CN116098533A - 清洁设备的自清洁方法、基站、清洁设备及清洁*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种清洁设备的自清洁方法、基站、清洁设备及清洁***。基站上设有放置位；方法包括：获取清洁设备上至少一个箱体的内容物的量；至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通目标箱体，并向目标箱体内注入内容物或排出目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件；至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制清洁设备执行自清洁任务，以使清洁设备按照自清洁控制指令执行自清洁任务。在本申请实施例的技术方案中，清洁设备在完成清洁，被放置于基站上后，基站不但能自动完成自清洁前的预备工作，还能辅助清洁设备进行自清洁，给用户带来了更好的使用体验。

Description

清洁设备的自清洁方法、基站、清洁设备及清洁***

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的自清洁方法、基站、清洁设备及清洁***。

背景技术

目前，清洁设备已经被广泛应用于日常生活中，由于其有着较高的清洁效率而被越来越多的用户所认可。通常在使用清洁设备完成清洁后，可将其放置在与清洁设备配套的基站，清洁设备就可启动自清洁功能，完成自清洁。

清洁设备在自清洁前，用户需要手动完成一些准备工作，例如将清洁设备的污水桶放空、向清洁设备的清水桶添加清水等。这些操作会影响用户的使用体验，还容易因为用户操作不当影响到清洁设备的使用效果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的一种清洁设备的自清洁方法、基站、清洁设备及清洁***。

本申请实施例提供一种清洁设备的自清洁方法，适于与清洁设备配套的基站，所述基站上设有放置位；所述方法包括：

获取位于所述放置位处的清洁设备上至少一个箱体的内容物的量；

所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物或排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件；

所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务。

本申请另一个实施例中，还提供一种清洁设备的自清洁方法，适于与清洁设备配套的基站，所述基站上设有放置位；所述方法包括：

检测位于所述放置位处的清洁设备上的至少一个部件是否满足自清洁预备条件；

若存在不满足自清洁预备条件的目标部件，则与所述清洁设备通信，以与所述清洁设备协同工作，使得所述目标部件满足自清洁预备条件；

待所述至少一个部件满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务。

本申请另一个实施例中，还提供一种基站，包括：基站体，设有用于放置清洁设备的放置位；注排***，设置在所述基站体上；第一通信装置，设置在所述基站体上；控制器，设置在所述基站体上，并与所述注排装置和所述第一通信装置电连接，用于获取位于所述放置位处的清洁设备上至少一个箱体的内容物的量；所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，控制所述注排装置连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物或排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件；所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，通过所述第一通信装置控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务。

本申请另一个实施例中，还提供一种清洁设备，包括：设备体；至少一个箱体，设置在所述设备体上；箱体上设有至少一个对接口，所述设备体置于所述基站的放置位上时，对接口与所述基站上对应位置处的装置对接，以接受所述基站通过所述对接口向箱体内注入内容物或向所述基站排出箱体内的内容物；第二通信装置，用于基站通信；控制器，用于接收基站发送的自清洁控制指令，并按照所述自清洁控制指令控制所述设备体执行相应的自清洁任务。

本申请另一个实施例中，还提供一种清洁***，包括：上述的基站；以及上述的清洁设备。

在本申请实施例的技术方案中，在清洁设备置于基站上后，基站不但能自动完成自清洁前的预备工作，还能辅助清洁设备进行自清洁。清洁设备在不需要人为干预的情况下能自动完成整个自清洁过程，不但确保了清洁设备的自清洁效果，还不需要用户进行另外的清理及维护工作，给用户带来了良好的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的清洁设备及基站的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的自清洁方法的第一流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的自清洁方法的第二流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的自清洁方法的第三流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的自清洁方法的第四流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的自清洁方法的第五流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。另外，在本申请实施例中，多个是指两个或两个以上。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

清洁设备1在使用(即对待清洁面进行清洁)后，清洁件上会残留脏物。为方便用户使用，目前很多清洁设备1都具有自清洁模式。所谓自清洁模式为清洁设备1在无人为干涉的情况下，根据提前设定的程序完成自主清洁过程，清洁设备1在进行自清洗时通常需要放置在与清洁设备1所配套的基站7上，基站7能辅助清洁设备1完成自清洗的工作。

清洁设备1可以为一种具有扫地、拖地及吸尘功能的洗地机、扫拖一体机器人等等。图1为本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图，图2为本申请一实施例提供的清洁设备及基站的结构示意图。图1及图2所示的实施例，是以洗地机为例示出的。在本申请所提供的一个实施例中，该清洁设备1包括：设备体、至少一个箱体、第二通讯装置及控制器。其中，设备体包括清洁执行件3及机体。例如，清洁执行件3可称为地刷。机体上具有控制把手，用户能够通过控制把手控制清洁设备移动及进行清洁工作。另外，清洁执行件上还可设有滚刷23、吸嘴4、回收管道22及主电机。回收管道22的一端连通吸嘴4，另一端连通污水箱21。吸嘴4可抽吸待清洁面(如地面、桌面、地毯等平面)上的污物或污浊液体，然后经回收管道22进入污水箱21中。主电机可以提供抽吸力，用于将清洁过程中的污物及污水吸入清洁设备的污水箱21中。

