CN117157220A - 用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法，包括：检测针对机动车辆的交通拥堵情况；基于所检测的交通拥堵情况，确定形成救援通道的需求；检测驾驶员的观察方向；以及根据所确定的形成救援通道的需求和所检测的驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制机动车辆。

Description

用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法和用于机动车辆的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置特别是被设计为执行该方法。
背景技术
特别是SAE 2级或更高级别的自动机动车辆可以具有至少暂时自动接管机动车辆的横向和/或纵向引导的驾驶辅助***。
对于自动横向引导可以提供所谓的转向辅助，从而确保机动车辆在车道中间行驶。结果是极大地减轻了驾驶员的负担，尤其是在直线和稍微弯曲的道路上单调行驶中。在此，转向辅助既使用识别的道路标记(如有必要，根据车速)也使用车道中的前方车辆的位置作为方向。
在交通事故的情况下，为了确保应急服务能够快速到达事故现场，许多国家都规定要形成救援通道。为了形成救援通道，特别是规定在双车道或多车道的道路上，左侧车道上的道路使用者、特别是机动车辆将其自身定向至道路左边缘，并且其他车道上的道路使用者将其自身定向至道路右边缘。为了增加机动车辆的驾驶员在交通拥堵情况期间的舒适度，可以设置在形成救援通道时支持驾驶员。
因此，这样的转向辅助可以具有救援通道功能，其确保机动车辆在交通拥堵时自动调整方向：在高速公路上发生交通拥堵时，例如在时速低于60km/h时，机动车辆会向周围车辆和/或识别的车道标记靠拢定向，因此可以通过转向干预在形成救援通道中侧向移动机动车时支持驾驶员。附加地或替代地，具有救援通道功能的机动车辆还可以独立于其他车辆形成救援通道。因此，应急服务可以尽快通过。
例如，DE 10 2016 122 200 A1公开了一种用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法，具有以下步骤：检测机动车辆的交通拥堵情况；基于该交通拥堵情况，确定形成救援通道的需求；并且根据所确定的形成救援通道的需求，输出信息和/或对机动车辆进行部分自动或全自动控制。
然而，DE 10 2016 122 200 A1中公开的方法的缺点在于，仅基于所识别的交通拥堵情况来形成救援通道，但是在形成救援通道的决定中没有考虑驾驶员的状况。
发明内容
针对该现有技术的背景，本发明的目的是提供一种装置和方法，其分别适合于至少克服现有技术的上述缺点。
该目的通过独立权利要求的特征来实现。从属权利要求包含本发明的优选拓展。
因此，通过一种用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法来实现该目的。该方法包括：检测针对机动车辆的交通拥堵情况；基于所检测的交通拥堵情况，确定形成救援通道的需求；检测驾驶员的观察方向；以及根据所确定的形成救援通道的需求和所检测的驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制机动车辆。
标准SAE J3016描述了用于带有自动驾驶***的道路机动车辆的术语的分类和定义。它由国际汽车工程师学会(SAE)发布，并且自2014年1月起生效。该分类有六个级别，并且描述了它们的最低要求。在本文中，机动车辆可以是SAE 2级或更高级别的自动机动车辆。
部分自动或全自动控制可以包括部分自动或全自动控制机动车辆的横向和/或纵向引导，以形成救援通道。
可以考虑交通拥堵情况尤其是根据前方车辆的速度确定的。可以考虑当识别到或检测到交通拥堵情况时，总是会存在形成救援通道的需求。然而，也可以考虑形成救援通道的需求与其他规则、例如特定国家的法律规定有关。
该方法可以包括：评估所检测的驾驶员的观察方向，其中确认驾驶员是否朝所检测的交通拥堵情况的方向观察，并且根据所确定的形成救援通道的需求和对所检测的驾驶员的观察方向的评估，部分自动或全自动地控制机动车辆。
部分自动或全自动地控制机动车辆可以包括：部分自动或全自动地驶过道路边界，以形成救援通道。可以考虑仅当所述评估确认驾驶员朝所检测的交通拥堵情况的方向观察时，才部分自动或全自动地驶过道路边界。
可以在机动车辆的部分自动或全自动控制之前并且可选地也在机动车辆的部分自动或全自动控制期间评估所检测的观察方向。
该方法可以包括：检测机动车辆的侧面区域中的至少一个障碍物，并且根据所检测的障碍物来部分自动或全自动地控制机动车辆。
