CN116814864B - 基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、***及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、***及介质，所述方法包括：获取待测生物芯片对应的生化检测流程；根据生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定当前检测任务对应的当前试剂槽及试剂槽抓取点位；控制转移装置从当前点位以目标运行速度移动至当前试剂槽的试剂槽抓取点位，基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制转移装置从当前点位移动至当前试剂槽对应的试剂槽抓取点位后，在试剂槽抓取点位夹持待测生物芯片并以安全速度从当前试剂槽内运行第一退出距离，以试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至当前试剂槽的上方点位。

Description

基因测序中芯片转移控制方法及装置、设备、***及介质

技术领域

本申请涉及基因测序技术领域，尤其涉及一种基因测序中芯片转移控制方法及装置、生化反应控制设备、基因测序***及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，基因二代测序技术中，生化反应部分提供了一种开放式的基因测序方法，使载有核酸分子的生物芯片按照设定顺序浸泡在不同的反应试剂中，以实现基因测序。

在开放式的基因测序方法中，需要将生物芯片多次浸泡于不同的检测试剂中，从而需要利用机械臂夹持生物芯片进入到不同试剂槽内，将生物芯片的有效区域完全浸泡在对应检测试剂中进行生化反应。然而，机械臂在夹持生物芯片伸入试剂槽内或从试剂槽内退出时，容易产生试剂喷溅的问题，试剂溅出容易对相邻试剂槽造成污染；其次，生物芯片为易碎材质，机械臂伸入试剂槽内夹持生物芯片时，也容易产生损伤生物芯片的问题。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种能够自动变速、避免试剂污染和损伤生物芯片的更安全的基因测序中芯片转移控制方法及装置、生化反应控制设备、基因测序***及计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种基因测序中芯片转移控制方法，基因测序***包括设有多个开放式试剂槽的生化反应装置以及夹持生物芯片于不同试剂槽之间转移的转移装置；所述方法包括：

获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；

根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；

基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。

第二方面，本申请实施例提供一种基因测序中芯片转移控制装置，包括：

获取模块，用于获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；

任务确定模块，用于根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；

转移控制模块，用于基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。

第三方面，本申请实施例提供一种生化反应控制设备，包括处理器及与所述处理器连接的存储器，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种基因测序***，包括生化反应装置、转移装置及与所述转移装置通信连接的生化反应控制设备；

所述生化反应装置设有多个开放式试剂槽，所述试剂槽内用于盛放检测试剂，且所述试剂槽适于容纳待测生物芯片；

所述转移装置包括用于夹持所述待测生物芯片的夹持臂以及驱动所述夹持臂移动的移动机构；

所述生化反应控制设备用于执行本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的基因测序中芯片转移控制方法。

上述实施例所提供的基因测序中芯片转移控制方法中，根据设定的生化检测流程，在退出当前检测任务的过程中，控制转移装置依序从当前点位移动至当前试剂槽对应的试剂槽抓取点位，在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位；通过将转移装置从试剂槽内抓取待测生物芯片后退出的移动速度设为分段变速，通过引入根据检测试剂类型所确定的试剂转运速度和保护速度，来优化转移装置各段的转移速度大小，如此，转移装置抓取待测生物芯片移出试剂槽时可避免损伤生物芯片和避免试剂溅出，溅出试剂可能与相邻试剂混合而造成试剂污染，另外，由于检测试剂具有一定粘性，在确保生物芯片安全退出试剂槽的同时，也减少当前试剂槽内的检测试剂附着在生物芯片表面，避免附着试剂带入下一试剂槽而造成试剂污染。

上述实施例中，基因测序中芯片转移控制装置、生化反应控制设备、基因测序***及计算机可读存储介质与对应的基因测序中芯片转移控制方法实施例属于同一构思，从而分别与对应的基因测序中芯片转移控制方法实施例具有相同的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为一实施例中基因测序中芯片转移控制方法的可选应用场景示意图；

图2为一实施例中基因测序中芯片转移控制方法的流程图；

图3为一实施例中生物芯片位于试剂槽内的示意图；

图4为一实施例中生物芯片从试剂槽内移动第一退出距离的示意图；

图5为一实施例中生物芯片从试剂槽内依次移动第一退出距离和第二退出距离后，位于试剂槽的上方点位的示意图；

图6为一实施例中速度和粘度对应关系拟合数据曲线的示意图；

图7为一可选的具体示例中基因测序中芯片转移控制方法的流程图；

图8为图7所示示例中转移流程的流程图；

图9为一实施例中基因测序中芯片转移控制装置的结构示意图；

图10为一实施例中生化反应控制设备的结构示意图；

图11为一实施例中基因测序***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，需要说明的是,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二、第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二、第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