其中，至少一个箱体设置在设备体上，箱体上设有至少一个对接口，设备体置于基站7的放置位71上时，对接口与基站7上对应位置处的装置对接，以接受基站7通过对接口向箱体内注入内容物或向基站7排出箱体内的内容物。例如，在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备包括一个箱体，该箱体为污水箱21。污水箱21可以安装至设备体上，且污水箱21上设有两个对接口，其中一个为污水收集口，污水收集口与回收管道22连通；另一个为排污口74。污水收集口用于将清洁设备在清洁工作时产生的污水排入污水箱21中，排污口74用于将污水箱21中的污水排出。具体地，当清洁设备置于基站7上的放置位71上时，排污口74与基站7上的排污管道722对接，当需要排出污水时，接通排污口74与排污管道722就能将污水箱21中的污水通过排污管道722排出。

进一步地，清洁设备还可包括另一个箱体，该箱体可以为清水箱6。清水箱6能安装于设备体上，清水箱6上设有两个对接口，其中一个为供水口，另一个为注液口73。供水口用于在清洁设备工作时为清洁设备供清洁液，注液口73用于向净水箱补充清洁液。具体地，当清洁设备置于基站7的放置位71上时，注液口73与基站7上的注液管道721对接，当需要向清水箱6补充水源，接通注液口73与注液管道721，就能直接通过基站7直接向清水箱6补充清水。

进一步地，第二通信装置用于与基站7通讯，具体地，第二通信装置能与基站7进行无线通讯，还可以进行有线通讯。例如当清洁设备放置于基站7的放置位71上时，第二通信装置的信号线路也同时与基站7上的电路连接，从而使得第二通信装置能与基站7通信。例如，所述基站7上的充电端子，及清洁设备的充电端子，对接后，两电连接的充电端子可充电，还可进行数据传输。

进一步地，控制器用于接收基站7发送的自清洁控制指令，并按照自清洁控制指令控制设备体执行相应的自清洁任务。在本申请所提供的一个实施例中，控制器设于清洁设备的设备体中，并与第二通信装置连接，当控制器通过第二通信装置接收到基站7发送的自清洁控制指令后，控制器就能按照自清洁控制指令控制设备体执行相应的自清洁任务。

参见图1及图2，在本申请的另一个实施例中还提供了一种基站7，包括：基站体、注排***72、第一通信装置及控制器。基站体上设有用于放置清洁设备1的放置位71，清洁设备1处于在放置位71上时，清洁设备1至少部分容置于放置位71上。例如清洁设备1为清洁设备，当清洁设备放置在基站7上时，清洁设备的滚刷23容置于基站7托盘8中。

进一步地，注排***72设置在基站体上，且注排***72具有注液管道721和/或排污管道722。具体地，注液管道721用于给清洁设备1上的清水箱6补充清水，其一端连接在市政自来水管网上，另一端通过注液管道721的对接口与清水箱6上的注液口73对接，通过基站7上的阀门控制其连通及截止。而排污管道722用于给清洁设备1上的污水箱21排水，其一端用于连接建筑的排水管，另一端通过排污管道722的对接口与污水箱21上的排污口74对接，通过基站7上的另一个阀门控制其连通及截止，或者是通过清洁设备中的排污阀门控制污水的排出。

进一步地，第一通信装置设置在基站体上，第一通信装置用于与上述设备体上的第二通信装置通讯。例如，无线通信中可以是蓝牙通信及近场通信等，而有线通信，则是通过使通信线路之间相互电连接通信。具体地，在设备体上及基站7上分别设有第一通信装置的第一电连接口及第二通信装置的第二电连接口，当清洁设备与基站7对接后，第一电连接口与第二电连接口也同时对接，并电连接。

控制器设置在基站体上，并与注排***72和第一通信装置电连接，用于获取位于放置位71处的清洁设备1上的至少一个箱体的内容物的量。至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标量时，控制注排***72连通目标箱体，并向目标箱体内注入内容物或排出目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件。至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，通过第一通信装置向清洁设备1发送自清洁控制指令，以使清洁设备1按照自清洁控制指令执行自清洁任务。或者，至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，清洁设备1自动执行自清洁任务。

进一步地，至少一个箱体中的箱体可包括污水箱21和清水箱6中的至少一种。其中，在本申请所提供的一个实施例中，控制器获取位于放置位71处的清洁设备1上的至少一个箱体的内容物的量，可以是通过箱体中的液位检测器检测出液位，然后通过第一通信装置与第二通信装置通信，控制器就能获取箱体的内容物量。

其中，自清洁预备条件可包括但不限于如下中的至少一项：

清水箱6内的清水量要大于第二阈值；

污水箱21中的污水量要小于第一阈值。

上述第一阈值可以是0，或是预置的一个最低水位，本实施例对第一阈值的取值不作限定。第二阈值可以是清水箱标定的最高水位，或是一个预置的水位值，同样的，本实施例对第二阈值的取值不作限定。

当清洁设备的至少一个箱体包括污水箱21时，所述污水箱的内容物为固液混合物。所述污水箱的固液混合物量不满足自清洁预备条件中要求的小于第一阈值时，所述控制器控制所述基站上的排污装置工作，以连通所述污水箱，排出所述污水箱内的固液混合物，直至所述污水箱内固液混合物量小于所述第一阈值。进一步地，所述污水箱的固液混合物量不满足自清洁预备条件中要求的小于第一阈值时，在排出所述污水箱内的固液混合物时，先向污水桶内注水，以将污水桶注满。

