CN117037520A - 一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN117037520A CN202311109146.5A CN202311109146A CN117037520A CN 117037520 A CN117037520 A CN 117037520A CN 202311109146 A CN202311109146 A CN 202311109146A CN 117037520 A CN117037520 A CN 117037520A
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Abstract

本发明公开了一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤:提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。本申请能够使得自动驾驶车辆在进行单行道环境下相互协调会车，进而有效避免堵塞和装车，同时对不同的场景适应性强，成本低且协调效率高。

Description

一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前传统地下采矿行业在进行矿料运输时，由于矿井下路径复杂且环境恶劣，车辆在进行矿料运输会存在很多难题，例如由于矿井下路径复杂、全部是单行道，在进行会车时，很容易发生阻塞锁死的情况，并且需要花费极大的代价来解决，而现有技术中对于底下矿井的车辆协调度效率低，并不能完全解决车辆会车调度的问题，同时也会影响物料的运输效率。
因此，如何提高自动驾驶车辆的会车协调效率，是目前亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明主要目的在于提供一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，能够使得自动驾驶车辆在进行单行道环境下相互协调会车，进而有效避免堵塞和装车，同时对不同的场景适应性强，成本低且协调效率高。
第一方面，本申请提供了一种井下车辆的调度方法，其中该方法包括步骤：
提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；
基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；
根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，所述自动驾驶车辆根据控制平台下发的作业任务指令内容分段规划逻辑路径；
在所述逻辑路径占用表中查找所述自动驾驶车辆当前将要行驶的逻辑路径是否被占用；
当未查找到时，确定所述逻辑路径未被占用，下发规划的逻辑路径，使得所述自动驾驶车辆按照规划的逻辑路径行驶，并当所述自动驾驶车辆行驶完成后释放行驶的所述逻辑路径。
当查找到时，确定所述逻辑路径被占用，判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否为同向。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆为同向时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并当所述占用路径的车辆释放占用的路径后，调度所述自动驾驶车辆行驶释放的路径；
当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆不为同向时，判断所述自动驾驶车辆是否为装载状态。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当判断所述自动驾驶车辆为装载状态时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并调度非装载车辆进入回车点，释放所述非装载车辆所占用路径；
当确定所述自动驾驶车辆为非装载状态时，调度所述自动驾驶车辆进入会车点，并释放占用路径，进行会车协调调度。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述虚拟逻辑地图构建同类路径和非进入会车点，以优化车辆的协调调度。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据逻辑地图计算出每个逻辑段对应的实际地图路径。
结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，利用激光雷达采集自动驾驶车辆实际行驶路径数据，并提取实际行驶路径数据中的关键点。
第二方面，本申请提供了一种井下车辆的调度装置，该装置包括：
提取单元，其用于提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；
建立单元，其用于基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；
执行单元，其用于根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
本申请提供的一种井下车辆的调度方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤:提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。本申请能够使得自动驾驶车辆在进行单行道环境下相互协调会车，进而有效避免堵塞和装车，同时对不同的场景适应性强，成本低且协调效率高。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本申请实施例中提供的一种井下车辆的调度方法流程图；
图2为本申请实施例中提供的一种井下车辆的调度装置示意图；
图3为本申请实施例中提供的逻辑地图示意图；
图4为本申请实施例中提供的一种电子设备示意图；
图5为本申请实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
参照图1，图1所示为本发明提供的一种井下车辆的调度方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：
步骤S101:提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域。
具体而言，根据矿井下方激光雷达采集的自动驾驶车辆行驶路径的关键点，将实际地图中的关键点(会车点和上下料点、以及可以会车环形区域)提取出来组成逻辑地图。
激光雷达采集的自动驾驶车辆行驶路径是可行驶的所有路径。激光雷达采集的数据采用点、点与点相邻接矩阵、边与边邻接矩阵表示。
一实施例中，利用激光雷达采集自动驾驶车辆实际行驶路径数据，并提取实际行驶路径数据中的关键点。可以理解的是，通过激光雷达采集实际地图路径上的关键点，通过逻辑段连接关键点构成虚拟逻辑地图。