请参阅图1，为本申请实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法的一可选应用场景，其中，基因测序***包括生化反应装置11、转移装置12和生化反应控制设备13。生化反应装置11内设有多个开放式试剂槽，在生化检测流程中，不同试剂槽内可容纳不同类型的检测试剂，生物芯片上载有核酸分子，转移装置12根据生化检测流程中生物芯片需要在各种检测试剂内浸泡反应的时间，夹持生物芯片放入对应试剂槽内，待反应时间到达后再夹持生物芯片切换到下一个对应试剂槽内，以实现夹持生物芯片于不同试剂槽之间转移。生化反应控制设备13，与转移装置12通信连接，所述生化反应控制设备13用于执行本申请实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法，根据生化检测流程控制转移装置12夹持生物芯片在不同试剂槽之间转移，通过自动分段变速，使得夹持生物芯片进入试剂槽内时，不会损伤生物芯片且避免试剂溅出，在夹持生物芯片退出试剂槽内时，不会损伤生物芯片，避免试剂溅出且减少试剂附着于生物芯片的表面，提升生物芯片在试剂槽间转移的安全性，提升各试剂槽内检测试剂的重复利用率。

请参阅图2，为本申请一实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法，可应用于图1所示的生化反应控制设备，包括如下步骤：

S101，获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长。

其中，待测生物芯片，是指基因测序中载有核酸分子的待测芯片。生化检测流程，是指包含将待测生物芯片按照一定顺序分别在不同类型的检测试剂中浸泡相应时长，以便其能够按照一定顺序分别与各类型的检测试剂进行充分生化反应的流程。本实施例中，生化检测流程由按照一定顺序排列的多个检测任务组成，每一检测任务对应是指待测生物芯片在某一类型的检测试剂中需要浸泡相应的预设时长。

生化检测流程可以是预设的，也可以是通过基因测序中芯片转移控制方法的客户端程序提供流程配置页面，由用户在流程配置页面中进行配置操作得到的。可选的，流程配置页面中可以设有对检测任务进行设置的配置选项，如检测任务名称或标识、对应检测试剂类型、检测时长以及在生化检测流程中的次序。可选的，针对检测任务的配置选项还可以包括试剂槽标识，试剂槽标识分别与生化反应装置中的试剂槽一一对应，对检测任务进行配置时包括设置试剂槽标识，以实现对生化检测流程中执行每一检测任务时需要将待测生物芯片放入哪一试剂槽进行指定。

S103，根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位。

退出当前检测任务，是指待测生物芯片在当前试剂槽内浸泡达到相应的反应时长，当前检测任务结束，需要控制转移装置在当前试剂槽内抓取待测生物芯片，并将所述待测生物芯片移出当前试剂槽。点位，是指目标物体在三维空间中的位置、姿态。对于静止状态物体，通常可用一组坐标值来描述。试剂槽点位信息，是指能够表征生化反应装置中各个试剂槽的位置的信息。需要说明的是，每一试剂槽可用能够对应表示其身份唯一性的标识、序号或编码等进行表征。在一个可选示例中，试剂槽分别采用对应编码表示，每一试剂槽对应的试剂槽点位信息包括试剂槽的编码及其坐标。在另一些可选示例中，试剂槽的位置包含了试剂槽不同点位对应的位置，每一试剂槽对应的试剂槽点位信息包括：试剂槽的编码、相应编码的试剂槽上方点位的坐标、相应编码的试剂槽抓取点位的坐标及相应编码的试剂槽内容纳的检测试剂类型。

在生化检测流程执行过程中，生化反应控制设备控制转移装置按照生化检测流程中包含的检测任务及各检测任务的执行顺序，逐一地执行检测任务中对待测生物芯片的转移控制，针对每一检测任务，包括抓取待测生物芯片放入检测任务对应试剂槽内，待浸泡满足相应反应时长后，再抓取待测生物芯片从对应试剂槽内移出。本实施例中，退出当前检测任务，主要包括控制转移装置抓取待测生物芯片从当前检测任务的对应试剂槽内移出。

S105，基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。

试剂转运速度与检测试剂类型一一关联对应，其中，不同检测任务对应的检测试剂类型不同，在生化检测流程执行过程中，生化反应控制设备根据检测任务的切换，在抓取待测生物芯片从检测任务的对应试剂槽内移出时，实时地根据对应试剂槽内容纳的检测试剂类型而确定其对应的试剂转运速度。各检测试剂类型对应的试剂转运速度可以是预先设置好的，也可以是基于不同类型的检测试剂的粘度实时计算得到的。保护速度，是指转移装置以一定速度伸入试剂槽内以夹持生物芯片时、或转移装置夹持生物芯片伸入试剂槽内以将其释放时，可避免对生物芯片造成碰撞损伤的相应速度。保护速度可以是预先设置好的。

转移装置抓取待测生物芯片从当前检测任务的对应试剂槽内移出，将从对应试剂槽抓取到待测生物芯片后移出对应试剂槽的这一段距离，也即试剂槽抓取点位到上方点位之间的距离划分为第一退出距离和第二退出距离，控制转移装置首先以试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度运行第一退出距离后，再以试剂转运速度运行第二退出距离。