当所述清洁设备的至少一个箱体包括清水箱时，所述清水箱的内容物为清洁液。所述清水箱的清洁液量不满足自清洁预备条件中要求的大于第二阈值时，所述控制器控制所述基站上的注液装置工作，以连通所述清水箱，向所述清水箱内注入清洁液，直至所述清水箱内清洁液量大于所述第二阈值。进一步地，该基站7还包括至少一个检测装置，检测装置与控制器电连接，用于对至少一个箱体的内容物的量进行检测，并向控制器发送检测结果。具体的，在本申请所提供的一个实施例中，检测装置可包括液位检测器，液位检测器与控制器电连接。清水箱6和污水箱21可分别对应设置一个液位检测器，用以分别检测清水箱6和污水箱21中的内容物的量。

在本申请所提供的另一个实施例中，检测装置还可包括视觉识别模块，其能通过视觉识别的方式直接识别出清水箱6和/或污水箱21中内容物的量。该视觉识别模块安装于基站7上并与控制器电连接，当清洁设备至于基站7上的放置位71时，视觉识别模块就能够识别清水箱6或污水箱21中的内容物的量。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，至少一个箱体包括污水箱21，注排***72包括排污装置，其中排污装置具有排污管道722。当清洁设备至于放置位71上时排污管道722的一端与污水箱21的排污口74对接，控制器向清洁设备1发送排污指令后(或者当清洁设备满足排污条件例如污水桶满时)，清洁设备1控制排污口74开启，使得排污管道722与排污口74连通；或者，基站上设有排污口74的开闭机构，控制器可控制开闭机构打开排污口，使得排污管道722与排污口74连通。控制排污管道722开启或者关闭，可以是通过控制排污口74或排污管道上设置的阀门的开启或者关闭来实现。即排污装置还可包括阀门，该阀门可受控于控制器，如可以是电磁阀。进一步的，所述排污装置还可包括排污泵，所述排污泵与所述排污管道连通，以在排污时启动。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，至少一个箱体包括清水箱6，注排***72包括注液装置，其中注液装置具有第一管道，第一管道的一端与基站7的储液箱连接或与外部接水口连接。在清洁设备置于放置位71上时，第一管道的另一端与清水箱6的注液口73对接，注液装置接收到控制器发送注液指令后，通过第一管道向清水箱6注液。具体地，外部接水口可以为市政自来水管网接口，向清水箱6注液可以是通过控制打开与第一管道连接的阀门，然后通过基站7上所设置的水泵或者依靠外部接水口自带的水压向清水箱6内注液供水。

再进一步的，在本申请所提供的一个实施例中，至少一个箱体还包括污水箱21，注液装置还包括第二管道。第二管道一端与基站7的储液箱连接或外部接水口连接。在清洁设备1置于放置位71上时，第二管道的另一端与污水箱21的注液口73对接。具体地，注液装置在接收到控制器所发出的注液信号后，就能控制第二管道上的阀门打开，并使清水通过第二管道注入污水箱21中，被注入于污水箱21中的清水可以用于冲洗污水箱21。需要说明的是：清水箱6的注液口与污水箱21的注液口可以为同一个注液口；当然，清水箱6的注液口与污水箱21的注液口也可为不同的注液口。

上文中提及的注液管道可包括所述第一管道和第二管道。

参见图1及图2，在本申请所提供的一个实施中，基站7上还设有干燥装置，干燥装置与控制器电连接，控制器能控制干燥装置的运行与关闭。当清洁设备1完成自清洁任务后控制器就能控制干燥装置启动，以对清洁设备1进行干燥，当清洁设备1满足预置干燥要求后，控制器控制所述干燥装置关停。具体地，清洁设备1包括滚刷或抹布，干燥装置可以用于干燥滚刷23或抹布，和/或干燥清洁设备的设备体上容易产生水质残留的地方，例如滚刷23与设备体之间的缝隙、污水箱21内残留的水渍及清洁设备内管道上的残留水渍。而干燥装置可以为风干装置，风干装置在工作时能输出温热的气流以对需干燥的地方进行干燥。干燥装置可进一步包括杀菌装置，例如UV灯。

本申请实施例还提供了一种清洁***，该清洁***包括上述清洁设备1及上述基站7，具体详见上文，此处不再做重复叙述。

本申请实施还提供了清洁设备1的自清洁方法，下文中将采用方法实施例的方式对清洁设备1的自清洁方法进行说明。

参见图1、图2及图3，本申请实施例提供了一种清洁设备1的自清洁方法，该清洁方法适用于清洁设备1及与清洁设备1配套的基站7，该自清洁方法包括：

S101，获取清洁设备上至少一个箱体的内容物的量。

S102，所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标量时，连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物或排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件。

S103，所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务。

上述步骤S101中，至少一个箱体包括但不限于：清水箱6、污水箱21、洗涤剂箱及功能液箱。清水箱6中的内容物可以为清水，污水箱21中的内容物可以为污水或者为固液混合物，洗涤剂箱中的内容物可以为洗涤剂，功能液箱中的内容物可以为地板护理精油、消毒液及香氛剂等。而获取箱体内的内容物的量可以通过相对应的液位检测器检测得到。本实施例不限定液位检测器的设置位置及种类。

