CN117067143B - 一种摆臂安装方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆摆臂技术领域，具体而言，涉及一种摆臂安装方法及装置。方法包括：摆臂放入定位组件的定位柱，检测组件的左检测单元的一端延伸至第一设定位置。夹持组件的第一右夹持单元的一端抵接摆臂的一侧，夹持组件的第二左夹持单元的一端抵接摆臂的另一侧，驱动摆臂朝靠近左检测单元方向转动。第一右夹持单元和第二左夹持单元增加抵接力，并保持第一凸台位于第一设定位置的第一范围内。将衬套的套环套设在摆臂的安装柱一端，且将衬套的安装耳与定位组件的角度定位单元抵接。压合过程中角度定位单元沿压合方向移动。这样就解决了衬套安装到摆臂的过程中定位不准的问题。

Description

一种摆臂安装方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆摆臂技术领域，具体而言，涉及一种摆臂安装方法及装置。

背景技术

车辆摆臂是车辆悬架结构的重要组成部分，设置在汽车的车架和车轮之间，是连接车轮和车身的重要零部件。它可以传递驱动力，制动力，转向力等，从而实现车辆的加速、减速、刹车、转向等操作。同时还具有减震和支撑车身的作用，提高了车辆行驶过程中的稳定性和舒适性。

摆臂一般通过衬套与车架连接，另一端通过摆臂球头与轮胎连接。摆臂一般包括臂体，臂体上设置有用于安装衬套的安装柱。衬套不但具有承受拉力、压力、扭转和偏摆的能力，而且可以减少设备的磨损、震动和噪音，是摆臂上不可或缺的零部件。目前衬套大都通过下压装置将其压入安装柱，使衬套与安装柱固定连接。但因摆臂为焊接件，存在变形等问题，容易导致衬套在安装过程中出现定位不准，衬套安装位置不准确，与臂体夹角有误差，衬套安装过程中安装耳变形，安装完成后衬套卡在定位装置里不能取出等问题。

发明内容

为解决衬套安装到摆臂的过程中定位不准的问题，本发明提供了一种摆臂安装方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种摆臂安装方法，包括：

步骤S11，基于摆臂放入定位组件的定位柱，检测组件的左检测单元的一端延伸至第一设定位置；

步骤S12，基于所述左检测单元的一端延伸至第一设定位置，夹持组件的第一右夹持单元的一端抵接所述摆臂的一侧，夹持组件的第二左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧，驱动所述摆臂朝靠近所述左检测单元方向转动；

步骤S13，基于所述摆臂转动使所述摆臂的第一凸台与所述左检测单元的一端抵接，所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元增加抵接力，并保持所述第一凸台位于所述第一设定位置的第一范围内；

步骤S14，基于所述第一凸台位于所述第一设定位置的所述第一范围内，将衬套的套环套设在所述摆臂的安装柱一端，且将衬套的安装耳与定位组件的角度定位单元抵接；

步骤S15，基于压合组件挤压所述衬套朝所述摆臂靠近，所述角度定位单元沿所述压合方向移动。

在一些实施例中，所述步骤S15包括：

步骤S151，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，所述角度定位单元的定位叉与所述套环同步移动；其中，所述安装耳与所述定位叉抵接；

步骤S152，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度大于所述套环压合的总长度的一半，所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度，所述定位叉移动方向与所述套环移动方向相同。

在一些实施例中，所述步骤S152中所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度包括所述套环压合完成时，至少所述安装耳部分与所述定位叉抵接。

在一些实施例中，所述步骤S15还包括：

步骤S153，基于所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度，获取驱动所述定位叉移动的驱动力；

步骤S154，基于驱动所述定位叉移动的驱动力大于驱动力阈值，获取所述左检测单元检测所述第一凸台的历史位置数据；

步骤S155，基于所述第一凸台的历史位置数据变化大于变化阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一凸台的当前位置数据朝所述历史位置数据相反的方向变化。

在一些实施例中，所述步骤S15包括：

步骤S156，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，获取所述左检测单元检测所述第一凸台的历史位置数据；

步骤S157，基于所述第一凸台的历史位置数据变化大于变化阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一凸台的当前位置数据朝所述历史位置数据相反的方向变化。

在一些实施例中，所述步骤S15包括：

步骤S158，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，获取所述左检测单元的第一左检测头检测所述第一凸台的第一历史位置数据，获取所述左检测单元的第二左检测头检测所述第一凸台的第二历史位置数据；

步骤S159，基于所述第一历史位置数据和所述第二历史位置数据的差值大于差阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一左检测头检测所述第一凸台的位置数据与所述第二左检测头检测所述第一凸台的位置数据的差值减小。

在一些实施例中，所述步骤S15还包括：

步骤S1510，基于调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，所述压合组件停止压合所述套环；

步骤S1511，基于调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小合格，所述压合组件启动压合所述套环。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：