上述实施例中，通过将转移装置从试剂槽内抓取待测生物芯片后退出的移动速度设为分段变速，通过引入根据检测试剂类型所确定的试剂转运速度和保护速度，来优化转移装置各段的转移速度大小，如此，转移装置抓取待测生物芯片移出试剂槽时可避免损伤生物芯片和避免试剂溅出，溅出试剂可能与相邻试剂混合而造成试剂污染，另外，由于检测试剂具有一定粘性，在确保生物芯片安全退出试剂槽的同时，也减少当前试剂槽内的检测试剂附着在生物芯片表面，避免附着试剂带入下一试剂槽而造成试剂污染。

在一些实施例中，所述控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位，包括：

当前点位是指所述转移装置在空闲状态下停留的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；或，

当前点位是指所述转移装置执行完上一检测任务且回到初始点位之前的实时位置，控制所述转移装置从所述实时位置以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；

其中，所述目标运行速度大于所述试剂转运速度和所述保护速度。

在退出当前检测任务时，控制转移装置从当前点位移动至当前试剂槽对应的试剂槽抓取点位时，转移装置所在的当前点位可能存在不同的情况，从而先确定转移装置当前位置是否为转移装置在空闲状态下停留的初始点位、或转移装置执行完上一检测任务且回到初始点位之前的实时位置，根据不同的当前点位来控制转移装置从当前点位分别以目标运行速度先移动至当前试剂槽的上方点位、以保护速度移动至当前试剂槽的试剂槽抓取点位。其中，目标运行速度可以是转移装置的最大转移速度。

上述实施例中，通过将转移装置从当前点位移动至试剂槽对应的试剂槽抓取点位的移动速度设为分段变速，在确保转移装置在不同试剂槽之间的切换移动过程中不会对生物芯片造成损伤的运动路径中，设置转移装置的移动速度为目标运行速度，以在保证生物芯片无损的前提下，确保生化检测流程的整体完成效率。

在一些实施例中，所述控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位之前，还包括：

根据所述当前试剂槽的试剂槽高度及所述待测生物芯片的把手高度，确定所述第一退出距离和所述第二退出距离；

其中，所述第一退出距离为所述试剂槽高度的第一预设比例，所述第二退出距离为所述试剂槽高度与所述第一退出距离的差值加上所述把手高度的第二预设比例。

请结合参阅图3至5，生物芯片的把手，是指生物芯片供转移装置进行夹持的部位，把手高度相应是指生物芯片供转移装置进行夹持的部位高度，以Z表示。试剂槽高度，是指试剂槽底部到顶端开口的高度，以h表示。生物芯片通过试剂槽的顶端开口向下***到试剂槽内，通常，生物芯片的有效区域需要完全浸泡在试剂槽内的检测试剂中，生物芯片的有效区域的高度与试剂槽高度相等或小于试剂槽高度，在生物芯片***试剂槽内后，其把手刚好凸伸于试剂槽的顶端开口上方。第一退出距离为试剂槽高度的第一预设比例，如h*0.5，以X表示。第二退出距离为试剂槽高度减第一退出距离的差值再加上把手高度的第二预设比例，如h-X+Z*2，以Y表示。其中，每一试剂槽对应的试剂槽抓取点位是指转移装置的夹持臂移动至能够夹持生物芯片的把手的位置坐标，如图3。每一试剂槽对应的上方点位是指转移装置的夹持臂移动至使得待测生物芯片完全退出试剂槽的位置坐标，如图5。

其中，第一预设比例是指50%，但可根据实际情况而变动，通常可以在40%到60%之间。第二预设比例是指2，但也可以根据实际情况变动，一般至少大于或等于1，以使得生物芯片退出到高于试剂槽的顶端开口一段距离，便于转移装置夹持生物芯片在上方点位时可自由转移而防止误碰撞。

上述实施例中，根据试剂槽高度和把手高度，计算转移装置从对应试剂槽抓取到待测生物芯片后移出对应试剂槽的合适距离，并计算转移装置从对应试剂槽抓取到待测生物芯片后移出对应试剂槽的两段路径各自的距离，将控制转移装置分段变速完成待测生物芯片于不同试剂槽之间转移的过程中，最重要的两段路径更加优化，实现更好的兼容转移效率、保证芯片无损、避免试剂溅出和试剂污染的多个目的。

在一些实施例中，所述基因测序中芯片转移控制方法，还包括：

根据所述生化检测流程在切换至下一检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述下一检测任务对应的目标试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；

基于根据所述下一检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与所述保护速度二者中相对较小者作为更新的安全速度，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位，并以所述安全速度向下进入所述目标试剂槽内运动至对应的所述试剂槽抓取点位；