上述步骤S102中，至少一个箱体中存在的内容物的量不满足自清洁预备条件，可以是清水箱6的内容物的量少于目标量。例如，清水箱6为空箱状态或者清水剩余量不足以满足清洁设备完成自清洗过程。或者是，污水箱21的内容物的量大于目标量，例如，污水箱21为全满的状态或者污水箱21中的剩余容量无法满足容置自清洁过程中产生的污水。在具体实施过程中，对于清水箱6来说，目标量为最低量(如预置的第二阈值，该第二阈值可根据设备自清洁时所需用水量来确定)。当清水箱6不满足自清洁预备条件的目标量(如不满足自清洁预备条件中要求的大于第二阈值)时，基站7上的注液装置将会与清水相连通，并向清水箱6内注入清水，使清水量满足自清洁预备条件的目标量。对于污水箱21来说，目标量为最大量(如预置的第一阈值，该第一阈值可根据设备自清洁时抽吸污水量来确定)。而当污水箱21内的污水量大于目标量(如不满足自清洁预备条件中要求的小于第一阈值)时，基站7上的排污装装置将会与污水箱21连通，并将污水箱21中的污水排出，从而使污水箱21内的污水量满足自清洁预备条件的目标量。

上述步骤S103中，在本申请所提供的一个实施例中，基站7上的控制器向清洁设备1发送自清洁控制指令，然后清洁设备按照自清洁控制指令执行自清洁任务。或者，由终端设备向清洁设备发送自清洁控制指令，如用户通过终端设备上的应用(APP)触控自清洁功能，清洁设备接收到自清洁控制指令后，清洁设备按照自清洁控制指令执行自清洁任务。

可结合图1及图2，在本申请所提供的一个实施例中，上述步骤S101“获取清洁设备1上至少一个箱体的内容物的量”，可包括以下步骤：

S104，接收所述清洁设备发送的检测信息，其中，所述检测信息包括所述至少一个箱体的内容物的量；或者

S104’，控制所述基站上的至少一个检测装置工作，以对所述至少一个箱体的内容物的量进行检测。

上述步骤S104中，清洁设备上的传感器(如清水箱对应的液位检测器和/或污水箱对应的液位检测器)检测出至少一个箱体的内容物量，随后清洁设备将含有检测结果(即至少一个箱体的内容物量)的检测信息发送至基站(即本实施例的执行主体)。当然，传感器除了可以是液位检测器外，还可是重量检测器，或视觉识别检测器等。

在步骤S104’中，检测箱体的内容物的量还可以是基站7上的至少一个检测装置，通过控制检测装置工作以对箱体内的内容物的量进行实时检测。例如在本申请所提供的一个实施例中，检测装置为视觉识别模块，当清洁设备治置于放置位71上时，视觉识别模块通过视觉识别的方式就能够检测出清洁设备上箱体内的内容物的量。

参见图1及图2，在本申请所提供的一个实施例中，至少一个箱体包括污水箱21，所述污水箱21的内容物为固液混合物。相应的，步骤S102中“所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通所述目标箱体，并排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件”，可包括以下步骤：

S105，所述污水箱的固液混合物量不满足自清洁预备条件中要求的小于第一阈值时，控制所述基站上的排污装置工作，以连通所述污水箱，排出所述污水箱内的固液混合物，直至所述污水箱内固液混合物量小于所述第一阈值。

上述步骤中，第一阈值可根据具体的实际情况而进行设定，例如可以为污水箱21为全满的状态，或者污水箱21中的剩余容量无法容置自清洁过程中产生的污水。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，排污装置可以是排污管道722及排污管道722连接的阀门，排污管道722的一端与污水箱21的排污口74对接，排污管道722的另一端能向外界排水。当污水箱21中的固液混合物量大于第一阈值时，通过控制排污管道722上的阀门打开，就能使污水箱21中的固液混合物通过排污管道722排出。在本申请所提供的另一个实施例中，排污装置可包括排污管道722及排污泵，其中排污泵在工作时不但能连通排污管道722还能为排污管道722提供一定的抽吸力，当污水箱21需要排水时，只需控制排污泵工作就能将污水箱21中的固液混合物通过排污管道722迅速排出。

参见图1及图2，在本申请所提供的一个实施例中，至少一个箱体包括清水箱6，所述清水箱6的内容物为清洁液或者清水。相应的，步骤S102中“所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物，直至满足自清洁预备条件”，可包括以下步骤：

S106，所述清水箱的清洁液量不满足自清洁预备条件中要求的大于第二阈值时，控制所述基站上的注液装置工作，以连通所述清水箱，向所述清水箱内注入清洁液，直至所述清水箱内清洁液量大于所述第二阈值。

在步骤S106中，第二阈值可根据具体的实际情况而进行设定，例如可以为清水箱6为全空的状态，或者清水箱6中的剩余清水的量无法满足自清洁过程所需的清水量。

进一步地，在本申请所提供的一个实施例中，注液装置可以是注液管道721及与注液管道721连接的阀门，注液管道721的一端连接在市政自来水管网上，其中市政自来水管网上的清水具有一定的水压，另一端通过供水管对接口与清水箱6上的供水口连通，当清水箱6内的清水量小于第二阈值时，通过控制注液管道721上的阀门打开就能向清水箱6内补充清水。在本申请所提供的另一个实施例中，注液装置可包括注液管道721及注液泵，注液管道721的一端与基站7上的供水桶连接，当需要向清水桶内补充清水时，只需控制注液泵工作就能使供水桶内的清水补充进清水桶中。