步骤S141，基于所述第一凸台位于所述第一设定位置的所述第一范围内，将压合组件的引导柱伸入所述安装柱的中心孔中；

步骤S142，将所述套环套设在所述引导柱上，并将安装耳设置在所述角度定位单元的定位叉的定位槽内；

步骤S143，将所述套环套设在所述摆臂的安装柱一端。

在一些实施例中，所述步骤S13包括：

步骤S131，当第一凸台与左检测单元的一端抵接时，第一左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧；

步骤S132，基于所述第一左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧，所述第一右夹持单元、所述第一左夹持单元和所述第二左夹持单元增加抵接力，并保持所述第一凸台位于所述第一设定位置的第一范围内。

第二方面，本发明提供了一种摆臂安装装置，包括：

定位组件，所述定位组件包括基座、定位柱、角度定位单元；所述定位柱与所述基座可拆卸连接，用于定位摆臂的安装套；所述角度定位单元与所述基座可拆卸连接，用于定位衬套的安装耳；

检测组件，所述检测组件包括左检测单元；所述左检测单元与所述基座可拆卸连接，用于获取所述摆臂的第一凸台为位置数据；

夹持组件，所述夹持组件包括第一右夹持单元、第二左夹持单元；所述第一右夹持单元与所述基座可拆卸连接，用于夹持所述摆臂的一侧；所述第二左夹持单元与所述基座可拆卸连接，用于夹持所述摆臂的另一侧；

压合组件，所述压合组件与所述基座可拆卸连接，用于将所述衬套压入所述摆臂的安装柱上。

为解决衬套安装到摆臂的过程中定位不准的问题，本发明有以下优点：

1.基座上设置检测组件和夹持组件，检测组件通过检测第一凸台的位置确定定位是否准确，夹持组件通过调整夹持头的夹持力的大小来调整摆臂的位置，从而使摆臂能准确定位，降低了衬套安装耳变形或损坏的风险，提升了衬套和摆臂组装的良率和效率。

2.基座上设置角度定位单元，定位叉上设置凹槽与衬套的安装耳配合，可以使衬套准确定位。角度定位单元的定位叉可移动，且在安装耳的套环压入摆臂安装柱长度的一半时就开始脱离，这样可以使定位叉便于从衬套的安装耳上脱离，保护衬套，使其在压合过程中不变形或磨损。从而提升了衬套和摆臂组装的效率，降低了衬套或摆臂变形和磨损的风险。

附图说明

图1示出了一种实施例的摆臂与衬套安装流程图；

图2示出了一种实施例的摆臂示意图；

图3示出了一种实施例的摆臂与衬套组合示意图；

图4示出了一种实施例的摆臂与衬套组装设备示意图；

图5示出了一种实施例的摆臂与衬套组装设备局部放大示意图；

图6示出了另一种实施例的摆臂与衬套组装设备局部放大示意图。

附图标记：01定位组件；11基座；12定位柱；13角度定位单元；131第一驱动部；132定位叉；133传感器；02夹持组件；21第一左夹持单元；211第一左夹持座；212第二驱动部；213第一左夹持头；22第一右夹持单元；221第一右夹持座；222第三驱动部；223第一右夹持头；23第二左夹持单元；231第二左夹持座；232第四驱动部；233第二左夹持头；24第二右夹持单元；241第二右夹持座；242第五驱动部；243第二右夹持头；03检测组件；31左检测单元；311左检测座；312第六驱动部；313第一左检测头；314第二左检测头；32右检测单元；321右检测座；322第七驱动部；323第一右检测头；324第二右检测头；04压合组件；41压合头；42第八驱动部；43引导柱；05摆臂；51臂体；52安装套；53安装柱；54第一凸台；55第二凸台；06衬套；61套环；62安装耳。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种摆臂05安装方法，如图1所示，该方法可以包括：

步骤S11，基于摆臂05放入定位组件01的定位柱12，检测组件03的左检测单元31的一端延伸至第一设定位置；

步骤S12，基于左检测单元31的一端延伸至第一设定位置，夹持组件02的第一右夹持单元22的一端抵接摆臂05的一侧，夹持组件02的第二左夹持单元23的一端抵接摆臂05的另一侧，驱动摆臂05朝靠近左检测单元31方向转动；

步骤S13，基于摆臂05转动使摆臂05的第一凸台54与左检测单元31的一端抵接，第一右夹持单元22和第二左夹持单元23增加抵接力，并保持第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内；

步骤S14，基于第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内，将衬套06的套环61套设在摆臂05的安装柱53一端，且将衬套06的安装耳62与定位组件01的角度定位单元13抵接；

