朝向所述分流位置偏置导致所述DC分流马达减小所述转子的速度。
29.根据权利要求21所述的完全电动升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
30.一种完全电动升降车，所述完全电动升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台被支撑在所述剪式升降机的第二端部上；以及
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的电动马达，其中，所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述电动马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，并且其中，所述电动马达包括转子和一个或更多个端子，所述一个或更多个端子被配置成作为对所述电池被完全放电或电力故障的响应，偏置到分流位置，使得所述电动马达减小允许所述转子旋转的速度。
31.根据权利要求30所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括联接到所述电动马达的电磁制动器。
32.根据权利要求31所述的完全电动升降车，其中，所述电磁制动器包括：摩擦盘；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生力从而将所述电枢偏置成与所述摩擦盘脱离。
33.根据权利要求32所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括手动释放装置缆线，所述手动释放装置缆线被联接到所述电枢，使得所述手动释放装置缆线的致动使所述电枢移动成与所述摩擦盘脱离。
34.根据权利要求32所述的完全电动升降车，其中，所述电枢被配置成在电力故障的情况下被偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述转子旋转并且因此防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
35.根据权利要求34所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧被配置成当所述线圈被断电时将所述电枢偏置成与所述摩擦盘接合。
36.根据权利要求30所述的完全电动升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
37.一种完全电动升降车，所述完全电动升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台被支撑在所述剪式升降机的第二端部上；以及
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的电动马达，其中，所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述电动马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动，并且其中，所述电动马达包括一个或更多个端子，所述一个或更多个端子在正常操作期间被保持打开，并且作为对所述电池被完全放电或电力故障的响应，被偏置到分流位置，使得所述电动马达减小所述剪式升降机的下降速度。
38.根据权利要求37所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括电磁制动器，所述电磁制动器包括：摩擦盘；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生力从而将所述电枢偏置成与所述摩擦盘脱离。
39.根据权利要求38所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括手动释放装置缆线，所述手动释放装置缆线被联接到所述电枢，使得所述手动释放装置缆线的致动使所述电枢移动成与所述摩擦盘脱离。
40.根据权利要求38所述的完全电动升降车，其中，所述电枢被配置成在电力故障的情况下被一个或更多个弹簧偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述电动马达旋转并且因此防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
41.一种完全电动升降车，所述完全电动升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台被支撑在所述剪式升降机的第二端部上；
线性致动器，所述线性致动器包括由所述电池供电的电动马达，其中，所述线性致动器被联接到所述剪式升降机，使得所述电动马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；
电磁制动器，所述电磁制动器被联接到所述电动马达；以及
手动释放装置，所述手动释放装置被联接到所述电磁制动器，使得在电力故障的情况下，所述手动释放装置的致动使得所述剪式升降机能够朝向所述缩回位置下降，其中，所述电动马达被配置成在朝向所述缩回位置下降期间用作发电机并减小所述剪式升降机的下降速度。
42.根据权利要求41所述的完全电动升降车，其中，所述电磁制动器包括：摩擦盘；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生力从而将所述电枢偏置成与所述摩擦盘脱离。
43.根据权利要求42所述的完全电动升降车，其中，所述手动释放装置被联接到所述电枢。
44.根据权利要求42所述的完全电动升降车，其中，所述电枢被配置成在电力故障的情况下被偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
45.根据权利要求44所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧被配置成当所述线圈被断电时将所述电枢偏置成与所述摩擦盘接合。
46.根据权利要求41所述的完全电动升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
47.根据权利要求41所述的完全电动升降车，其中，所述电动马达为永磁马达。
48.一种完全电动升降车，所述完全电动升降车包括：
基部；
电池，所述电池布置在所述基部内；
驱动马达，所述驱动马达由所述电池供电并被配置成驱动车轮；
剪式升降机，所述剪式升降机包括联接到所述基部的第一端部，所述剪式升降机能够在伸出位置与缩回位置之间移动；
作业平台，所述作业平台被支撑在所述剪式升降机的第二端部上；
线性致动器，所述线性致动器由所述电池供电并被配置成使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动；
电磁制动器；
手动释放装置，所述手动释放装置被联接到所述电磁制动器，使得在电力故障的情况下，所述手动释放装置的致动使得所述剪式升降机能够朝向所述缩回位置下降；以及
永磁马达，所述永磁马达被配置成在朝向所述缩回位置下降期间用作发电机并减小所述剪式升降机的下降速度。
49.根据权利要求48所述的完全电动升降车，其中，所述电磁制动器包括：摩擦盘；电枢；以及线圈，所述线圈被配置成选择性地从所述电池接收电力，并且作为响应，在所述电枢上产生力从而将所述电枢偏置成与所述摩擦盘脱离。
50.根据权利要求49所述的完全电动升降车，其中，所述手动释放装置被联接到所述电枢。
51.根据权利要求49所述的完全电动升降车，其中，所述电枢被配置成在电力故障的情况下被偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
52.根据权利要求51所述的完全电动升降车，所述完全电动升降车还包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧被配置成当所述线圈被断电时将所述电枢偏置成与所述摩擦盘接合。
53.根据权利要求48所述的完全电动升降车，其中，所述线性致动器布置在所述基部与所述作业平台之间。
54.根据权利要求48所述的完全电动升降车，其中，所述永磁马达布置在所述线性致动器上并由所述电池供电，使得所述永磁马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
55.根据权利要求48所述的完全电动升降车，其中，所述线性致动器包括由所述电池供电的电动马达，并且其中，所述电动马达的旋转使所述剪式升降机在所述伸出位置与所述缩回位置之间移动。
56.一种在电力故障的情况下使完全电动升降车下降的方法，所述方法包括：
经由制动器防止剪式升降机下降；
致动联接到所述致动器的手动释放装置以使得所述剪式升降机能够下降；并且
经由电动马达，通过将所述电动马达转变为发电机来限制所述剪式升降机的下降速度。
57.根据权利要求56所述的方法，其中，所述制动器为电磁制动器，所述电磁制动器包括摩擦盘、电枢和线圈，并且其中，防止所述剪式升降机下降包括：
通过一个或更多个弹簧将所述电枢偏置成与所述摩擦盘接合，从而防止所述电动马达旋转并因此防止所述剪式升降机在伸出位置与缩回位置之间移动。
58.根据权利要求56所述的方法，其中，所述电动马达为永磁马达。
59.根据权利要求58所述的方法，其中，将所述电动马达转变为所述发电机包括：
将所述永磁马达的端子偏置到分流位置，使得所述永磁马达用作所述发电机。
60.根据权利要求56所述的方法，其中，所述手动释放装置包括缆线。
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