控制所述转移装置释放所述待测生物芯片，返回初始点位。

下一检测任务，可以是生化检测流程中的第一个检测任务，也可以是指后续任意相邻两个检测任务切换的过程中，当前检测任务结束后即将进入的下一个检测任务。以第一个检测任务为例，转移装置可以在预设的上料位抓取到待测生物芯片后，移动至目标试剂槽的上方点位，再以根据与目标试剂槽内容纳的检测试剂类型匹配的更新的安全速度将待测生物芯片放入目标试剂槽内。以相邻两个检测任务切换为例，从当前检测任务对应的当前试剂槽内夹持待测生物芯片退出到当前试剂槽的上方点位后，控制转移装置以目标运行速度移动至下一检测任务对应的目标试剂槽的上方点位，再以根据与目标试剂槽内容纳的检测试剂类型匹配的更新的安全速度将待测生物芯片放入目标试剂槽内。更新的安全速度，是与目标试剂槽内容纳的检测试剂类型对应的试剂转运速度和保护速度二者中较小者。

上述实施例中，由于下一检测任务中目标试剂槽内的检测试剂类型发生了改变，而与不同类型的检测试剂对应的试剂转运速度往往不同，在切换至下一检测任务的过程中，需要实时地确定与下一检测任务中对应的检测试剂类型对应的试剂转运速度，以此来更新计算转移装置夹持生物芯片***试剂槽或移出试剂槽时各个分段对应的移动速度，如此，转移装置抓取待测生物芯片放入试剂槽时可避免损伤生物芯片和避免试剂溅出，溅出试剂可能与相邻试剂混合而造成试剂污染。

在一些实施例中，所述控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位，包括：

在退出当前检测任务后，当前点位是指所述转移装置执行上一检测任务时回到的对应试剂槽的上方点位，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从所述对应试剂槽的上方点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位；或，

当前点位是指生化检测流程初始化后所述转移装置所处的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至上料位夹持所述待测生物芯片后，再以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位。

在切换至下一检测任务时，控制转移装置从当前点位移动至目标试剂槽对应的试剂槽抓取点位时，转移装置所在的当前点位可能存在不同的情况，从而先确定转移装置当前位置是否为转移装置在空闲状态下停留的初始点位、或转移装置执行完退出上一检测任务时回到的上一检测任务对应的试剂槽的上方点位，根据不同的当前点位来控制转移装置从当前点位以目标运行速度移动，夹持待测生物芯片以目标运行速度先移动至目标试剂槽的上方点位。其中，目标运行速度可以是转移装置的最大转移速度。

上述实施例中，通过将转移装置从当前点位移动至试剂槽对应的试剂槽抓取点位的移动速度设为分段变速，在确保转移装置夹持生物芯片放入目标试剂槽内进行移动过程中，不会对生物芯片造成损伤，设置转移装置夹持生物芯片从目标试剂槽的上位点位向下放置生物芯片之前的移动速度为目标运行速度，以在保证生物芯片无损的前提下，确保生化检测流程的整体完成效率。

在一些实施例中，所述基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度之前，包括：

根据检测试剂类型，确定对应检测试剂的粘度；

根据所述对应检测试剂的粘度，基于速度和粘度对应关系计算所述对应检测试剂的试剂转运速度。

其中，速度和粘度对应关系，可以是指以检测试剂的粘度为变量参数的速度算式，如速度=a*粘度+b，a、b为常量；可以是指速度和粘度的对应关系参数表；也可以是指速度和粘度的对应关系曲线。基于不同类型的检测试剂的粘度，生物芯片在放入容纳有对应检测试剂的试剂槽时，导致检测试剂溅出的程度均不同，而生物芯片从容纳有对应检测试剂的试剂槽移出时，导致检测试剂溅出的程度不同，且生物芯片上附着检测试剂的量也均不同，通过预先建立速度和粘度对应关系，在生化检测流程中，设置转移装置夹持生物芯片放入试剂槽的运动路径以及从试剂槽内夹持生物芯片移出的运动路径均形成为分段变速，通过速度和粘度对应关系实时获得与检测试剂类型匹配的试剂转运速度来优化关键路径段的移动速度，以在保证生物芯片无损的前提下，避免试剂溅出而造成对相邻试剂的污染，也减少检测任务结束后检测试剂附着在生物芯片表面带入下一试剂槽而造成试剂污染，可有效提高试剂重复利用率。

在一些实施例中，所述基因测序中芯片转移控制方法，还包括：

基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行多次试剂槽进出测试确定所述保护速度；

其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述试剂槽进出测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以夹持住生物芯片、和/或控制所述转移装置夹持生物芯片分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以释放，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

保护速度，是在预设测试条件下通过执行多次试剂槽进出测试得到。预设测试条件，包括转移装置的至少如下转运参数已知：试剂槽高度、生物芯片的把手高度、转移装置的最大移动速度。试剂槽进出测试，可以单指转移装置从试剂槽内夹持生物芯片移出的测试，或单指转移装置夹持生物芯片放入试剂槽内的测试，也可以是两种测试都包括。通过一定次数的试剂槽进出测试，获得在不损伤生物芯片的前提下转移装置的最大运动速度作为保护速度。

