CN116819509B - 基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法 - Google Patents

基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，涉及雷达定位测距技术领域。在该方法中，通过分别计算所述扩谱探测信号的自相关信号和所述反射信号的自相关信号并进行采样，获得样本数据，构建自相关信号的cost函数，多次叠代运算，采用快速梯度下降法求解使所述cost函数最小时的拟合向量，得到扩谱探测信号的自相关信号与反射信号的自相关信号的延迟时间，从而计算雷达测距大小。本发明提高了雷达定位测距精度，增强了雷达定位测距的可靠性。

Description

基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法
技术领域
本发明涉及雷达定位测距领域，尤其涉及一种基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法。
背景技术
雷达是一种利用电磁波进行探测和测距的技术，广泛应用于航空、航海、汽车交通、天气预报、无人机等领域。雷达用于飞机和舰船上，可以探测目标并提供信息，支持飞行和航海决策，可提高航空器和船只的安全和效率，减少碰撞事故的发生。雷达用于汽车和交通领域，可用于增强驾驶员的视野和提高驾驶安全性能，可实现自动驾驶、避碰、制动等，从而减少交通事故的发生。雷达用于无人机领域，可实现导航、避障、探测等功能。
雷达的定位测距功能是雷达的核心功能，该功能的实现通常是通过计算探测信号和反射信号之间的时延来实现雷达定位测距。因此，测量探测信号和反射信号之间的时延，对于雷达定位测距精度来说非常关键。在现有技术中，通常是通过直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算时延；然而，该方法易受波形畸变、采样时钟抖动、信道干扰等因素的影响，使得所比对的峰值点并不是真正的峰值点，易造成延时测量误差，从而导致雷达定位测距产生误差。进一步，在现有技术中，雷达定位测距所发射的探测信号基本波形有连续波和脉冲调制波。连续波发射的是在时间上连续的波形，其收发要采用独立的收天线和发天线；脉冲调制波由时间上间断脉冲信号组成，其脉冲持续时间在几十纳秒到几百微秒之间，脉冲重复频率在几百赫兹到1MHz之间变化，其收发可采用同一天线。但现有雷达探测信号波形的抗干扰能力较弱，难以适应复杂电磁环境，尤其是随着雷达理论和技术的发展以及现代应用电磁环境条件日益复杂，现有体制雷达探测信号易被干扰、截获，导致探测信号易发生畸变，难以捕获探测信号和反射信号的真正峰值点，使定位测距误差加大，难以满足现代应用要求。
因此，如何提高雷达定位测距精度，增强探测波形的抗干扰能力，是雷达领域需要解决的难点问题。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，以提高雷达定位测距精度，增强雷达定位测距的可靠性。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，包括：
步骤一：发射扩谱探测信号，并等待接收反射信号；
步骤二：分别计算所述扩谱探测信号的自相关信号和所述反射信号的自相关信号；
步骤三：对所述扩谱探测信号的自相关信号进行采样，获得所述扩谱探测信号自相关信号的样本数据，记为样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}，其中，x i 、y i 分别表示所述扩谱探测信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数；对所述反射信号的自相关信号进行采样，获得所述反射信号的自相关信号的样本数据，记为样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}，其中，p i 、q i 分别表示所述反射信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数；
步骤四：计算所述扩谱探测信号的自相关信号的cost函数J(θ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，θ为拟合向量且θ=(θ0，θ1，θ2)，θ0、θ1、θ2分别表示拟合向量θ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数J(θ)最小时θ0、θ1、θ2的值；
计算所述反射信号的自相关信号的cost函数Ψ(γ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，γ表示拟合向量且γ=(γ0，γ1，γ2)，γ0、γ1、γ2分别表示拟合向量γ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数Ψ(γ)最小时γ0、γ1、γ2的值；
步骤五：计算所述扩谱探测信号的自相关信号与所述反射信号的自相关信号的延迟时间τ，所述延迟时间τ为：
，