步骤S102:基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表。
具体而言，逻辑路径占用表中包括逻辑段以及逻辑段是否被占用以及占用的车辆，例如13-19逻辑段中被1号车辆占用，30-29逻辑段中被2号车辆占用。可以理解的是逻辑路径占用表是通过虚拟逻辑地图转换得到的，逻辑路径占用表可以判断车辆是否为同向。
方便理解举例说明，所述自动驾驶车辆根据控制平台下发的作业任务指令内容分段规划逻辑路径；在所述逻辑路径占用表中查找所述自动驾驶车辆当前将要行驶的逻辑路径是否被占用；当未查找到时，确定所述逻辑路径未被占用，下发规划的逻辑路径，使得所述自动驾驶车辆按照规划的逻辑路径行驶，并当所述自动驾驶车辆行驶完成后释放行驶的所述逻辑路径。当查找到时，确定所述逻辑路径被占用，判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否为同向。
可以理解的是逻辑占用表相当于一个统计表，可以从表中判断逻辑路径占用情况。也就是说车辆在规划逻辑路径后，需要通过逻辑路径占用表判断是否被占用，如果被占用，则需要进行后续判断流程，如果未被占用，下发该路径，使车辆行驶下发的路径。
一实施例中，当有任务作业下发给自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆首先进行逻辑路径规划，根据规划的逻辑路径第一段在平台的逻辑路径占用表中查找，如果未找到表示未被占用可以下发规划逻辑路径第一段。如果路径下发成功将车辆和剩余逻辑路径全部加入平台定时调度任务中，需要说明的是规划的路径为一段一段的，也就是说需要走那一段要提前判断是否被占用，如果占用就判断运行方向和装载状态，以进一步进行调度，如果未被占用，则可以行驶，并在行驶完成后，释放该路径，一共其他车辆行驶。
步骤S103:根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
具体而言，所述自动驾驶车辆根据控制平台下发的作业任务指令内容分段规划逻辑路径在所述逻辑路径占用表中查找所述自动驾驶车辆当前将要行驶的逻辑路径是否被占用；当未查找到时，确定所述逻辑路径未被占用，下发规划的逻辑路径，使得所述自动驾驶车辆按照规划的逻辑路径行驶，并当所述自动驾驶车辆行驶完成后释放行驶的所述逻辑路径。当查找到时，确定所述逻辑路径被占用，判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否为同向。
当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆为同向时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并当所述占用路径的车辆释放占用的路径后，调度所述自动驾驶车辆行驶释放的路径；当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆不为同向时，判断所述自动驾驶车辆是否为装载状态。
当判断所述自动驾驶车辆为装载状态时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并调度非装载车辆进入回车点，释放所述非装载车辆所占用路径；当确定所述自动驾驶车辆为非装载状态时，调度所述自动驾驶车辆进入会车点，并释放占用路径，进行会车协调调度。
可以理解的是，当有任务作业下发给自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆首先进行逻辑路径规划，规划的逻辑路径第一段在平台的逻辑路径占用表中查找，如果未找到表示未被占用可以下发规划逻辑路径第一段。如果路径下发成功将车辆信息和剩余逻辑路径全部加入平台定时调度任务中，需要说明的是，将车辆信息和逻辑路径加入平台定时自动调度***中，平台定时自动调度***根据自动驾驶车辆上报的信息判断是否走完了当前路径段，是否需要判断下一段路径是否被占用。
当第一段路径被占用时，即判断占用者是否为同向车辆如果是，自己停车等待，把路径让给占用车辆，让占用车辆先走，当占用车辆走完后，自己在走。
当确定不是同向车辆时，就判断自己是否为装载状态，如果自己是装载状态时，自己停车等待，让非装载状态的车辆进入会车点，把路径让给装载的车辆行驶，当装载的车辆行驶完成后，释放该路径，以供非装载车辆行驶。
当确定自己不是装载状态而遇到装载状态的车辆时，自己需要行驶至会车点进行灯带，给装载车辆让路，装载车辆走完后，自己再走。
一实施例中，在收到进入会车点完成后信号就将自己占用的路径释放给停车等待该路径的重车保证重车可以顺利和自己轻车完成会车。
可以理解的是，通过要行走的下一段路径是否被占用、占用者是否通向车辆、自己是否为重车顺利将多车协调问题简化为了车辆两两之间的判断，并且没有引入任何时间、速度、距离方面的判断让本算法和车速、时间、距离无关可以做到自适应自动驾驶车辆任何速度、地图间逻辑段任何距离，三重判断逻辑简单明了，算法实现简单可靠性强，由于与时间无关，所以上料时间和下料时间不用选择固定时间，运输效率高。
一实施例中，通过判断轻车进入会车点信号来释放轻车占用路径给要会车的重车来保证会车的精准完成。保证***一定不会锁死，提升了调度协调可靠性。
可以理解的是，根据时机地图构建虚拟逻辑地图，并通过逻辑地图构建路径占用表，判断车辆要行驶的路径段是否被占用，如果未被占用下发路径，以供车辆进行行驶，当判断将要行驶的路径被占用时，判断占用立即的车辆跟自己是否为同向，如果是同向，自己停车等待，让占用路径的车辆先走，如果判断自己和占用路径的车辆不是同向，则判断自己是否为装载状态，如果自己是装载状态，自己停车等待，让占用路径的车辆进入会车点，把路径让出来给自己行驶，如果自己不是装载状态，则自己进入会车点，把路让出来，供装载状态的车辆行驶，可以理解的是，在自己接收到进入会车点完成信号时，将自己占用的路径放给装载车辆，保证装载车辆先走。
参照图2，图2所示为本发明提供的一种井下车辆的调度装置示意图，如图2所示，该装置包括：
提取单元201：其用于提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域。
建立单元202：其用于基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表。
执行单元203：其用于根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
进一步地，一种可能的实施方式中，执行单元，其用于所述自动驾驶车辆根据控制平台下发的作业任务指令内容分段规划逻辑路径；
在所述逻辑路径占用表中查找所述自动驾驶车辆当前将要行驶的逻辑路径是否被占用；
当未查找到时，确定所述逻辑路径未被占用，下发规划的逻辑路径，使得所述自动驾驶车辆按照规划的逻辑路径行驶，并当所述自动驾驶车辆行驶完成后释放行驶的所述逻辑路径。
当查找到时，确定所述逻辑路径被占用，判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否为同向。