上述内容可以以其他表述总结如下。
该方法检测驾驶员是否正在朝前方车辆的方向观察，从而检测驾驶员是否正在监视交通状况，即是否足够集中注意力。为此，需要评估所检测的驾驶员的观察方向。如果确认驾驶员足够专心，则可以驶过车道边界，其中即使在驶过车道边界期间也检测和评估驾驶员的观察方向，并且确认其是否指向交通拥堵的方向或朝前方机动车辆的方向。
可以考虑评估一个或多个前方车辆的行驶轨迹并且推导向外侧移动的轨迹(左车道向左)。如果一个或多个前方车辆已经向外侧驶过车道，则可以推断出该区域可以被驶过。
通过使用传感器(例如雷达和/或超声波传感器)监控机动车辆的侧面区域可以获得额外的安全性。
本发明还提出一种用于机动车辆的驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置可以被设计为执行上述方法。
驾驶辅助装置具有：第一传感器装置，特别是包括指向机动车辆的前方区域的摄像机，用于检测针对机动车辆的交通拥堵情况；连接到第一传感器装置的计算装置，用于基于由第一传感器装置检测的交通拥堵情况，确定形成救援通道的需求；和连接到计算装置的第二传感器装置，特别是包括指向机动车辆内部的摄像机，用于检测驾驶员的观察方向。
计算装置被设计为：根据所确定的形成救援通道的需求和由第二传感器装置检测的驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制机动车辆。
计算装置可以被设计为：评估所检测的驾驶员的观察方向，其中确认驾驶员是否朝所检测的交通拥堵情况的方向观察，并且根据所确定的形成救援通道的需求和对所检测的驾驶员的观察方向的评估，部分自动或全自动地控制机动车辆。
部分自动或全自动地控制机动车辆可以包括：部分自动或全自动地驶过道路边界。可以考虑仅当所述评估确认驾驶员朝所检测的交通拥堵情况的方向观察时，才部分自动或全自动地驶过道路边界。
计算装置可以被设计为在机动车辆的部分自动或全自动控制之前并且可选地也在机动车辆的部分自动或全自动控制期间进行所述评估。
驾驶辅助装置可以包括第三传感器装置，特别是包括至少一个雷达传感器和/或至少一个超声波传感器，其指向机动车辆的侧面区域，以用于检测机动车辆的侧面区域中的至少一个障碍物。计算装置可以被设计为根据所检测的障碍物来部分自动或全自动地控制机动车辆。
驾驶辅助装置可以被设计为：检测至少一个前方行驶的车辆的轨迹，并且根据所检测的轨迹来部分自动或全自动地控制机动车辆。为此，驾驶辅助装置可以具有可选的附加的第四传感器装置。附加地或替代地，第一传感器装置可以被设计为检测轨迹。所检测的轨迹还可以用于确定形成救援通道的需求。
本发明还提出具有上述驾驶辅助装置的机动车辆。
上面参照方法所描述的内容也类似地适用于驾驶辅助装置和机动车辆，反之亦然。
附图说明
下面参考图1和图2描述实施方式。
图1示意性地示出了用于机动车辆的驾驶辅助装置。
图2示意性地示出了用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法的流程图。
具体实施方式
图1所示的驾驶辅助装置1被设计用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法，其流程图如图2所示。
为此，驾驶辅助装置1具有计算装置2和多个(此处为三个)传感器装置3、4、5。
在该方法的第一步骤S1中，借助于第一传感器装置3检测针对机动车辆的交通拥堵情况。为此，第一传感器装置3在本文中具有摄像机，其记录在机动车辆的主行驶方向上位于机动车辆前方的区域的图像。
在该方法的第二步骤S2中，借助于连接到第一传感器装置3的计算设备2基于由第一传感器装置3检测到的交通拥堵情况来确定形成救援通道的需求，即这里基于由第一传感器装置3输出的图像数据。
在该方法的第三步骤S3中，借助于连接到计算装置2的第二传感器装置4来检测驾驶员的观察方向，第二传感器装置4在此是记录位于机动车辆内部中的机动车辆驾驶员的图像的摄像机。这意味着，这里基于由第二传感器装置4输出的图像数据来确定观察方向。
更具体地，计算装置被设计为在第三步骤S3中执行对所检测的驾驶员的观察方向的评估，其中确认驾驶员是否正在朝所检测的交通拥堵情况的方向观察。
在第三步骤S3中，还借助于第三传感器装置5来确定在机动车辆的侧面区域中是否存在至少一个障碍物，例如另一机动车辆。
另外，在第三步骤S3中，借助于第一传感器装置3检测至少一个前方行驶的车辆的轨迹。
计算装置被设计为：在该方法的第四步骤S4中，根据所确定的形成救援通道的需求和由第二传感器装置检测的驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制机动车辆。