其中，θ0、θ1、θ2、γ0、γ1、γ2为步骤四中求解得出的值；
步骤六：计算雷达测距大小d，，其中v为电磁波的传播速度。
进一步，求解使cost函数J(θ)最小时的拟合向量θ的方法分为以下步骤：
步骤一：设置θ0、θ1、θ2的初始值，分别记为、/>、/>；
步骤二：从样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>，其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新θ0、θ1、θ2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子；
步骤五：将θ0、θ1、θ2的值代入J(θ)，计算并记录J(θ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取J(θ)的值最小时所对应的θ 0、θ 1、θ 2的值作为拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)的值。
进一步，求解使cost函数Ψ(γ)最小时的拟合向量γ的方法分为以下步骤：
步骤一：设置γ0、γ1、γ2的初始值，分别记为、/>、/>；
步骤二：从样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>；其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新γ 0、γ 1、γ 2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子；
步骤五：将γ 0、γ 1、γ 2的值代入Ψ(γ)，计算并记录Ψ(γ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取Ψ(γ)的值最小时所对应的γ 0、γ 1、γ 2的值作为拟合向量γ=(γ0，γ1，γ2)的值。
进一步，在第k个重复周期时间内所述扩谱探测信号为：
，
其中，c j 为码片个数为F的伪随机序列的第j个码片幅值，γ(t)为成形脉冲，τ pulse 为所述成形脉冲γ(t)的时间宽度，f c 为扩谱探测信号的载波频率，μ为调频斜率，φ k 为第k个重复周期的初始相位。
优选地，所述脉冲波形γ(t)为cos2钟形脉冲，所述cos2钟形脉冲的上升时间为：，下降时间为：/>。
优选地，所述执行次数K=20。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
（1）提高了雷达定位测距精度：
在本发明所公开的技术方案中，为了降低比对信号峰值的捕获难度以及提高比对的准确性，先通过求解扩谱探测信号和反射信号的自相关信号，再对自相关信号采样以获得采样数据，基于所述样本数据分别构建扩谱探测信号和反射信号的自相关信号的cost函数；经多次叠代运算，采用快速梯度下降法求解使所述cost函数最小时的拟合向量值；最后再由扩谱探测信号的拟合向量值和反射信号的拟合向量值计算得到时延和定位距离。本发明所公开的技术方案，采用数据拟合和数值计算的方式，能够准确捕获扩谱探测信号和反射信号的自相关信号的峰值点，而不是直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算传输时延得到定位距离；本发明所公开的技术方案，受采样时钟抖动、波形畸变的影响较小。而在现有技术中，通常是通过直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算传输时延得到定位距离，现有技术方案易受波形畸变、采样时钟抖动、信道干扰等因素的影响，使得所比对的峰值点并不是真正的峰值点，从而造成延时测量误差，导致雷达定位测距产生误差。因此，相对于现有技术来说，本发明所公开的技术方案，提高了雷达定位测距的精度。
（2）增强了雷达探测波形的抗干扰能力：
在现有技术中，雷达定位测距所发射的探测信号基本波形主要采用连续波和脉冲调制波。连续波发射的是在时间上连续的波形；脉冲调制波由时间上间断脉冲信号组成，其脉冲持续时间在几十纳秒到几百微秒之间；但现有雷达探测信号波形的抗干扰能力较弱，难以适应复杂电磁环境，尤其是随着雷达理论和技术的发展以及现代应用电磁环境条件日益复杂，现有体制雷达探测信号易被干扰、截获，导致探测信号易发生畸变，难以捕获探测信号和反射信号的真正峰值点，使定位测距误差加大，难以满足现代应用要求。
而在本发明所公开的技术方案中，雷达所发射的探测信号是宽带扩谱探测信号，采用cos2钟形脉冲作为成形脉冲，解决了矩形成形脉冲能量聚集性差的问题，提高了探测信号的功率效率，降低了因天线滤波等带通器件所带来的波形畸变；进一步，为了提高探测信号在信道传输过程中的可靠性，采用具有良好自相关特性的伪随机序列，将所述探测信号的能量扩展至较宽的频谱范围内，提高了雷达探测信号的隐蔽能力；进一步，所述伪随机序列使探测信号和反射信号的自相关信号具有尖锐的峰值特性，更易捕获自相关信号的峰值时刻点，能够准确计算探测信号与反射信号的时延，提高了雷达定位测距的精度。因此，相对于现有技术来说，本发明所公开的技术方案，使雷达探测信号具有较强的抗波形畸变和抗干扰能力，有利于提高雷达定位测距精度。