步骤S15，基于压合组件04挤压衬套06朝摆臂05靠近，角度定位单元13沿压合方向移动。

在本实施例中，如图2所示，摆臂05可以包括：臂体51、安装套52、安装柱53、第一凸台54和第二凸台55。臂体51可以由两块呈三角形的钣金件焊接而成。安装套52可以设置在三角形臂体51下侧一角的端部，可以设置成中空的圆管状，用于连接臂体51和车架，也可以用于安装衬套06时定位。安装柱53位于三角形臂体51上侧一角的端部，可以设置成中空的管状结构，用于安装衬套06。第一凸台54和第二凸台55设置在臂体51的一侧，其端面可以设置为平整的表面，作为定位和检测的基准面。

如图3所示，衬套06可以包括：套环61和安装耳62。安装耳62设置在套环61的外周侧，用于连接套环61和车架，也可用于组装衬套06和摆臂05时定位衬套06。套环61与摆臂05的安装柱53过盈配合，从而实现衬套06与摆臂05的连接。

如图4和图5所示，摆臂05安装装置可以包括定位组件01、夹持组件02、检测组件03和压合组件04。如图6所示，定位组件01可以包括基座11、定位柱12、角度定位单元13。定位柱12与基座11可拆卸连接，用于定位摆臂05。角度定位单元13与基座11可拆卸连接，用于定位衬套06。如图6所示，夹持组件02可以包括第一右夹持单元22和第二左夹持单元23。第一右夹持单元22和第二左夹持单元23分别与基座11可拆卸连接，用于夹紧摆臂05，防止其在压装过程中移动。如图6所示，检测组件03可以包括左检测单元31，左检测单元31与基座11可拆卸连接，用于检测摆臂05的位置是否在规定的范围之内。在规定范围之内则可以安装衬套06，否则，需要调整摆臂05的位置，使其位于规定范围之内。如图4所示，压合组件04位于组装设备的顶部，用于将衬套06压入摆臂05的安装柱53内，使衬套06和摆臂05固定连接。

如图1所示，摆臂05安装方法可以包括步骤S11至步骤S15，下文将对以上步骤进行详细说明：

步骤S11，如图4和图6，检测组件03可以包括左检测单元31，左检测单元31可以包括左检测座311、第六驱动部312、第一左检测头313。左检测座311与基座11可拆卸连接。左检测座311上设置第六驱动部312和第一左检测头313，第六驱动部312可以驱动第一左检测头313伸缩。将摆臂05的安装套52对准定位组件01的定位柱12，将安装套52套设在定位柱12上，摆臂05可以绕定位柱12摆动。可以在定位柱12附近的基座11上设置感应装置，通过感应装置判断摆臂05是否位于预压合位置（预压合位置接近于压合位置，在此位置时摆臂05位置基本到位，可以启动检测组件03和夹持组件02对摆臂05位置进行检测和调整），也可以通过目测确定摆臂05是否位于预压合位置。如果摆臂05不在预压合位置，则必须先将其手动调整到预压合位置。确定摆臂05位于预压合位置后，第六驱动部312驱动第一左检测头313延伸至第一设定位置。第一设定位置为预先设定的一个长度值，它可以依据不同大小和种类的摆臂05而设置得不同。第一设定位置可以为将摆臂05放置于定位组件01的定位柱12上，并将其摆正时（即摆臂05位于定位组件01的基座11的压合位置），第一左检测头313延伸的长度。这样可以实现摆臂05的快速定位，提升摆臂05和衬套06组装的效率。

步骤S12，如图5和图6所示，第一右夹持单元22可以包括第一右夹持座221、第三驱动部222、第一右夹持头223。第一右夹持座221与基座11可拆卸连接，第一右夹持座221上可以设置第三驱动部222和第一右夹持头223。第三驱动部222可以驱动第一右夹持头223伸缩，从而抵接摆臂05的一侧。夹持组件02的第二左夹持单元23可以包括第二左夹持座231、第四驱动部232、第二左夹持头233。第二左夹持座231与基座11可拆卸连接，第二左夹持座231上可以设置第四驱动部232和第二左夹持头233。第四驱动部232可以驱动第二左夹持头233伸缩，从而抵接摆臂05的一侧。当左检测单元31的第一左检测头313延伸至第一设定位置后，第一右夹持单元22的第三驱动部222驱动第一右夹持头223伸长，抵接到摆臂05的一侧，第二左夹持单元23通过第四驱动部232驱动第二左夹持头233伸长，抵接到摆臂05的第二凸台55上。然后可以通过调节第一右夹持头223的长度和第二左夹持头233的长度，使摆臂05朝靠近左检测单元31方向转动，至摆臂05的第一凸台54与左检测单元31的第一左检测头313相抵接。