部分自动或全自动地控制机动车辆包括：部分自动或全自动地驶过道路边界。
更具体地，在第四步骤S4中，根据所确定的形成救援通道的需求和对所检测的驾驶员的观察方向的评估，部分自动或全自动地控制机动车辆，其中仅当所述评估确认驾驶员朝所检测的交通拥堵情况的方向观察时，才部分自动或全自动地驶过道路边界。
在此，计算装置2被设计为在机动车辆的部分自动或全自动控制之前并且可选地也在机动车辆的部分自动或全自动控制期间评估观察方向。
此外，计算装置2被设计为：在第四步骤S4中，根据所检测的障碍物来部分自动或全自动地控制机动车辆，特别是使得避免机动车辆与障碍物碰撞。
此外，计算装置2被设计为：在第四步骤S4中，根据所检测的前方行驶的车辆的轨迹来部分自动或全自动地控制机动车辆(所谓的群体智能)。
附图标记列表
1 驾驶辅助装置
2 计算装置或控制装置
3 第一传感器装置
4 第二传感器装置
5 第三传感器装置
S1-S4 方法步骤

Claims (10)

1.一种用于在形成救援通道时支持机动车辆的驾驶员的方法，包括：
-检测(S1)针对所述机动车辆的交通拥堵情况；
-基于所检测的交通拥堵情况，确定(S2)形成所述救援通道的需求；
-检测(S3)所述驾驶员的观察方向；以及
-根据所确定的形成所述救援通道的需求和所检测的所述驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制(S4)所述机动车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法包括：评估所检测的所述驾驶员的观察方向，其中确认所述驾驶员是否朝所检测的交通拥堵情况的方向观察，并且根据所确定的形成所述救援通道的需求和对所检测的所述驾驶员的观察方向的评估，部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其中部分自动或全自动地控制所述机动车辆包括：部分自动或全自动地驶过道路边界，并且仅当所述评估确认所述驾驶员朝所检测的交通拥堵情况的方向观察时，才部分自动或全自动地驶过所述道路边界。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述方法包括：检测所述机动车辆的侧面区域中的至少一个障碍物，并且根据所检测的障碍物来部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述方法包括：检测至少一个前方行驶的车辆的轨迹，并且根据所检测的轨迹来部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
6.一种用于机动车辆的驾驶辅助装置(1)，包括：
-第一传感器装置(3)，用于检测针对所述机动车辆的交通拥堵情况；
-连接到所述第一传感器装置(3)的计算装置(2)，用于基于由所述第一传感器装置(3)检测的交通拥堵情况，确定形成救援通道的需求；和
-连接到所述计算装置(2)的第二传感器装置(4)，用于检测驾驶员的观察方向；
-其中所述计算装置(2)被设计为：根据所确定的形成所述救援通道的需求和由所述第二传感器装置(4)检测的所述驾驶员的观察方向，部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置(1)，其中所述计算装置(2)被设计为：评估所检测的所述驾驶员的观察方向，其中确认所述驾驶员是否朝所检测的交通拥堵情况的方向观察，并且根据所确定的形成所述救援通道的需求和对所检测的所述驾驶员的观察方向的评估，部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置(1)，其中部分自动或全自动地控制所述机动车辆包括：部分自动或全自动地驶过道路边界，并且仅当所述评估确认所述驾驶员朝所检测的交通拥堵情况的方向观察时，才部分自动或全自动地驶过所述道路边界。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的驾驶辅助装置(1)，其中所述驾驶辅助装置(1)包括第三传感器装置(5)，用于检测所述机动车辆的侧面区域中的至少一个障碍物，并且所述计算装置(2)被设计为根据所检测的障碍物来部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的驾驶辅助装置(1)，其中所述驾驶辅助装置(1)被设计为：检测至少一个前方行驶的车辆的轨迹，并且根据所检测的轨迹来部分自动或全自动地控制所述机动车辆。
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