本发明的其他优点和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
在现有技术中，雷达定位测距通常是通过直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算时延；然而，该方法易受波形畸变、采样时钟抖动、信道干扰等因素的影响，使得所比对的峰值点并不是真正的峰值点，易造成延时测量误差，从而导致雷达定位测距产生误差。
为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施例公开了一种基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法。该方法包括以下步骤：
步骤一：发射扩谱探测信号，并等待接收反射信号。
步骤二：分别计算所述扩谱探测信号的自相关信号和所述反射信号的自相关信号。
步骤三：为了降低比对信号峰值的捕获难度以及提高比对的准确性，先通过求解扩谱探测信号和反射信号的自相关信号，再对自相关信号采样，分别获得扩谱探测信号自相关信号的样本数据[X，Y]和反射信号的自相关信号的样本数据[P，Q]。具体地，对所述扩谱探测信号的自相关信号进行采样，获得所述扩谱探测信号自相关信号的样本数据，记为样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}，其中，x i 、y i 分别表示所述扩谱探测信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数；对所述反射信号的自相关信号进行采样，获得所述反射信号的自相关信号的样本数据，记为样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}，其中，p i 、q i 分别表示所述反射信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数。
步骤四：计算所述扩谱探测信号的自相关信号的cost函数J(θ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，θ为拟合向量且θ=(θ0，θ1，θ2)，θ0、θ1、θ2分别表示拟合向量θ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数J(θ)最小时θ0、θ1、θ2的值；
计算所述反射信号的自相关信号的cost函数Ψ(γ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，γ表示拟合向量且γ=(γ0，γ1，γ2)，γ0、γ1、γ2分别表示拟合向量γ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数Ψ(γ)最小时γ0、γ1、γ2的值。
步骤五：计算所述扩谱探测信号的自相关信号与所述反射信号的自相关信号的延迟时间τ，所述延迟时间τ为：
，
其中，θ0、θ1、θ2、γ0、γ1、γ2为步骤四中求解得出的值；
步骤六：计算雷达测距大小d，，其中v为电磁波的传播速度。
在本发明实施例所公开的技术方案中，为了降低比对信号峰值的捕获难度以及提高比对的准确性，先通过求解扩谱探测信号和反射信号的自相关信号，再对自相关信号采样，分别获得扩谱探测信号自相关信号的样本数据[X，Y]和反射信号的自相关信号的样本数据[P，Q]。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，采用多次叠代运算和快速梯度下降法求解使所述cost函数J(θ)最小时的拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)值。基于扩谱探测信号的采样数据，设置拟合函数，通过叠代运算和快速梯度下降方法，计算使cost函数J(θ)最小时的拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)值，以达到数据拟合的目的。同理，基于反射信号的采样数据，设置拟合函数/>，通过叠代运算和快速梯度下降方法，计算使cost函数Ψ(γ)最小时的拟合向量γ=(γ0，γ1，γ2)值，以达到数据拟合的目的。最后再由扩谱探测信号的拟合向量值和反射信号的拟合向量值计算得到时延和定位距离。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，求解使所述cost函数J(θ)最小时的拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)的方法，包括以下步骤：
步骤一：设置θ0、θ1、θ2的初始值，分别记为、/>、/>；典型的，θ0、θ1、θ2的初始值为零。
步骤二：从样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>，其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新θ0、θ1、θ2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子；典型的，梯度下降因子μ的取值范围为1~10。