步骤S13，如图5和图6所示，当摆臂05的第一凸台54与左检测单元31的第一左检测头313抵接后，第一右夹持单元22通过第三驱动部222驱动第一右夹持头223伸长，第二左夹持单元23通过第四驱动部232驱动第二左夹持头233伸长。从而使第一右夹持单元22和第二左夹持单元23同时增加抵接力，将摆臂05夹紧。在夹紧的过程中，左检测单元31可以不断地检测第一凸台54的位置，确保第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内。如果第一凸台54的位置超出了第一设定位置的第一范围，则可以通过调整第一右夹持头223和第二左夹持头233的抵接力，使第一凸台54的位置回归到第一设定位置的第一范围内。第一设定位置的第一范围可以为一个经验值，是经过长期数据统计分析所得。在该范围内，可以确保衬套06安装角度正确，易于安装，减少衬套06和摆臂05的变形及损坏，且安装完成后相关辅助安装的零部件易于脱离。从而提升衬套06和摆臂05组装的效率及良率。

步骤S14，如图5和图6所示，角度定位单元13与基座11可拆卸连接，可以包括第一驱动部131、定位叉132、传感器133。定位叉132可以设置成带有两个凹槽的结构，其材料可以具有耐磨，硬度高，不易变形及损坏等特性。定位叉132上的两个凹槽可以与衬套06的两个安装耳62相卡接，在衬套06的安装过程中起定位和引导的作用。当第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内后，将衬套06的套环61套设在摆臂05的安装柱53一端，且将衬套06的安装耳62卡接到角度定位单元13的凹槽内，从而使衬套06定位准确。这样即可以对摆臂05定位，也可以对衬套06定位，从而提升了衬套06和摆臂05组装的效率和良率。

步骤S15，如图4所示，当摆臂05和衬套06定位完成后，压合组件04挤压衬套06朝摆臂05靠近。压合组件04可以包括压合头41、第八驱动部42。第八驱动部42驱动压合头41下降或上升。角度定位单元13的一侧可以设置传感器133，当压合组件04与衬套06接触并开始下压时，传感器133接收到下压信号，并将信号传递给第一驱动部131，第一驱动部131驱动定位叉132与压合头41一起向下运动。这样不但可以对衬套06进行定位和导向，而且能够减少衬套06的安装耳62与定位叉132的磨损，防止下压过程中安装耳62变形而导致角度定位单元13不易从衬套06上脱出。从而提升衬套06和摆臂05的组装效率和良率。

在一些实施例中，如图3、图4和图5所示，步骤S15包括：

步骤S151，基于压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度小于等于套环61压合的总长度的一半，角度定位单元13的定位叉132与套环61同步移动；其中，安装耳62与定位叉132抵接；

步骤S152，基于压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度大于套环61压合的总长度的一半，定位叉132移动速度大于套环61移动速度，定位叉132移动方向与套环61移动方向相同。

在本实施例中，如图4和图5所示，步骤S151，如图4和图5所示，从压合组件04开始压合套环61，至套环61移动的距离为套环61压合总长度的一半的过程中，第一驱动部131驱动定位叉132随套环61一起沿摆臂05安装柱53向下移动。定位叉132的移动速度与套环61的移动速度相同。并且此移动过程中安装耳62一直卡接在定位叉132的凹槽内，随定位叉132一起向下移动。从而引导套环61向下移动，防止套环61发生偏移。确保套环61能够准确的安装到摆臂05的安装柱53上。

步骤S152，如图4和图5所示，可以在压合组件04上设置一个长度感应装置，可以用于发出信号给第一驱动部131，使其驱动定位叉132加速运动。当压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度大于套环61压合的总长度的一半时，压合组件04上的长度感应装置发出信号，使第一驱动部131驱动定位叉132加速移动，压合头41继续保持原来的速度移动。此时定位叉132的移动方向与套环61的移动方向相同，但定位叉132移动的速度大于套环61移动的速度。这样即可以引导套环61沿安装柱53下压，避免套环61偏移，又可以减小组装完成后，将摆臂05和衬套06从定位柱12和角度定位单元13中取出时，安装耳62在定位叉132的凹槽内运动的距离，易于衬套06的脱出。从而提升了组装的效率及良率。

在一些实施例中，如图5和图6所示，步骤S152中定位叉132移动速度大于套环61移动速度包括套环61压合完成时，至少安装耳62部分与定位叉132抵接。

在本实施例中，如图5和图6所示，步骤S152中，从套环61移动的距离为套环61压合总长度的一半，至套环61压合完成的过程中（包括套环61压合完成时），第一驱动部131驱动定位叉132向下移动的速度大于压合头41下压套环61的速度。这样即可以引导套环61沿安装柱53下压，避免套环61偏移，又可以减小组装完成后，将摆臂05和衬套06从定位柱12和角度定位单元13中取出时，安装耳62在定位叉132的凹槽内运动的距离，易于衬套06的脱出。从而提升了组装的效率及良率。