在一个可选的示例中，试剂槽高度为100mm；芯片把手高度为10mm；转移装置的机械臂最大速度为2000mm/s；不同次测试对应的不同移动速度按5%速度梯度递减，每种速度进出试剂槽各100次，记录芯片损伤情况，芯片无损伤情况的最大速度即为保护速度，测试出保护速度为300mm/s。

上述实施例中，通过试剂槽进出测试预先确定保护速度，通过保护速度的引入，在生化检测流程中，优化控制转移装置的分段速度，避免转移装置对生物芯片进行转移过程中造成生物芯片的损伤。

在一些实施例中，所述基因测序中芯片转移控制方法，还包括：

基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行不同粘度的多种检测试剂的芯片夹持测试，以得到所述速度和粘度对应关系；

其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述芯片夹持测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入容纳有对应粘度的检测试剂的所述试剂槽内夹持生物芯片后退出所述试剂槽，记录各不同粘度的检测试剂对应的匹配移动速度，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

速度和粘度对应关系，是在预设测试条件下针对不同粘度的多种检测试分别执行芯片夹持测试得到。预设测试条件，包括转移装置的至少如下转运参数已知：试剂槽高度、生物芯片的把手高度、转移装置的最大移动速度。芯片夹持测试，主要包括转移装置从容纳各种类型检测试剂的试剂槽内夹持生物芯片移出的测试。可选的，在一些实施例中，芯片夹持测试还包括转移装置夹持生物芯片放入容纳各种类型检测试剂的试剂槽内的测试。针对容纳不同类型检测试剂（也即不同粘度的检测试剂）的试剂槽，分别通过一定次数的芯片夹持测试，针对每一检测试剂类型，获得在不损伤生物芯片、试剂无溅出的前提下转移装置的最大运动速度作为该相应检测试剂类型的试剂转运速度。

在一个可选的示例中，试剂槽高度为100mm；芯片把手高度为10mm；转移装置的机械臂最大速度为2000mm/s；不同次测试对应的不同移动速度按5%速度梯度递减。针对10种不同粘度的检测试剂分别进行一定次数的芯片夹持测试，获得不同移动速度下检测试剂的溅出情况、以及生物芯片上附着检测试剂的情况，如下表一所示。

表一 试剂1的芯片夹持测试的数据记录表

根据10组不同粘度的检测试剂分别得到的试剂转运速度，如下表二所示。

表二 10组检测试剂的试剂转运速度

根据10组检测试剂的试剂转运速度，进行速度和粘度对应关系拟合数据曲线，如图6所示。在图6中，实线为实际结果，虚线为趋势线，检测试剂的粘度和速度的关系呈线性趋势，粘度和速度对应关系公式：速度=a*粘度+b，其中速度单位mm/s，粘度单位cps；a为1.8，b为807。

上述实施例中，通过芯片夹持测试预先确定速度和粘度对应关系，在生化检测流程中，根据不同检测任务对应的检测试剂类型，实时地确定相应检测试剂类型的试剂转运速度，以优化控制转移装置的分段速度，避免转移装置对生物芯片进行转移过程中造成生物芯片的损伤、避免试剂溅出、以及减少生物芯片从一个检测任务转移至下一检测任务时的携带污染，实现更好的兼容转移效率、保证芯片无损、避免试剂溅出和试剂污染的多个目的。

为了能够对本申请实施例所提供的基因测序中芯片转移控制方法具有更加整体的理解，请结合参阅图7，下面以一具体示例对基因测序中芯片转移控制方法进行说明。基因测序***包括生化反应装置，所述生化反应装置设有多个试剂槽，每个试剂槽内注有不同试剂。转移装置包括机械臂。在生化检测流程中，需要利用机械臂夹持芯片进入不同试剂槽内，将芯片有效区域完全浸泡在试剂中进行生化反应，芯片放入后，试剂槽内试剂液体需要是满的状态，容易溅出。此外，芯片为易碎材质，在机械臂夹取芯片移出试剂槽的过程中，速度快，会导致芯片损坏和试剂溅出造成污染；速度慢，会有一定体积的试剂附着在芯片表面，作为携带进入下一个试剂槽，成为携带污染，当污染达到一定浓度会导致试剂不可用。