步骤五：将θ0、θ1、θ2的值代入J(θ)，计算并记录J(θ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取J(θ)的值最小时所对应的θ 0、θ 1、θ 2的值作为拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)的值。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，求解使cost函数Ψ(γ)最小时的拟合向量γ=(γ0，γ1，γ2)的方法分为以下步骤：
步骤一：设置γ0、γ1、γ2的初始值，分别记为、/>、/>；典型的，γ0，γ1，γ2初始值为0。
步骤二：从样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>；其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新γ 0、γ 1、γ 2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子，；典型的，梯度下降因子μ的取值范围为1~10。
步骤五：将γ 0、γ 1、γ 2的值代入Ψ(γ)，计算并记录Ψ(γ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取Ψ(γ)的值最小时所对应的γ 0、γ 1、γ 2的值作为拟合向量γ=(γ0，γ1，γ2)的值。
典型的，在本发明实施例所公开的技术方案中，综合考虑复杂度和雷达定位测距实时性要求，所述执行次数K=20。
在本发明实施例所公开的技术方案中，采用数据拟合和数值计算的方式，准确捕获扩谱探测信号和反射信号的自相关信号的峰值点，而不是直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算传输时延得到定位距离；本发明实施例所公开的技术方案，受采样时钟抖动、波形畸变的影响较小。而在现有技术中，通常是通过直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算传输时延得到定位距离，现有技术方案易受波形畸变、采样时钟抖动、信道干扰等因素的影响，使得所比对的峰值点并不是真正的峰值点，从而造成延时测量误差，导致雷达定位测距产生误差。因此，相对于现有技术来说，本发明实施例所公开的技术方案，提高了雷达定位测距的精度。
在本发明实施例所公开的技术方案中，雷达发射的探测信号是扩谱探测信号，在第k个重复周期时间内所述扩谱探测信号为：
其中，c j 为码片个数为F的伪随机序列的第j个码片幅值，γ(t)为成形脉冲，τ pulse 为所述成形脉冲γ(t)的时间宽度，f c 为扩谱探测信号的载波频率，μ为调频斜率，φ k 为第k个重复周期的初始相位。
在现有技术中，雷达定位测距所发射的探测信号基本波形主要采用连续波和脉冲调制波，该体制探测信号的成形脉冲通常采用矩形函数。矩形函数作为成形脉冲，其特点是探测信号具有较大的旁瓣幅值，主瓣的能量聚集性差；当该体制探测信号经天线滤波等带通器件时，会滤除部分旁瓣能量；因矩形函数的旁瓣幅值大，从而使得滤除的旁瓣能量会导致送往信道传输的探测信号产生较大的波形畸变，这对于捕获扩谱探测信号和反射信号的峰值点来说是非常不利的。为了解决现有技术中存在的问题，提高探测信号的能量聚集性，减少探测信号的畸变性，在本发明实施例所公开的技术方案中，所述成形脉冲波形γ(t)为cos2钟形脉冲，所述cos2钟形脉冲的上升时间为：(2.5±0.5)μs，下降时间为：(2.5±0.5)μs。cos2钟形脉冲相对于矩形脉冲来说，其具有较低的旁瓣幅值和较高的主瓣能量聚集性。
在现有技术中，通常是通过直接比对探测信号和反射信号的峰值点以计算传输时延得到定位距离，该方法适合用于具有尖锐峰值特性的信号波形，而不适用于波形幅度变化平缓的信号波形；因此，该方法具有较大应用局限性。为了解决现有技术中存在的问题，在本发明实施例所公开的技术方案中，采用两个技术特征来解决该问题；第一，为了降低比对信号峰值的捕获难度以及提高比对的准确性，比对的对象不是探测信号和反射信号，而是探测信号和反射信号的自相关信号，自相关信号相对于探测信号和反射信号来说，具有明显的峰值特性；第二，探测信号携带了具有良好自相关特性的伪随机序列，该伪随机序列使探测信号和反射信号的自相关信号具有尖锐的峰值特性，更易捕获自相关信号的峰值时刻点，能够准确计算探测信号与反射信号的时延，提高了雷达定位测距的精度。典型的，在本发明实施例所公开的技术方案中，伪随机序列可采用M序列、巴克码序列等。
进一步，本发明实施例所采用的伪随机序列，将探测信号的能量扩展至较宽的频谱范围内，显著提高了雷达探测信号的隐蔽能力和抗干扰能力，提高了雷达定位测距的可靠性。因此，相对于现有技术来说，本发明实施例所公开的技术方案，使雷达探测信号具有较强的抗波形畸变能力和抗干扰能力，有利于提高雷达定位测距的可靠性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，包括：