在一些实施例中，如图5和图6所示，步骤S15还包括：

步骤S153，基于定位叉132移动速度大于套环61移动速度，获取驱动定位叉132移动的驱动力；

步骤S154，基于驱动定位叉132移动的驱动力大于驱动力阈值，获取左检测单元31检测第一凸台54的历史位置数据；

步骤S155，基于第一凸台54的历史位置数据变化大于变化阈值，调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，使得第一凸台54的当前位置数据朝历史位置数据相反的方向变化。

在本实施例中，如图5和图6所示，步骤S153，当定位叉132移动速度大于套环61移动速度时，可以获取驱动定位叉132移动的驱动力，从而通过驱动力的大小来判断定位叉132是否容易从衬套06上脱离。如果驱动力小，则定位叉132容易从衬套06上脱离，说明衬套06安装在摆臂05上的位置和角度精准；如果驱动力大，则定位叉132不易从衬套06上脱离，说明衬套06安装在摆臂05上的位置和角度不准确，需要进行调整。驱动力由角度定位单元13的第一驱动部131提供。第一驱动部131可以包括气缸驱动或电机驱动。当使用气缸驱动时，可以通过监测气缸压力获得驱动力的大小；当使用电机驱动时，可以通过监测驱动电流获得驱动力的大小。

步骤S154，当驱动定位叉132移动的驱动力大于驱动力阈值时，通过第一左检测头313获取左检测单元31检测第一凸台54的历史位置数据。驱动力阈值为可以接受的驱动力的最大值，超过该阈值则说明衬套06与摆臂05安装位置和角度不符合要求，存在偏移或倾斜的情况，需要进行调整。

步骤S155，第一凸台54的位置数据变化阈值为允许摆臂05偏摆的最大值，当摆臂05偏摆超过该值时，说明摆臂05定位有偏差，衬套06和摆臂05组装过程中会造成零部件变形，需要调整摆臂05位置。当第一凸台54的历史位置数据变化大于第一凸台54的位置数据变化阈值，可以通过调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力的大小，使第一凸台54的当前位置数据朝历史位置数据相反的方向变化。如图5所示，如果历史位置数据显示摆臂05向左偏摆，则可以减小第一右夹持单元22的抵接力或增大第二左夹持单元23的抵接力，使摆臂05向右偏转，从而使摆臂05回归到正确位置。如果历史位置数据显示摆臂05向右偏摆，则可以增大第一右夹持单元22的抵接力或减小第二左夹持单元23的抵接力，使摆臂05向左偏转，从而使摆臂05回归到正确位置。确保摆臂05和衬套06组装的精度和良率。

在一些实施例中，如图5和图6所示，步骤S15包括：

步骤S156，基于压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度小于等于套环61压合的总长度的一半，获取左检测单元31检测第一凸台54的历史位置数据；

步骤S157，基于第一凸台54的历史位置数据变化大于变化阈值，调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，使得第一凸台54的当前位置数据朝历史位置数据相反的方向变化。

在本实施例中，如图5和图6所示，步骤S156，当压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度小于等于套环61压合的总长度的一半时，可以通过第一左检测头313获取第一凸台54的历史位置数据。该位置数据可以判断摆臂05的位置是否超出能够组装衬套06的范围。如果超出范围，则需要对摆臂05的位置进行调整。如果在范围之内，则可以直接进行下一步操作。

步骤S157，当第一凸台54的历史位置数据变化大于变化阈值时，说明摆臂05偏摆超过了允许的范围，则可以调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小。使得第一凸台54的当前位置数据朝历史位置数据相反的方向变化。如果历史位置数据显示摆臂05向左偏摆，则可以减小第一右夹持单元22的抵接力或增大第二左夹持单元23的抵接力，使摆臂05向右偏转，回归到正确位置。如果历史位置数据显示摆臂05向右偏摆，则可以增大第一右夹持单元22的抵接力或减小第二左夹持单元23的抵接力，使摆臂05向左偏转，回归到正确位置。从而确保压合组件04能够顺利的将套环61压入摆臂05安装柱53的指定位置上，且角度定位单元13可以易于从衬套06上脱离。

在一些实施例中，如图5和图6所示，步骤S15包括：

步骤S158，基于压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度小于等于套环61压合的总长度的一半，获取左检测单元31的第一左检测头313检测第一凸台54的第一历史位置数据，获取左检测单元31的第二左检测头314检测第一凸台54的第二历史位置数据；

步骤S159，基于第一历史位置数据和第二历史位置数据的差值大于差阈值，调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，使得第一左检测头313检测第一凸台54的位置数据与第二左检测头314检测第一凸台54的位置数据的差值减小。