所述基因测序中芯片转移控制方法包括：

S11，初始化设备。基因测序***初始化后，机械臂处于原点状态。

点位，是指机械臂在三维空间中的位置/姿态，用一组坐标值来描述，也就是说点位决定了机械臂的位置/姿态。

原点，是指机械臂的一个点位，定为原点，每次转移都可以原点开始，再回到原点。

S12，设定生化检测流程，C1->C2 ->C3 ->C4->C1->C2 ->C3 ->C4。

生化检测流程，是指芯片在试剂槽里浸泡的时间和转移的顺序。

C1，是指试剂槽1，依此类推。

S13，触发生化检测流程开始。

S14，获取芯片当前所在试剂槽和所注试剂，C1、试剂A；

S15，解析芯片下一试剂槽，C2；

S16，触发C1->C2转移流程；

S17，等待C2生化反应时间。

S18，触发C2 ->C3转移流程。

S19，执行完全部转移流程，生化检测流程结束。

其中，针对芯片在两个试剂槽之间的转移流程，将一次转移中机械臂的运动路径拆分为多个分段变速执行，如将一次转移拆分为六段，具体如下所示：

首先，获取存储的芯片所在当前试剂槽抓取点位。

试剂槽抓取点位，是指机械臂刚好能夹住正常放置在试剂槽中的芯片的点位，即控制机械臂运动到试剂槽抓取点位，刚好可以夹住该试剂槽中的芯片。

第一段：控制机械臂以速度1运动到当前试剂槽抓取点位，夹住芯片。其中，速度1，是指机械臂最高速度。此段运动过程，机械臂没有夹持芯片或者夹持的芯片已经离开试剂槽，没有限制，因此用最高速度，可提高转移效率。

第二段：控制机械臂以速度2向正上方运动X位移，此时芯片应还有部分在试剂槽中。其中，X为试剂槽高度的50%。其中，速度2，是指在保护速度和速度3中取较低的那个。既要满足芯片在使用这个速度时不会造成损伤，又要满足芯片在使用这个速度时不会有试剂溅出试剂槽造成污染。一般情况下，保护速度会低于速度3。速度3，是指从配置文件读取当前试剂的粘度和算法参数，程序自动计算当前试剂在本段的速度。

第三段：控制机械臂以速度3向正上方运动Y位移，此时芯片应在试剂槽口上方，脱离试剂槽。其中，Y为试剂槽高度-位移X + 把手高度*2。

第四段：控制机械臂以速度1平移到目标试剂槽的上方，平移即高度不变。

第五段：控制机械臂以速度2向下进入目标试剂槽的槽口，保证无损进入试剂槽，且不溅出试剂。

第六段：控制机械臂松开夹爪，回到原点。

在转移流程中，发明人经研究发现，机械臂向上提取芯片，会在芯片两面产生气流，根据动压公式：动压=0.5*空气密度*（速度的平方），可知向上速度越快，芯片上附着的液体受到向下的力越大，即携带越少。若芯片以一定速度进入试剂，向四周散开且向上溅出试剂槽，那么同理，芯片以该速度提出试剂，液体也会向中间聚拢，向上溅出试剂槽。液体溅出高度与不同试剂的粘度和速度有关，相同速度下，试剂粘度越高，越不容易溅出，因此当溅起高度一定时，粘度越高，速度越高。基于前述原理，发明人提出的基因测序中芯片转移控制方法的实现方案中，通过测试若干种种粘度不同的试剂，在不同速度下的溅出情况，取不溅出试剂槽的最大速度记录下来，拟合出粘度与速度的关系曲线大致呈线性关系，函数：速度=a+b*粘度，结果超出机械臂最大速度的，取机械臂最大速度，以得到不同类型检测试剂适配的试剂转运速度，即速度3。

请结合参阅图8，一个转移流程包括：

S21，触发转移流程开启；

S22，读取机械臂最大速度为速度1；

S23，控制机械臂以速度1移动至芯片当前试剂槽点位，夹住芯片；

S24，读取保护速度和芯片当前所在试剂粘度；

S25，使用速度-粘度公式计算速度3；

S26，判断保护速度是否小于速度3；若是，执行S28，若否，执行S27；

S27，将速度3赋值速度2；

S28，将保护速度赋值速度2；

S29，读取试剂槽高度和把手高度，计算X为50mm，Y为70mm；

S30，控制机械臂以速度2上移X；

S31，控制机械臂以速度3上移Y；

S32，控制机械臂以速度1平移到目标试剂槽的正上方X+Y；

S33，控制机械臂以速度2下移到目标试剂槽的抓取点位，松开夹爪；

S34，控制机械臂以速度1回到原点；

S35，转移流程结束。

本申请上述实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法，在用机械臂转移生物芯片时，软件会自动计算出最合适将芯片夹出当前试剂的速度，通过多段变速控制，在保证芯片无损的前提下，减少转移产生的试剂污染，增加试剂重复使用次数，提高试剂利用率，减少浪费。

请参阅图9，本申请另一方面提供一种基因测序中芯片转移控制装置，包括：获取模块131，用于获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长；任务确定模块132，用于根据所述生化检测流程在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；转移控制模块133，用于基于根据当前检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为安全速度，控制所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位。

可选的，当前点位是指所述转移装置在空闲状态下停留的初始点位，所述转移控制模块133，用于控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位。可选的，当前点位是指所述转移装置执行完上一检测任务且回到初始点位之前的实时位置，所述转移控制模块133，用于控制所述转移装置从所述实时位置以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位。其中，所述目标运行速度大于所述试剂转运速度和所述保护速度。