进一步地，一种可能的实施方式中，执行单元，还用于当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆为同向时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并当所述占用路径的车辆释放占用的路径后，调度所述自动驾驶车辆行驶释放的路径；
当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆不为同向时，判断所述自动驾驶车辆是否为装载状态。
进一步地，一种可能的实施方式中，执行单元，还用于当判断所述自动驾驶车辆为装载状态时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并调度非装载车辆进入回车点，释放所述非装载车辆所占用路径；
当确定所述自动驾驶车辆为非装载状态时，调度所述自动驾驶车辆进入会车点，并释放占用路径，进行会车协调调度。
进一步地，一种可能的实施方式中，优化单元，其用于根据所述虚拟逻辑地图构建同类路径和非进入会车点，以优化车辆的协调调度。
进一步地，一种可能的实施方式中，计算单元，其用于根据逻辑地图计算出每个逻辑段对应的实际地图路径。
进一步地，一种可能的实施方式中，提取单元，还用于利用激光雷达采集自动驾驶车辆实际行驶路径数据，并提取实际行驶路径数据中的关键点。
参照图3，图3所示为本发明提供的逻辑地图示意图，如图3所示：
根据逻辑地图计算出每个逻辑段对应的实际地图路径，如25到30之间对应的实际地图路径，然后存储到缓存中。
需要说明的是，图中每个逻辑点都有可能是上料点、下料点和会车点，可根据实时路径确定。
一实施例中，根据所述虚拟逻辑地图构建同类路径和非进入会车点，以优化车辆的协调调度。可以理解的是，构建同等路径的目的在于解决交叉路口会出问题，举例说明，13-19和13-23为同等路径，假设车辆A从23走到27，而车辆B要从19走到27，此时车辆A需要判断23-13和13-27这两段是否被占用，并非只判断自己将要行走的23-13这条路径被占用，B也是同样的要判断19-13和13-27路径是否被占用，如果没被占用这自己可以走，进而解决网状道路会车问题。
非进入会车点，可以理解为车辆a要从27到19，而车辆b要从23到27，此时两车会发生堵塞情况，为了避免这种情况，让23-27的车辆需要在23-13之间进行等待，让27-19的车辆进入会车点，把路径让给23-27路径的车辆，进而解决网状道路会车问题。
下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元410、上述至少一个存储单元420、连接不同***组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元410执行，使得所述处理单元410执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。
存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备400也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器460通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品500，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种井下车辆的调度方法，其特征在于，包括：
提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；
基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；
根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用的判断结果，进行会车协调调度，包括；
所述自动驾驶车辆根据控制平台下发的作业任务指令内容分段规划逻辑路径；
在所述逻辑路径占用表中查找所述自动驾驶车辆当前将要行驶的逻辑路径是否被占用；
当未查找到时，确定所述逻辑路径未被占用，下发规划的逻辑路径，使得所述自动驾驶车辆按照规划的逻辑路径行驶，并当所述自动驾驶车辆行驶完成后释放行驶的所述逻辑路径。
当查找到时，确定所述逻辑路径被占用，判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否为同向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向的判断结果，进行会车协调调度，包括：
当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆为同向时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并当所述占用路径的车辆释放占用的路径后，调度所述自动驾驶车辆行驶释放的路径；
当判断占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆不为同向时，判断所述自动驾驶车辆是否为装载状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度，包括；
当判断所述自动驾驶车辆为装载状态时，协调所述自动驾驶车辆停车等待，并调度非装载车辆进入回车点，释放所述非装载车辆所占用路径；
当确定所述自动驾驶车辆为非装载状态时，调度所述自动驾驶车辆进入会车点，并释放占用路径，进行会车协调调度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述虚拟逻辑地图构建同类路径和非进入会车点，以优化车辆的协调调度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据逻辑地图计算出每个逻辑段对应的实际地图路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取实际地图的关键点，包括：
利用激光雷达采集自动驾驶车辆实际行驶路径数据，并提取实际行驶路径数据中的关键点。
8.一种井下车辆的调度装置，其特征在于，包括：
提取单元，其用于提取实际地图的关键点，并通过逻辑段连接关键点构建虚拟逻辑地图，其中所述关键点包括：会车点、上料点、下料点和导致会车的环形区域；
建立单元，其用于基于所述虚拟逻辑地图，建立逻辑路径占用表；
执行单元，其用于根据所述逻辑路径占用表查询自动驾驶车辆将要行驶的逻辑路径是否被占用、占用路径的车辆与所述自动驾驶车辆是否同向，以及自动驾驶车辆是否为非装载状态的判断结果，进行会车协调调度。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
处理器；
存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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