进一步，本实施例中步骤S103“所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，向所述清洁设备1发送自清洁控制指令，以使所述清洁设备1按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务”，可包括以下步骤：

S107，所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，确定自清洁控制策略。

S108，按照所述自清洁控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注水为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成自清洁任务。

在上述步骤S108中，自清洁控制策略可包括：工作部件的工作模式、工作时长、工作顺序。例如，在一可实现的方案中，自清洁控制策略包括：

第一阶段：向托盘注水第一时长以浸润滚刷或抹布并进行浸泡；

第二阶段：滚刷自清洁第二时长(即控制滚刷转动或抹布往复运动第二时长)；

第三阶段：控制主电机启动第三时长以冲洗抽吸管道。

上述第二阶段和第三阶段中至少一个阶段，可持续向托盘注水。

上述第一阶段中，可向清洁设备发送注水指令，以使清洁设备控制清水箱排水以进入托盘，或是控制基站上的注液装置向托盘注水。其中，上述策略中还可包括注水流量。

上述第二阶段中还可包括滚刷的转速等，第三阶段还可包括主电机的功率等。

具体地，自清洁控制策略可包括注水速度及注水时间，通过合理的控制注水速度及注水时间能够使容置于托盘8内的滚刷23充分浸泡在清水中，在不浪费水资源的同时还能有效提高自清洁的效率。自清洁控制策略还可包括滚刷23转动的速度及转动时间，例如在自清洁之前污水箱21中的污水为全满的状态时，则可判断出滚刷23的脏污程度较大，自清洁控制策略就可以调高滚刷23转动速度及转动时间较长，以使滚刷23的自清洁效率提高。另外，自清洁控制策略还可包括主电机的功率及工作时间段，例如当托盘8内积水较多时可以提高主电机的功率以使托盘8内的污水被抽走，当托盘8内的积水减少后可适当降低主电机的功率。

进一步地，在本申请所提供的另一个实施例中，也可由清洁设备上的清水箱6向托盘8注水，或者由清洁设备上的清水箱6及注液装置同时向托盘8内注水。具体地，注液装置通过一根管道连通至托盘8内，当需要向托盘8内注水时只需打开管道上的阀门就能将注液装置内的清水注入托盘8中。另外注液装置注入托盘8的清水还可以直接冲刷在滚刷23上，然后再从滚刷23上流至托盘8中，不但能将水成功注入托盘8，还能顺带冲洗滚刷23，提高的自清洁的效率。在清水箱6内的清水量满足要求时，还可以直接将清水箱6中的清水直接注入托盘8中，在注水的过程中，清水还能冲洗滚刷23，提高了自清洁的效率。

进一步地，本实施例中步骤S107中“确定自清洁控制策略”，包括以下步骤：

S109，接收所述清洁设备发送的脏污信息，或检测所述清洁设备的脏污信息。

S110，基于所述脏污信息，确定所述自清洁控制策略。

在步骤S109中，清洁设备的脏污信息可包括但不限于：滚刷的脏污信息、污水箱内污水脏污信息、抽吸管道的脏污信息等等。清洁设备的脏污信息可以是清洁设备上的至少一个传感器检测得到，并发送至基站；或者，清洁设备的脏污信息由基站上的至少一个传感器检测得到。

进一步地，自清洁控制策略包括但不限于自清洁次数、自清洁步骤、注液装置的流量及工作时长、滚刷23的转速及转动时长、主电机的功率及运行时长等。

在本申请所提供的一个实施例中，所述自清洁控制策略可包括自清洁滚刷及抽吸管道的第一控制策略以及自清洁污水箱的第二控制策略。相应的，本实施例中步骤S108“按照所述自清洁控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注水为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成自清洁任务”，可包括以下步骤：

S1081，按照所述第一控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注清洁液为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成滚刷及抽吸管道的自清洁任务。上述启停指令包括开启指令和关闭指令，清洁设备发送的具体指令类型可根据清洁设备自清洁步骤所确定。在自清洁的过程中，滚刷和主电机可以是交替单独工作，也可以是协同工作。例如在一个具体实施例中，在清洁设备启动自清洁指令后，首先控制基站上的注液装置启动，以向托盘注清洁液，在一段时间或者检测到注液量符合要求后，控制注液装置关闭。然后清洁设备发送滚刷开启指令，使滚刷完成自清洗，接着清洁设备发送关闭指令，并同时发送主电机开启指令，使管道完成自清洗，最后发送主电机关闭指令，完成自清洁任务。

S1082，按照所述第二控制策略，交替或同时控制所述基站上的排污装置及所述注液装置工作，以冲洗所述污水箱；其中，排污装置工作时排空所述污水箱内的固液混合物，所述注液装置工作时向所述污水箱内注入清洁液。在步骤S1081中，第一控制策略可包括：注液装置的注液时长、注液流量和/或注液的时间段等。例如，在本申请所提供的一个实施例中，注液装置向托盘8提供自清洁用水可以是，在滚刷23转动自清洁前，向托盘8提供足够量的自清洁用水，或者滚刷23在转动的过程中，持续不断地向托盘8提供清洁用水。进一步地，第一控制策略还可包括：滚刷23的转动时长、转动速率及转动的时间段等。例如，在本申请所提供的一个实施例中，对于不同脏污度的滚刷23可以使用不同转速。另外还可控制滚刷23转动的时间段以提高滚刷23的自清洁效率，例如当托盘8内具有足够的自清洁用水，在滚刷23自清洗时间接性地控制滚刷23转动及停转，使得滚刷23能交替进行自清洁及浸泡过程，从而提高滚刷23的自清洁效率。再进一步地，第一控制策略还可以为主电机的功率、工作时长及工作时间段等。例如，在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备的自清洗还包括对管道的自清洗，通过控制主电机的功率及工作时间段(即在滚刷自清洁阶段之后)，则能使得托盘8内的水被吸入管道中，并且使的管道内的水流能对管道进行冲刷。另外，还可以根据托盘8内自清洗用水的量，控制主电机改变功率，防止托盘8内的水溢出。