在本实施例中，如图5和图6所示，步骤S158，左检测单元31可以包括第一左检测头313和第二左检测头314。第一左检测头313和第二左检测头314可以位于与第一凸台54相抵接的一端。当压合组件04压合套环61伸入安装柱53的长度小于等于套环61压合的总长度的一半时，获取左检测单元31的第一左检测头313检测第一凸台54的第一历史位置数据，同时获取左检测单元31的第二左检测头314检测第一凸台54的第二历史位置数据。通过比较第一历史位置数据和第二历史位置数据的差异，可以判断摆臂05位置是否符合要求。如果摆臂05位置不符合要求，则需进行调整。

步骤S159，第一历史位置数据和第二历史位置数据的差阈值为摆臂05允许最大偏摆时，第一左检测头313和第二左检测头314历史位置数据的差值。当该差值大于第一历史位置数据和第二历史位置数据的差阈值时，则需要调整摆臂05的位置至允许范围内。可以通过调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，使得第一左检测头313检测第一凸台54的位置数据与第二左检测头314检测第一凸台54的位置数据的差值减小至小于或等于差阈值。

在一些实施例中，如图3所示，步骤S15还包括：

步骤S1510，基于调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，压合组件04停止压合套环61；

步骤S1511，基于调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小合格，压合组件04启动压合套环61。

在本实施例中，如图3所示，步骤S1510，当调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小时，压合组件04停止压合套环61。从而避免在调节摆臂05位置的过程中，因摆臂05位置还没有调整到位，压合组件04就下压套环61，致使衬套06或摆臂05变形。

步骤S1511，调节第一右夹持单元22和第二左夹持单元23的抵接力大小，同时左检测单元31检测摆臂05第一凸台54的位置，至摆臂05的第一凸台54位置到正确的范围内。此时摆臂05位置准确，可以进行压合。随后启动压合组件04向下压合套环61，至套环61位于摆臂05安装柱53上的规定位置后，停止压合，提升压合头41。从而确保摆臂05位置准确，提升衬套06和摆臂05安装的良率。

在一些实施例中，如图4所示，步骤S14包括：

步骤S141，基于第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内，将压合组件04的引导柱43伸入安装柱53的中心孔中；

步骤S142，将套环61套设在引导柱43上，并将安装耳62设置在角度定位单元13的定位叉132的定位槽内；

步骤S143，将套环61套设在摆臂05的安装柱53一端。

在本实施例中，如图4所示，步骤S141，可以在摆臂05的安装柱53上设置引导柱43，用于引导衬套06到安装柱53的压合位置。安装柱53可以设置为中空的管状结构，引导柱43可以***到安装柱53中。当第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内时，说明摆臂05的位置准确，可以将压合组件04的引导柱43伸入安装柱53的中心孔中。从而使衬套06定位精准，不易偏移。

步骤S142，将衬套06的套环61套设在摆臂05的引导柱43上，先将衬套06的安装耳62对准定位叉132的定位槽，然后手动下压衬套06，使安装耳62卡接到定位叉132的定位槽内，从而使衬套06与摆臂05快速定位。压合组件04的压合头41可以设置为中空的结构，当压合头41下压套环61时，引导柱43位于压合头41的中空结构中，压合头41只与套环61的端面接触。确保下压过程中，引导柱43可以限制衬套06的倾斜,使其只能向下移动，从而提升衬套06与摆臂05组装的良率。

步骤S143，当安装耳62卡接到定位叉132的定位槽内后，第八驱动部42驱动压合头41下压套环61，将套环61压入规定位置后，第八驱动部42提升压合头41，使其与衬套06脱离。从而完成衬套06和摆臂05的组装。

在一些实施例中，如图6所示，步骤S13包括：

步骤S131，当第一凸台54与左检测单元31的一端抵接时，第一左夹持单元21的一端抵接摆臂05的另一侧；

步骤S132，基于第一左夹持单元21的一端抵接摆臂05的另一侧，第一右夹持单元22、第一左夹持单元21和第二左夹持单元23增加抵接力，并保持第一凸台54位于第一设定位置的第一范围内。

在本实施例中，如图6所示，步骤S131，可以在基座11上设置第一左夹持单元21，第一左夹持单元21可以包括：第一左夹持座211、第二驱动部212、第一左夹持头213。第一左夹持座211与基座11可拆卸连接，第一左夹持座211上可以设置第二驱动部212和第一左夹持头213。第二驱动部212可以驱动第一左夹持头213伸缩，从而抵接摆臂05的另一侧。当第一凸台54与左检测单元31的一端抵接时，第一左夹持单元21的第二驱动部212可以驱动第一左夹持头213伸缩，从而抵接摆臂05的另一侧。