可选的，所述转移控制模块133，还用于根据所述当前试剂槽的试剂槽高度及所述待测生物芯片的把手高度，确定所述第一退出距离和所述第二退出距离；其中，所述第一退出距离为所述试剂槽高度的第一预设比例，所述第二退出距离为所述试剂槽高度与所述第一退出距离的差值加上所述把手高度的第二预设比例。

可选的，所述任务确定模块132，还用于根据所述生化检测流程在切换至下一检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述下一检测任务对应的目标试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；所述转移控制模块133，还用于基于根据所述下一检测任务对应的检测试剂类型所确定的试剂转运速度与所述保护速度二者中相对较小者作为更新的安全速度，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位，并以所述安全速度向下进入所述目标试剂槽内运动至对应的所述试剂槽抓取点位；控制所述转移装置释放所述待测生物芯片，返回初始点位。

可选的，所述转移控制模块133，还用于在退出当前检测任务后，当前点位是指所述转移装置执行上一检测任务时回到的对应试剂槽的上方点位，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从所述对应试剂槽的上方点位以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位；或，当前点位是指生化检测流程初始化后所述转移装置所处的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至上料位夹持所述待测生物芯片后，再以目标运行速度移动至所述目标试剂槽的上方点位。

可选的，所述转移控制模块133，还用于根据检测试剂类型，确定对应检测试剂的粘度；根据所述对应检测试剂的粘度，基于速度和粘度对应关系计算所述对应检测试剂的试剂转运速度。

可选的，所述转移控制模块133，还用于基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行多次试剂槽进出测试确定所述保护速度；其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述试剂槽进出测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以夹持住生物芯片、和/或控制所述转移装置夹持生物芯片分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以释放，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

可选的，所述转移控制模块133，还用于基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行不同粘度的多种检测试剂的芯片夹持测试，以得到所述速度和粘度对应关系；其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述芯片夹持测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入容纳有对应粘度的检测试剂的所述试剂槽内夹持生物芯片后退出所述试剂槽，记录各不同粘度的检测试剂对应的匹配移动速度，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

需要说明的是：上述实施例提供的基因测序中芯片转移控制装置在实现生化检测流程的控制处理过程中，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即可将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分方法步骤。另外，上述实施例提供的基因测序中芯片转移控制装置与基因测序中芯片转移控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请另一方面提供一种生化反应控制设备。请参阅图10，所述生化反应控制设备包括处理器911及与所述处理器911连接的存储器912，存储器912内存储有用于实现本申请任一实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现本申请任一实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参阅图11，本申请实施例另一方面还提供一种基因测序***，包括生化反应装置11、转移装置12及与所述转移装置12通信连接的生化反应控制设备13；所述生化反应装置11设有多个开放式试剂槽110，所述试剂槽110内用于盛放检测试剂，且所述试剂槽110适于容纳待测生物芯片；所述转移装置12包括用于夹持所述待测生物芯片的夹持臂121以及驱动所述夹持臂121移动的移动机构122；所述生化反应控制设备13用于执行本申请任一实施例提供的基因测序中芯片转移控制方法。可选的，基因测序***还包括进出液机构14，用于实现对多个试剂槽110内检测试剂的进液、排液及对所述进出液机构14进行控制的控制箱15。

本申请实施例另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述图像数据处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机、计算机，服务器，或网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，基因测序***包括设有多个开放式试剂槽的生化反应装置以及夹持生物芯片于不同试剂槽之间转移的转移装置；所述方法包括：

获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长，其中，每一检测任务对应是指待测生物芯片在某一类型的检测试剂对应的试剂槽中需要浸泡相应的预设时长；

根据所述生化检测流程在多个检测任务之间切换，依序以执行中的每一检测任务为当前检测任务，在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；

基于根据各个当前检测任务对应的检测试剂类型，按照速度和检测试剂粘度对应关系确定出与各个当前检测任务的检测试剂类型对应的试剂转运速度，其中，所述速度和检测试剂粘度对应关系为：速度=a*粘度+b，所述a和b为常量；根据所确定的各个当前检测任务的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为各个当前检测任务的安全速度，在所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位；

其中，所述第一退出距离和所述第二退出距离根据所述当前试剂槽的试剂槽高度及所述待测生物芯片的把手高度确定得到；所述第一退出距离为所述试剂槽高度的第一预设比例，所述第二退出距离为所述试剂槽高度与所述第一退出距离的差值加上所述把手高度的第二预设比例；所述第一预设比例为40%到60%，所述第二预设比例大于或等于1；所述保护速度为通过执行多次试剂槽进出测试以生物芯片无损伤为条件得到的最大运动速度。

2.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位，包括：

当前点位是指所述转移装置在空闲状态下停留的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，再以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；或，

当前点位是指所述转移装置执行完上一检测任务且回到初始点位之前的实时位置，控制所述转移装置从所述实时位置以目标运行速度移动至所述当前试剂槽对应的上方点位，再以所述保护速度移动至所述试剂槽抓取点位；