在步骤S1082中，在具体实施时，为使污水箱21被冲洗干净，注液装置还通过注液管道(如第二管道)与所述污水箱21连通，当污水箱21中的污水排净后，注液装置输出清水以对污水箱21进行冲洗。其中，第二控制策略可包括排污装置的工作时间段、注液装置的工作时间段及注液装置的供水量等。注液装置与排污装置可以是同时工作也可以是交替工作。例如，排污装置与注液装置同时工作，从污水箱的注液口注入清洁液，同时从污水桶的排污口排出污物。其中，注液口和排污口较优的方式是，位于污水箱的两个相对的位置，比如，注液口位于所述污水箱的顶部，排污口位于污水箱的底部。又比如，交替工作模式，排污装置先将污水箱21中的污水或者固液混合物排尽后，注液装置再将清洁液注入污水箱21中，以对污水箱21进行冲洗。

在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备1的自清洁方法，还包括以下步骤：

S114，待所述清洁设备完成自清洁任务后，控制所述基站上的排污装置工作，以连通所述污水箱，排出所述污水箱内的固液混合物，直至所述污水箱空。

上述步骤S114中，在自清洁任务结束后，将污水箱21中的固液混合物排出，从而方便于对污水箱进行冲洗，具体地，清洁设备在自清洗的过程中会产生大量的污水，这些污水在主电机的提供的吸力作用下被收集于污水箱21中。因此，在自清洁任务结束后，及时地将这些污水排出污水箱21，避免细菌滋生，还方便用户直接使用。

参见图1图2及图6，在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备1的自清洁方法，还包括以下步骤：

S115，待所述清洁设备完成自清洁任务后，向所述清洁设备发送滚刷启动指令。

S116，控制所述基站上的干燥装置工作，以对清洁设备进行干燥。

S117，满足预置干燥要求后，向所述清洁设备发送滚刷停转指令，并关闭所述干燥装置。

S118，工作于充电模式，以对所述清洁设备充电。

在步骤S115中，向清理设备发送滚刷23启动指令，以使滚刷23转动，方便于滚刷23的均匀干燥。另外，在滚刷23转动时，还可以同时启动主电机，主电机产生的抽吸力能使干燥气流在干燥滚刷23的同时还能干燥设备体上的管道及污水箱21。

在步骤S116中，干燥装置可以为风干装置，其在工作时能够输出温热的干燥气流。另外，干燥装置还可以为加热装置，其设置在托盘8内，通过发热将托盘8内的空气升温，然后主电机工作，产生的抽吸力带动升温的气流用于干燥滚刷23。

在步骤S118中，在具体实施时，基站7上还是充电模块，充电模块的输出端口设置在放置位71上，当清洁设备放置在基站7上的放置位71上时，充电模块的输出端口将与清洁设备上的充电接收端口对接，从而实现对清洁设备进行充电。

上述实施例是通过清洁设备的箱体内容物量控制清洁设备自清洁。实质上，除了箱体内容物量外，还可扩展到清洁设备的其他部件。即本申请提供的技术方案还可通过检测清洁设备上的至少一个部件是否满足自清洁预备条件，来控制清洁设备自清洁。即本申请实施例还提供了另一种清洁设备1的自清洁方法，该自清洁方法适于清洁设备1及与清洁设备1配套的基站7。

该清洁方法包括以下步骤：

S201，检测清洁设备上的至少一个部件是否满足自清洁预备条件。

S202，若存在不满足自清洁预备条件的目标部件，则与所述清洁设备通信，以与所述清洁设备协同工作，使得所述目标部件满足自清洁预备条件。

S203，待所述至少一个部件满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务。

在步骤S201中，至少一个部件包括但不限于污水箱21、清水箱6、电池、洗涤剂箱及滚刷23等。在该步骤中，除了上述所提到的检测污水箱21或者清水箱6的容量判定其是否满足自清洁预备条件外，还包括检测滚刷23的清洁度。例如，当清洁设备已经完成自清洁任务、干燥任务、充电任务等，在清洁设备处于干净的状态下，用户从基站7上取下清洁设备，但未使用清洁设备进行清洁作业就将清洁设备放回基站7。此时，可检测滚刷的湿度，就能判断出清洁设备是否满足自清洁预备条件。如果滚刷是干燥的，则可判断出清洁设备不满足自清洁预备条件。如果滚刷湿润且脏污度达到阈值，则可判断出清洁设备满足自清洁预备条件。