步骤S132，当第一左夹持单元21的一端抵接摆臂05的另一侧后，通过各驱动部调整第一右夹持单元22、第一左夹持单元21和第二左夹持单元23的抵接力，使第一右夹持单元22、第一左夹持单元21和第二左夹持单元23共同作用夹紧摆臂05，让摆臂05夹得更紧，从而防止在压合头41下压衬套06的过程中，摆臂05发生移动，导致衬套06或摆臂05的变形。同时，左检测单元31检测第一凸台54的位置，使其位于第一设定位置的第一范围内。如果第一凸台54的位置超过了第一设定位置的第一范围，则左检测单元31发出信号，第一右夹持单元22、第一左夹持单元21和第二左夹持单元23调整其夹持力，使摆臂05回归到第一设定位置的第一范围内，从而确保摆臂05位置的准确。

在另一实施例中，如图6所示，步骤S132，夹持组件02还可以包括：第二右夹持单元24，第二右夹持单元24可以包括第二右夹持座241、第五驱动部242、第二右夹持头243。第二右夹持座241与基座11可拆卸连接，第二右夹持座241上可以设置第五驱动部242和第二右夹持头243。第五驱动部242可以驱动第二右夹持头243伸缩，从而抵接摆臂05的一侧。当第一左夹持单元21的一端抵接摆臂05的另一侧后，通过各驱动部调整第一右夹持单元22、第一左夹持单元21、第二左夹持单元23和第二右夹持单元24的抵接力，使它们共同作用夹紧摆臂05，让摆臂05夹得更紧，从而防止在压合头41下压衬套06的过程中，摆臂05发生移动。

在一些实施例中，如图4和图6所示，摆臂05安装装置包括：

定位组件01，定位组件01包括基座11、定位柱12、角度定位单元13；定位柱12与基座11可拆卸连接，用于定位摆臂05的安装套52；角度定位单元13与基座11可拆卸连接，用于定位衬套06的安装耳62；

检测组件03，检测组件03包括左检测单元31；左检测单元31与基座11可拆卸连接，用于获取摆臂05的第一凸台54为位置数据；

夹持组件02，夹持组件02包括第一右夹持单元22、第二左夹持单元23；第一右夹持单元22与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的一侧；第二左夹持单元23与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的另一侧；

压合组件04，压合组件04与基座11可拆卸连接，用于将衬套06压入摆臂05的安装柱53上。

在本实施例中，如图4和图6所示，摆臂05安装装置还可以包括：

定位组件01，定位组件01可以包括基座11、定位柱12、角度定位单元13。定位柱12与基座11可拆卸连接。定位柱12可以设置为中空的柱状结构，摆臂05的安装套52套设在定位柱12上，从而使摆臂05在水平方向上定位。角度定位单元13与基座11可拆卸连接，角度定位单元13可以包括第一驱动部131、定位叉132、传感器133。第一驱动部131用于驱动定位叉132移动。定位叉132上可以设置两条凹槽与衬套06的安装耳62相配合，安装耳62可以卡接到定位叉132的凹槽内，从而定位衬套06。传感器133可以设置在定位叉132的一侧，可以用于控制驱动部驱动定位叉132的移动。

检测组件03，检测组件03可以包括左检测单元31。左检测单元31与基座11可拆卸连接，用于获取摆臂05的第一凸台54位置数据。左检测单元31可以包括左检测座311、第六驱动部312、第一左检测头313、第二左检测头314。

夹持组件02，夹持组件02可以包括第一右夹持单元22、第二左夹持单元23。第一右夹持单元22与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的一侧。第二左夹持单元23与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的另一侧。当第一凸台54位于摆臂05的左侧面时，第一右夹持单元22和第二左夹持单元23共同作用，夹紧摆臂05，防止摆臂05在组装过程中移动。

压合组件04，压合组件04可以设置在基座11的上方，与基座11可拆卸，可以包括：压合头41、第八驱动部42和引导柱43。压合头41与第八驱动部42可拆卸连接，第八驱动部42驱动压合头41向下运动压合衬套06。引导柱43可以设置在摆臂05的安装柱53上，用于引导衬套06抵接到安装柱53的压合位置，使压合过程中衬套06位置不发生偏移。从而确保衬套06和摆臂05组装的良率。

在另一实施例中，如图6所示：检测组件03还可以包括右检测单元32，右检测单元32与基座11可拆卸连接，可以设置在基座11的上表面。右检测单元32可以包括右检测座321、第七驱动部322、第一右检测头323、第二右检测头324。当第一凸台54位于摆臂05的右侧面时，右检测单元32通过检测第一凸台54的位置判断摆臂05定位是否准确。

在另一实施例中，如图6所示：夹持组件02，夹持组件02还可以包括第一左夹持单元21、第二右夹持单元24。第一左夹持单元21与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的另一侧。第二右夹持单元24与基座11可拆卸连接，用于夹持摆臂05的一侧。当第一凸台54位于摆臂05的右侧面时，第一左夹持单元21和第二右夹持单元24共同作用，夹紧摆臂05，防止摆臂05在组装过程中移动。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (7)