其中，所述目标运行速度大于所述试剂转运速度和所述保护速度。

3.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述生化检测流程在切换至下一检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述下一检测任务对应的目标试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至下一检测任务对应的目标试剂槽的上方点位，并以下一检测任务对应的安全速度向下进入所述目标试剂槽内运动至对应的试剂槽抓取点位；

控制所述转移装置释放所述待测生物芯片，返回初始点位；所述目标运行速度大于所述试剂转运速度和所述保护速度。

4.如权利要求3所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从当前点位以目标运行速度移动至下一检测任务对应的目标试剂槽的上方点位，包括：

在退出当前检测任务后，当前点位是指所述转移装置执行上一检测任务时回到的对应试剂槽的上方点位，控制所述转移装置夹持所述待测生物芯片从上一检测任务对应试剂槽的上方点位以目标运行速度移动至下一检测任务对应的目标试剂槽的上方点位；或，

当前点位是指生化检测流程初始化后所述转移装置所处的初始点位，控制所述转移装置从所述初始点位以目标运行速度移动至上料位夹持所述待测生物芯片后，再以目标运行速度移动至目标试剂槽的上方点位。

5.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，还包括：

基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行多次试剂槽进出测试以生物芯片无损伤为条件得到的最大运动速度确定所述保护速度；

其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述试剂槽进出测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以夹持住生物芯片、和控制所述转移装置夹持生物芯片分别以不同移动速度伸入所述试剂槽以释放生物芯片，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

6.如权利要求5所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，还包括：

基于预设测试条件下的转移装置的转运参数，通过执行不同粘度的多种检测试剂的芯片夹持测试，以得到所述速度和检测试剂粘度对应关系；

其中，所述转运参数包括所述预设测试条件下的试剂槽高度、生物芯片的把手高度、所述转移装置的最大移动速度；所述芯片夹持测试包括控制所述转移装置分别以不同移动速度伸入容纳有对应粘度的检测试剂的所述试剂槽内夹持生物芯片后退出所述试剂槽，根据检测试剂的溅出次数和生物芯片上附着检测试剂量的情况记录各不同粘度的检测试剂对应的匹配移动速度，所述不同移动速度是根据所述最大移动速度按照设定规则变化确定的移动速度。

7.如权利要求1所述的基因测序中芯片转移控制方法，其特征在于，所述a为1.8，所述b为807。

8.一种基因测序中芯片转移控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待测生物芯片对应的生化检测流程；其中，所述生化检测流程包括依序排列的多个检测任务及各个所述检测任务分别对应的检测试剂类型和反应时长，其中，每一检测任务对应是指待测生物芯片在某一类型的检测试剂对应的试剂槽中需要浸泡相应的预设时长；

任务确定模块，用于根据所述生化检测流程在多个检测任务之间切换，依序以执行中的每一检测任务为当前检测任务，在退出当前检测任务的过程中，根据试剂槽点位信息确定所述当前检测任务对应的当前试剂槽及对应的试剂槽抓取点位；

转移控制模块，用于基于根据各个当前检测任务对应的检测试剂类型，按照速度和检测试剂粘度对应关系确定出与各个当前检测任务的检测试剂类型对应的试剂转运速度，其中，所述速度和检测试剂粘度对应关系为：速度=a*粘度+b，所述a和b为常量；根据所确定的各个当前检测任务的试剂转运速度与保护速度二者中相对较小者作为各个当前检测任务的安全速度，在转移装置从当前点位移动至所述当前试剂槽对应的所述试剂槽抓取点位后，控制所述转移装置在所述试剂槽抓取点位夹持所述待测生物芯片并以所述安全速度从所述当前试剂槽内运行第一退出距离，以所述试剂转运速度运行第二退出距离，以移动至所述当前试剂槽的上方点位；其中，所述第一退出距离和所述第二退出距离根据所述当前试剂槽的试剂槽高度及所述待测生物芯片的把手高度确定得到；所述第一退出距离为所述试剂槽高度的第一预设比例，所述第二退出距离为所述试剂槽高度与所述第一退出距离的差值加上所述把手高度的第二预设比例；所述第一预设比例为40%到60%，所述第二预设比例大于或等于1；所述保护速度为通过执行多次试剂槽进出测试以生物芯片无损伤为条件得到的最大运动速度。

9.一种生化反应控制设备，其特征在于，包括处理器及与所述处理器连接的存储器，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基因测序中芯片转移控制方法。

10.一种基因测序***，其特征在于，包括生化反应装置、转移装置及与所述转移装置通信连接的如权利要求9所述的生化反应控制设备；

所述生化反应装置设有多个开放式试剂槽，所述试剂槽内用于盛放检测试剂，且所述试剂槽适于容纳待测生物芯片；

所述转移装置包括用于夹持所述待测生物芯片的夹持臂以及驱动所述夹持臂移动的移动机构。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基因测序中芯片转移控制方法。