在步骤S202中，目标部件的数量可以是一个或多个，例如多个目标部件可以是电池、滚刷23及污水箱21。当清洁设备放置于基站7上时，检测清洁设备的电池电量、滚刷23的清洁度、清水桶的内容物量、污水箱的内容物量、主电机温度、电池温度等等。若检测其中一个或多个不满足自清洁预备条件时，基站7与清洁设备协同工作，以使上述不满足自清洁预备条件的部件满足自清洁预备条件。比如，主电机温度过高(比如大于第三阈值)，基站会先对清洁设备进行充电，以为主电机留出降温的时段，待主电机温度低于第三阈值。又比如，电池电量过低(如电量小于第四阈值)，其不满足自清洁预备条件中要求的电池电量要高于第四阈值，此时基站先对清洁设备进行充电，待电池电量高于第四阈值。

在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备1的自清洁方法，还包括以下步骤：

S203，清洁设备1完成自清洁任务后，控制所述清洁设备1执行部件维护任务。

其中，维护任务包括但不限于：滚刷23消毒任务、滚刷23干燥任务、设备体干燥任务、基站7消毒任务及基站7干燥任务等。维护任务不但能将清洁设备上的水渍干燥，防止细菌的滋生，还能提前为下一次的清洁做准备。

另外，在本申请所提供的一个实施例中，清洁设备1的自清洁方法，还包括以下步骤：

S204，所述部件维护任务完成后，对所述清洁设备1进行充电。

在可部件的的维护任务结束后，及时地对清洁设备进行充电，可以提高下次清洁时，清洁设备的续航，给用户带来更好的体验。

综上，本申请实施例所提供的技术方案，在清洁设备置于基站上后，基站不但能自动完成自清洁前的预备工作，还能辅助清洁设备进行自清洁。清洁设备在不需要人为干预的情况下能自动完成整个自清洁过程，不但确保了清洁设备能自清洁干净，还不需要用户进行另外的清理及维护工作，给用户带来了良好的使用体验。

为了便于理解本申请技术方案，下面给出具体的应用场景来对本申请提供的清洁设备的自清洁方法进行详细描述。

应用场景一：

清洁设备在完成清洁工作后，此时清洁设备需要进行清洗及维护，用户只需将清洁设备放置在基站上。基站先判定清洁设备上至少一个部分是否满足自清洁预备条件，当存在有不满足是清洁预备条件的目标部件时，基站将辅助清洁设备对目标部件进行相应的处理，如排空污水箱内的固液混合物，向清水箱注满清洁液等，使其满足自清洁预备条件。在确定部分部件满足自清洁预备条件后，基站将向清洁设备发送自清洁控制指令以使清洁设备完成自清洁任务。整个过程无需用户介入，基站与清洁设备协同工作，便完成了自清洁任务及使用前的保养(如污水桶清空干燥、滚刷干燥、抽吸管道干燥、电池充满电、清水箱注满清洁液等等)。用户想要使用清洁设备时，直接取下清洁设备便可进行清洁操作，以对家里的地面进行清洁，无需考虑污水桶的倾倒、清水箱注水等等。

应用场景二

与清洁设备配套的基站具备排污管道及注液管道，其中排污管道能直接将水排至下水道中，而注液管道能直接从自来水管网或者基站上的储水桶中获取清水。基站上的排污管道与清洁设备上的污水箱对接连通，注液管道与清洁设备上的清水箱对接连通。在清洁设备按照上文中提及的技术方案完成滚刷及抽吸管道的自清洁后，基站上的注液装置及排污装置交替工作，以在污水箱通过排污装置的排污管道排空后，注液装置工作以通过注液管道向污水箱注入清洁液，以冲洗污水箱；待污水箱内的清洁液达到一定值(如第五阈值，本实施例对此不作限定)时，注液装置停止工作，排污装置再次启动工作，将污水箱排空。这样不断往复几次，便可对污水箱进行清洁。用户需求拆卸污水箱，手动对其进行刷洗。污水箱清洁干净，可降低细菌滋生。

应用场景三

清洁设备在自清洁完成后，基站还会辅助清洁设备完成维护任务，例如在滚刷自清洁完成后对滚刷进行消毒及烘干处理、对清洁设备的管道及污水箱进行烘干处理等，在维护任务结束后，基站还能对清洁设备进行充电。清洁设备完成自清洁、电充满后，就可等待用户随时取下使用。全过程，用户都无需插手，用户体验好。

需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S201、S202、第一、第二等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种清洁设备的自清洁方法，其特征在于，适于清洁设备及与清洁设备配套的基站；所述方法包括：

获取清洁设备上至少一个箱体的内容物的量；

所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标量时，连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物或排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件；

所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取清洁设备上至少一个箱体的内容物的量，包括：

接收所述清洁设备发送的检测信息，其中，所述检测信息包括所述至少一个箱体的内容物的量；或者

控制所述基站上的至少一个检测装置工作，以对所述至少一个箱体的内容物的量进行检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个箱体包括污水箱，所述污水箱的内容物为固液混合物；

所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通所述目标箱体，并排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件，包括：

所述污水箱的固液混合物量不满足自清洁预备条件中要求的小于第一阈值时，控制所述基站上的排污装置工作，以连通所述污水箱，排出所述污水箱内的固液混合物，直至所述污水箱内固液混合物量小于所述第一阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个箱体包括清水箱，所述清水箱的内容物为清洁液；

所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标箱体时，连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物，直至满足自清洁预备条件，包括：

所述清水箱的清洁液量不满足自清洁预备条件中要求的大于第二阈值时，控制所述基站上的注液装置工作，以连通所述清水箱，向所述清水箱内注入清洁液，直至所述清水箱内清洁液量大于所述第二阈值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务，包括：