1.一种摆臂安装方法，其特征在于，所述摆臂安装方法包括：

步骤S11，基于摆臂放入定位组件的定位柱，检测组件的左检测单元的一端延伸至第一设定位置；

步骤S12，基于所述左检测单元的一端延伸至第一设定位置，夹持组件的第一右夹持单元的一端抵接所述摆臂的一侧，夹持组件的第二左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧，驱动所述摆臂朝靠近所述左检测单元方向转动；

步骤S13，基于所述摆臂转动使所述摆臂的第一凸台与所述左检测单元的一端抵接，所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元增加抵接力，并保持所述第一凸台位于所述第一设定位置的第一范围内；

步骤S14，基于所述第一凸台位于所述第一设定位置的所述第一范围内，将衬套的套环套设在所述摆臂的安装柱一端，且将衬套的安装耳与定位组件的角度定位单元抵接；

步骤S15，基于压合组件挤压所述衬套朝所述摆臂靠近，所述角度定位单元沿所述压合方向移动；

所述步骤S15包括：

步骤S151，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，所述角度定位单元的定位叉与所述套环同步移动；其中，所述安装耳与所述定位叉抵接；

步骤S152，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度大于所述套环压合的总长度的一半，所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度，所述定位叉移动方向与所述套环移动方向相同；

所述步骤S152中所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度包括所述套环压合完成时，至少所述安装耳部分与所述定位叉抵接；

步骤S153，基于所述定位叉移动速度大于所述套环移动速度，获取驱动所述定位叉移动的驱动力；

步骤S154，基于驱动所述定位叉移动的驱动力大于驱动力阈值，获取所述左检测单元检测所述第一凸台的历史位置数据；

步骤S155，基于所述第一凸台的历史位置数据变化大于变化阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一凸台的当前位置数据朝所述历史位置数据相反的方向变化。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂安装方法，其特征在于，

所述步骤S15包括：

步骤S156，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，获取所述左检测单元检测所述第一凸台的历史位置数据；

步骤S157，基于所述第一凸台的历史位置数据变化大于变化阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一凸台的当前位置数据朝所述历史位置数据相反的方向变化。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂安装方法，其特征在于，

所述步骤S15包括：

步骤S158，基于所述压合组件压合所述套环伸入所述安装柱的长度小于等于所述套环压合的总长度的一半，获取所述左检测单元的第一左检测头检测所述第一凸台的第一历史位置数据，获取所述左检测单元的第二左检测头检测所述第一凸台的第二历史位置数据；

步骤S159，基于所述第一历史位置数据和所述第二历史位置数据的差值大于差阈值，调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，使得所述第一左检测头检测所述第一凸台的位置数据与所述第二左检测头检测所述第一凸台的位置数据的差值减小。

4.根据权利要求1-3中任一所述的一种摆臂安装方法，其特征在于，

所述步骤S15还包括：

步骤S1510，基于调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小，所述压合组件停止压合所述套环；

步骤S1511，基于调节所述第一右夹持单元和所述第二左夹持单元的抵接力大小合格，所述压合组件启动压合所述套环。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂安装方法，其特征在于，

所述步骤S14包括：

步骤S141，基于所述第一凸台位于所述第一设定位置的所述第一范围内，将压合组件的引导柱伸入所述安装柱的中心孔中；

步骤S142，将所述套环套设在所述引导柱上，并将安装耳设置在所述角度定位单元的定位叉的定位槽内；

步骤S143，将所述套环套设在所述摆臂的安装柱一端。

6.根据权利要求1所述的一种摆臂安装方法，其特征在于，

所述步骤S13包括：

步骤S131，当第一凸台与左检测单元的一端抵接时，第一左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧；

步骤S132，基于所述第一左夹持单元的一端抵接所述摆臂的另一侧，所述第一右夹持单元、所述第一左夹持单元和所述第二左夹持单元增加抵接力，并保持所述第一凸台位于所述第一设定位置的第一范围内。

7.应用于权利要求1-6任一所述的一种摆臂安装方法的摆臂安装装置，其特征在于，所述摆臂安装装置包括：

定位组件，所述定位组件包括基座、定位柱、角度定位单元；所述定位柱与所述基座可拆卸连接，用于定位摆臂的安装套；所述角度定位单元与所述基座可拆卸连接，用于定位衬套的安装耳；

检测组件，所述检测组件包括左检测单元；所述左检测单元与所述基座可拆卸连接，用于获取所述摆臂的第一凸台为位置数据；

夹持组件，所述夹持组件包括第一右夹持单元、第二左夹持单元；所述第一右夹持单元与所述基座可拆卸连接，用于夹持所述摆臂的一侧；所述第二左夹持单元与所述基座可拆卸连接，用于夹持所述摆臂的另一侧；

压合组件，所述压合组件与所述基座可拆卸连接，用于将所述衬套压入所述摆臂的安装柱上。