步骤一：发射扩谱探测信号，并等待接收反射信号；
步骤二：分别计算所述扩谱探测信号的自相关信号和所述反射信号的自相关信号；
步骤三：对所述扩谱探测信号的自相关信号进行采样，获得所述扩谱探测信号自相关信号的样本数据，记为样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}，其中，x i 、y i 分别表示所述扩谱探测信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数；对所述反射信号的自相关信号进行采样，获得所述反射信号的自相关信号的样本数据，记为样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}，其中，p i 、 q i 分别表示所述反射信号的自相关信号的第i个采样时间点和第i个幅值，N表示采样时间点的个数；
步骤四：计算所述扩谱探测信号的自相关信号的cost函数J(θ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，θ为拟合向量且θ=(θ0，θ1，θ2)，θ0、θ1、θ2分别表示拟合向量θ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数J(θ)最小时θ0、θ1、θ2的值；
计算所述反射信号的自相关信号的cost函数Ψ(γ)：
，
其中，为拟合函数且/>，M表示样本数据个数，γ表示拟合向量且γ=(γ0，γ1，γ2)，γ0、γ1、γ2分别表示拟合向量γ的第一个元素、第二个元素和第三个元素；求解使cost函数Ψ(γ)最小时γ0、γ1、γ2的值；
步骤五：计算所述扩谱探测信号的自相关信号与所述反射信号的自相关信号的延迟时间τ，所述延迟时间τ为：
，
其中，θ0、θ1、θ2、γ0、γ1、γ2为步骤四中求解得出的值；
步骤六：计算雷达测距大小d，，其中v为电磁波的传播速度。
2.根据权利要求1所述的基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，求解使cost函数J(θ)最小时的拟合向量θ的方法分为以下步骤：
步骤一：设置θ0、θ1、θ2的初始值，分别记为、/>、/>；
步骤二：从样本数据[X，Y]={(x 1，y 1)，(x 2，y 2)，…，(x i ，y i )，…，(x N ，y N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>，其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新θ0、θ1、θ2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子；
步骤五：将θ0、θ1、θ2的值代入J(θ)，计算并记录J(θ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取J(θ)的值最小时所对应的θ 0、θ 1、θ 2的值作为拟合向量θ=(θ0，θ1，θ2)的值。
3.根据权利要求1所述的基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，求解使cost函数Ψ(γ)最小时的拟合向量γ的方法分为以下步骤：
步骤一：设置γ0、γ1、γ2的初始值，分别记为、/>、/>；
步骤二：从样本数据[P，Q]={(p 1，q 1)，(p 2，q 2)，…，(p i ，q i )，…，(p N ，q N )}中随机抽取M个样本数据，组成样本数据子集如下，其中M＜N，
；
步骤三：求解、/>、/>；其中，
，
，
；
其中，；
步骤四：更新γ 0、γ 1、γ 2的值，其中，
，
，
；
其中，μ是梯度下降因子；
步骤五：将γ 0、γ 1、γ 2的值代入Ψ(γ)，计算并记录Ψ(γ)的值，其中，
；
步骤六：重复执行步骤二至步骤五的内容，执行次数K，取Ψ(γ)的值最小时所对应的γ 0、γ 1、γ 2的值作为拟合向量γ=(γ0，γ1，γ2)的值。
4.根据权利要求2或3所述的基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，在第k个重复周期时间内所述扩谱探测信号为：
，
其中，c j 为码片个数为F的伪随机序列的第j个码片幅值，γ(t)为成形脉冲，τ pulse 为所述成形脉冲γ(t)的时间宽度，f c 为扩谱探测信号的载波频率，μ为调频斜率，φ k 为第k个重复周期的初始相位。
5.根据权利要求4所述的基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，所述脉冲波形γ(t)为cos2钟形脉冲，所述cos2钟形脉冲的上升时间为：(2.5±0.5)μs，下降时间为：(2.5±0.5)μs。
6.根据权利要求5所述的基于扩谱时域反射的雷达定位测距方法，其特征在于，所述执行次数K=20。
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