所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，确定自清洁控制策略；

按照所述自清洁控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注水为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成自清洁任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定自清洁控制策略，包括：

接收所述清洁设备发送的脏污信息，或检测所述清洁设备的脏污信息；

基于所述脏污信息，确定所述自清洁控制策略。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自清洁控制策略包括：自清洁滚刷及抽吸管道的第一控制策略以及自清洁污水箱的第二控制策略；

按照所述自清洁控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注水为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成自清洁任务，包括：

按照所述第一控制策略，适时地控制所述基站上的注液装置启停以向托盘注清洁液为所述清洁设备提供自清洁用水，向所述清洁设备发送滚刷启停指令，向所述清洁设备发送主电机启停指令，使得所述清洁设备被控完成滚刷及抽吸管道的自清洁任务；

按照所述第二控制策略，交替或同时控制所述基站上的排污装置及所述注液装置工作，以冲洗所述污水箱；其中，排污装置工作时排空所述污水箱内的固液混合物，所述注液装置工作时向所述污水箱内注入清洁液。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

待所述清洁设备完成自清洁任务后，控制所述基站上的排污装置工作，以连通所述污水箱，排出所述污水箱内的固液混合物，直至所述污水箱空。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

待所述清洁设备完成自清洁任务后，向所述清洁设备发送滚刷启动指令；

控制所述基站上的干燥装置工作，以对清洁设备进行干燥；

满足预置干燥要求后，向所述清洁设备发送滚刷停转指令，并关闭所述干燥装置；工作于充电模式，以对所述清洁设备充电。

10.一种清洁设备的自清洁方法，其特征在于，适于清洁设备及与清洁设备配套的基站；所述方法包括：

检测清洁设备上的至少一个部件是否满足自清洁预备条件；

若存在不满足自清洁预备条件的目标部件，则与所述清洁设备通信，以与所述清洁设备协同工作，使得所述目标部件满足自清洁预备条件；

待所述至少一个部件满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

所述清洁设备完成自清洁任务后，控制所述清洁设备执行部件维护任务。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述部件维护任务包括：滚刷消毒任务、滚刷干燥任务。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述部件维护任务完成后，对所述清洁设备进行充电。

14.一种基站，其特征在于，包括：

基站体，设有用于放置清洁设备的放置位；

注排***，设置在所述基站体上；

第一通信装置，设置在所述基站体上；

控制器，设置在所述基站体上，并与所述注排装置和所述第一通信装置电连接，用于获取位于所述放置位处的清洁设备上至少一个箱体的内容物的量；所述至少一个箱体中存在内容物的量不满足自清洁预备条件的目标量时，控制所述注排装置连通所述目标箱体，并向所述目标箱体内注入内容物或排出所述目标箱体内的内容物，直至满足自清洁预备条件；所述至少一个箱体的内容物的量满足自清洁预备条件后，控制所述清洁设备执行自清洁任务，以使所述清洁设备按照所述自清洁控制指令执行自清洁任务。

15.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，还包括：

至少一个检测装置，与所述控制器电连接，用于对所述至少一个箱体的内容物的量进行检测，并向所述控制器发送检测结果。

16.根据权利要求14或15所述的基站，其特征在于，所述至少一个箱体包括污水箱，所述注排***包括排污装置；其中，

所述排污装置具有排污管道，在所述清洁设备置于所述放置位上时，所述排污管道的一端与所述污水箱的排污口对接；

所述控制器通过所述第一通信装置向所述清洁设备发送排污指令后，所述清洁设备控制所述排污口开启，使得所述排污管道与所述污水箱连通。

17.根据权利要求14或15所述的基站，其特征在于，所述至少一个箱体包括清水箱，所述注排***包括注液装置；其中，

所述注液装置具有第一管道，所述第一管道的一端与基站的储液箱连接或外部接水口连接，在所述清洁设备置于所述放置位上时，第一管道的另一端与所述清水箱的注液口对接；

所述注液装置接收到所述控制器发送注液指令后，通过所述第一管道向所述清水箱注液。

18.根据权利要求17所述的基站，其特征在于，所述至少一个箱体还包括污水箱；

所述注液装置还包括第二管道，所述第二管道一端与基站的储液箱连接或外部接水口连接，在所述清洁设备置于所述放置所述位上时，所述第二管道的另一端与所述污水箱的注液口对接。

19.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，还包括：

干燥装置，设置于所述基站体上并与所述控制器电连接；

当所述清洁设备完成自清洁任务后，所述控制器控制所述干燥装置启动，以对清洁设备进行干燥；

当所述清洁设备满足预置干燥要求后，所述控制器控制所述干燥装置关停。

20.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备体；

至少一个箱体，设置在所述设备体上；箱体上设有至少一个对接口，所述设备体置于基站的放置位上时，对接口与所述基站上对应位置处的装置对接，以接受所述基站通过所述对接口向箱体内注入内容物或向所述基站排出箱体内的内容物；

第二通信装置，用于与基站通信；

控制器，用于接收基站发送的自清洁控制指令，并按照所述自清洁控制指令控制所述设备体执行相应的自清洁任务。

21.一种清洁***，其特征在于，包括：

上述权利要求14～19中任一项所述的基站；以及

上述权利要求20所述的清洁设备。

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